Robotams skirti blokai#

Įvadas #

„Hero Bot“ „Swish“ turi dvi variklio parinktis ir optinį jutiklį.

Visi standartiniai VEXcode VR blokai gali būti naudojami IQ 24-25 greitosios estafetės žaidimų aikštelėje.

Žemiau pateikiamas visų galimų robotams skirtų blokų sąrašas:

Pavaros sistema – judinkite ir pasukite robotą.

Veiksmai
- drive — Robotas juda pirmyn arba atgal amžinai.
- drive for — Robotas juda pirmyn arba atgal tam tikru atstumu.
- turn — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę visam laikui.
- pasukti — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi.
- sukti į galvą — Robotas pasukamas tam tikra kryptimi.
- sukti į rotaciją — Įjungia roboto sukimąsi konkrečia kryptimi.
- stop driving — Sustabdo roboto judėjimą.
Nustatymai
- nustatytas važiavimo greitis — Nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti.
- nustatytas apsisukimo greitis — Nurodo robotui, kaip greitai jis turi suktis.
- nustatyti važiavimo kryptį — Pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.
- nustatyti pavaros sukimąsi — Pakeičia dabartinį roboto sukimąsi į naują sukimąsi.
- nustatyti pavaros timeout — Nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį.
Vertės
- vairavimas baigtas — Praneša, ar robotas baigė judėti.
- pavara juda — Praneša, ar robotas juda.
- vairuoti kryptį — Praneša apie dabartinę roboto kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.
- pavaros sukimas — Praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.
- vairavimo greitis — Nurodo roboto važiavimo greitį.

Judėjimas – judinkite ir sekite roboto variklius.

Veiksmai
- sukti variklį – Suka variklį arba variklių grupę viena iš krypčių amžinai.
- sukti variklį – Suka variklį arba variklių grupę tam tikru atstumu laipsniais arba apsisukimais.
- sukti variklį į poziciją – Suka variklį arba variklių grupę į konkrečią padėtį.
- stop motor – Sustabdo variklio arba variklių grupės sukimąsi.
Nustatymai
- nustatyti variklio greitį – Nurodo varikliui arba variklių grupei, kokiu greičiu suktis.
- nustatyti variklio laikmatį – Nustato, kiek laiko variklis arba variklių grupė bandys užbaigti judesį.
- nustatyti variklio padėtį – Pakeičia variklio arba variklių grupės dabartinę padėtį į naują reikšmę.
Vertės
- variklis baigtas – Praneša, ar variklis arba variklių grupė baigė judėti.
- variklis sukasi – Praneša, ar sukasi variklis, ar variklių grupė.
- variklio padėtis – nurodo dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį.
- variklio greitis – nurodo variklio arba variklių grupės sukasi greitį procentais nuo -100 % iki 100 %.

Jutikliai – Išnaudokite įvairius roboto jutiklius.

Optinis
- Optinis objekto radimas – Praneša, ar jutiklis aptinka objektą diapazone.
- Optinis spalvos aptikimas – Praneša, ar optinis jutiklis aptinka nurodytą spalvą.
- Optinis ryškumas – Praneša apie optinio jutiklio aptiktą ryškumą.
- Optinis atspalvis – Praneša apie optinio jutiklio aptiktą atspalvį.
- kai optinis – Paleidžia prijungtą blokų krūvą, kai optinis jutiklis aptinka arba pameta objektą.

Šiame puslapyje pateiktuose pavyzdžiuose naudojama numatytoji „Playground“ pradžios pozicija.

Pavarų dėžė #

Pavaros sistema kontroliuoja VR roboto judėjimą ir posūkius. Pavaros sistema gali judėti pirmyn arba atgal, pasukti į kairę arba į dešinę, pasukti norima kryptimi ir sekti savo sukimąsi.

Veiksmai #

vairuoti #

Pavaros blokas robotą judina pirmyn arba atgal be galo. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, pasisukti arba sustoti.

važiuoti [pirmyn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

siekti #

Blokas „vairuoti“ krūvoje robotą judina pirmyn arba atgal tam tikrą atstumą. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.
atstumas	Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
vienetas	Atstumo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward.]
važiuoti [pirmyn v] per (500) [mm v] ▶

posūkis #

Posūkio blokelis suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.

sukti [dešinėn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn right, then stop.]
sukti [dešinėn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

Blokas „posūkis“ pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi. Posūkis yra santykinis su dabartine roboto padėtimi. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.
kampas	Roboto posūkio laipsnių skaičius. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
sukti [kairėn v] per (90) laipsnių ▶
sukti [dešinėn v] per (180) laipsnių ▶

pasukite į antraštę #

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Pasukite į kryptį blokų blokas pasuka robotą tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasisuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.

Pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių kryptį ▶

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto kryptis, kuria jis turėtų būti pasuktas, nuo -359 iki 359 laipsnių.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
sukti į (90) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (180) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (270) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių

pasukti į rotaciją #

Pasukite į rotaciją blokų blokas įjungia roboto rotaciją.

Sukimas rodo, kiek robotas pasisuko, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Sukimą taip pat galima nustatyti naudojant bloką set drive rotation.

Sukimosi vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad posūkio kryptis priklauso nuo roboto dabartinio sukimosi. Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja.

Pavyzdžiui, jei robotas pradeda judėti nuo 0 laipsnių ir jūs pasisukate 720 laipsnių kampu, jis du kartus pasisuks į dešinę. Jei tada pasisuksite 360 laipsnių kampu, jis vieną kartą pasisuks į kairę, nes 360 laipsnių yra mažiau nei 720.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių posūkį ▶

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
sukti į (-90) laipsnių posūkį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (450) laipsnių posūkį ▶

nustoti vairuoti #

Sustabdyti važiavimą bloko blokas sustabdo roboto judėjimą.

sustabdyti važiavimą

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [4] sekundžių
sustabdyti važiavimą

Nustatymai #

nustatytas pavaros greitis #

Nustatyto važiavimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti. Didesnis procentas leidžia robotui važiuoti greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus važiuoja 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui važiuoti greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui važiuoti lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti važiavimo greitį į (50) [% v]

Parametrai	Aprašymas
greitis	Važiavimo greitis nuo 0% iki 100%.
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move slower.]
nustatyti važiavimo greitį į (20) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move faster.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) [% v]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių

nustatytas posūkio greitis #

Nustatyto apsisukimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia robotui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti sukimosi greitį į (50) [% v]

Parametrai	Aprašymas
greitis	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%.
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn at default velocity.]
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn slower.]
nustatyti sukimosi greitį į (20)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn faster.]
nustatyti sukimosi greitį į (100)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių

nustatyti važiavimo kryptį #

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. nustatyti pavaros kryptį bloko reikšmė pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas pasisuko veidu į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta nukreipta į dešinę pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada robotas gali pasisukti į kitas pozicijas, remdamasis ta nauja kryptimi.

nustatyti važiavimo kryptį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto krypties vertė laipsniais, kurią reikia nustatyti.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Turn to the left.]
nustatyti važiavimo kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶

nustatyti pavaros sukimąsi #

Sukimas – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. nustatyti pavaros sukimąsi blokų blokas pakeičia dabartinę roboto sukimosi vertę į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo sukimosi vertė bus 720 laipsnių. Nustačius sukimąsi į 0 laipsnių, sukimasis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada robotas galės atlikti sukimus pagal tą naują vertę.

nustatyti važiavimo posūkį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
nustatyti važiavimo posūkį į (720) laipsnių
sukti į (0) laipsnių posūkį ▶

nustatyti važiavimo laikmatį #

Blokas „nustatyti pavaros laiką“ nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.

nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių

Parametrai	Aprašymas
laikas	Sekundžių skaičius, kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

Užvedus, važiavimo laikas apribojamas iki 1 sekundės, o tada pasisuka 90 laipsnių kampu.#

kai pradėta :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių
važiuoti [pirmyn v] per (25) [coliai v] ▶
sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Vertybės #

važiavimas baigtas #

Būlio blokas važiuoti baigta praneša, ar robotas baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

Tiesa — Robotas baigė judėti.
Netiesa — Robotas vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiavimas baigtas?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
laukti kol <važiavimas baigtas?>
sukti [dešinėn v] per (360) laipsnių ▶

pavara juda #

Būlio blokas pavara juda praneša, ar robotas juda. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

Tiesa – Robotas juda.
Netiesa — Robotas nejuda.

Šis blokas veikia kartu su pavaros blokais, turinčiais parametrą ir „don’t wait“.

<važiuoja?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
kol <važiuoja?>
spausdinti [Still Moving...] ▶
laukti (0.1) sekundžių
išvalyti ekraną
pabaiga
spausdinti [Done!] ▶

važiavimo kryptis #

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Posūkio krypties reporterio blokas praneša apie kryptį nuo 0 iki 359,99 laipsnių.

Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

(važiavimo kryptis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the heading after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo kryptis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros sukimasis #

Sukimasis – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. pavaros sukimosi reporterio blokas praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.

Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus posūkius į dešinę, bus pranešta apie 720 laipsnių sukimąsi.

(važiavimo posūkis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the rotation after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo posūkis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros greitis #

Važiavimo greičio reporterio blokas praneša apie roboto važiavimo greitį.

(važiavimo greitis [% v])

Parametrai	Aprašymas
vienetas	Greičio vienetas: %

Pavyzdys

kai pradėta :: hat events
[Display the velocity after driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶
spausdinti (važiavimo greitis [% v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

Judesys #

„Swish“ naudoja įsiurbimo variklį kamuoliukams surinkti ir perkelti juos ant katapultos. Katapultos variklių grupė nuleidžia ir atleidžia katapultos svirtį, kad paleistų kamuoliukus.

Kiekvienas variklis ir variklių grupė turi savo krypties parinktis. Krypties pavadinimai apibūdina, kaip tas variklis arba variklių grupė juda „Swish“ režime.

Veiksmai #

sukimosi variklis #

Sukiojamo variklio blokelis suka variklį arba variklių grupę viena iš dviejų krypčių amžinai. Variklis arba variklių grupė suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, suktis kita kryptimi arba sustoti.

sukti [IntakeMotor v] [įsiurbimo v]

Parametrai

Aprašymas

variklis

Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sukti: Įsiurbimo variklis arba Katapultos grupė.

kryptis

Variklio arba variklių grupės sukimosi kryptis:

ĮsiurbimoVariklis — įsiurbimas arba išsiurbimas
KatapultosGroup — nuleidimas arba atleidimas

Pavyzdys

kai pradėta
[Launch the preloaded Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [išleidimas v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [apatinis v]

sukimosi variklis #

Blokas „sukti variklį suka variklį arba variklių grupę tam tikrą atstumą. Sukimasis yra santykinis pagal dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį. Projektas lauks, kol variklis arba variklių grupė baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką bloke.

sukti [IntakeMotor v] [įsiurbimo v] per [90] [laipsniai v] ▶

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sukti: Įsiurbimo variklis arba Katapultos grupė.
kryptis	Variklio arba variklių grupės sukimosi kryptis: ĮsiurbimoVariklis — įsiurbimas arba išsiurbimas KatapultosGroup — nuleidimas arba atleidimas
atstumas	Atstumas, kuriuo sukasi variklis arba variklių grupė. Laipsniai nurodomi sveikaisiais skaičiais. Posūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.
vienetas	Atstumo vienetas: laipsniai arba posūkiai.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Launch the preloaded Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [išleidimas v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [apatinis v] per [1350] [laipsniai v] ▶

pasukite variklį į padėtį #

Sukite variklį į padėtį blokų blokas suka variklį arba variklių grupę į konkrečią padėtį.

Variklio arba variklių grupės padėtis rodo, kiek jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsūkiais. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Projekto pradžioje variklio arba variklių grupės padėtis nustatoma į 0 laipsnių. Variklio arba variklių grupės padėtį taip pat galima nustatyti naudojant bloką nustatyti variklio padėtį.

Padėties vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad sukimosi kryptis priklauso nuo variklio arba variklių grupės dabartinės padėties.

Pavyzdžiui, jei variklis arba variklių grupė pradeda suktis nuo 0 laipsnių ir sukasi iki 720 laipsnių padėties, jie suksis du apsisukimus į priekį. Jei tada jie suksis iki 360 laipsnių padėties, jie suksis vieną apsisukimą atgal, nes 360 yra mažiau nei 720.

sukti [IntakeMotor v] į padėtį [90] [laipsniai v] ▶

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sukti: Įsiurbimo variklis arba Katapultos grupė.
pozicija	Padėties vertė, kuria suksis variklis arba variklių grupė. Laipsniai nurodomi sveikaisiais skaičiais. Sūkiai gali būti naudojami sveikaisiais arba dešimtainiais skaičiais.
vienetas	Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Launch the preloaded Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [išleidimas v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
sukti [CatapultGroup v] į padėtį [1260] [laipsniai v] ▶

sustabdyti variklį #

Variklio sustabdymo blokų rinkinys sustabdo pasirinktą variklį arba variklių grupę.

sustabdyti [IntakeMotor v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kurią reikia sustabdyti: Įsiurbimo variklis arba Katapultų grupė.

Pavyzdys

kai pradėta
[Start spinning Intake Motor to prepare to pick up a Ball.]
sukti [IntakeMotor v] [įsiurbimo v]
laukti (1) sekundžių
[After the Ball is picked up, stop spinning the Intake Motor.]
sustabdyti [IntakeMotor v]

Nustatymai #

nustatytas variklio greitis #

Nustatyto variklio greičio blokų rinkinys nurodo varikliui arba variklių grupei, kokiu greičiu suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui arba variklių grupei suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas nuo to, kad kiekvienas variklis arba variklių grupė pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia varikliui arba variklių grupei sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia varikliui arba variklių grupei sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti [IntakeMotor v] greitį į [50] [% v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kuriai reikia nustatyti greitį: Įsiurbimo variklis arba Katapultų grupė.
greitis	Variklio arba variklių grupės sukimosi greitis. Procentai nurodomi sveikaisiais skaičiais nuo 0 % iki 100 %.
vienetas	Greičio vienetas: %.

Pavyzdys

kai pradėta
[Start spinning the Intake Motor to prepare to pick up Balls.]
nustatyti [IntakeMotor v] greitį į [100] [% v]
sukti [IntakeMotor v] [įsiurbimo v]

nustatyti variklio laikmatį #

Blokas „Nustatyti variklio skirtąjį laiką“ nustato, kiek laiko variklis arba variklių grupė bandys užbaigti judesį. Jei variklis arba variklių grupė negali baigti per tą laiką, jie nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia varikliui arba variklių grupei užstrigti ties judesiu.

nustatyti [IntakeMotor v] laiko limitą į [1] sekundžių

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kuriai reikia nustatyti skirtąjį laiką: Įsiurbimo variklis arba Katapultų grupė.
laikas	Sekundžių skaičius, kurį variklis arba variklių grupė gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta
nustatyti [CatapultGroup v] laiko limitą į [2] sekundžių
[Lower Catapult Arm to prepare to pick up a Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [apatinis v] per [10] [apsisukimai v] ▶

Pozicija #

nustatyti variklio padėtį #

Variklio arba variklių grupės padėtis rodo, kiek toli jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsukų. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Nustatyti variklio padėtį blokų blokas pakeičia dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį į naują reikšmę.

Pavyzdžiui, jei variklis arba variklių grupė pasisuko iki 180 laipsnių, nustatant 0 laipsnių padėtį, ši padėtis bus atkurta iš 180 į 0 laipsnių. Tada variklis arba variklių grupė gali pasisukti į pozicijas pagal tą naują vertę.

nustatyti [IntakeMotor v] padėtį į [0] [laipsniai v]

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kurios padėtį reikia nustatyti: Įsiurbimo variklis arba Katapultų grupė.
pozicija	Variklio arba variklių grupės padėties vertė. Laipsniai gali būti naudojami sveikieji skaičiai. Posūkiai gali būti naudojami sveikieji arba dešimtainiai skaičiai.
vienetas	Padėties vienetas: laipsniai arba posūkiai.

Pavyzdys

kai pradėta
[Release the preloaded Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [išleidimas v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
sukti [CatapultGroup v] į padėtį [1260] [laipsniai v] ▶
[Make the lowered Catapult Arm position the new 0 degrees position.]
nustatyti [CatapultGroup v] padėtį į [0] [laipsniai v]

variklio padėtis #

Variklio arba variklių grupės padėtis rodo, kiek toli jis apsisuko, matuojamas laipsniais arba apsūkiais. Vienas apsūkis lygus 360 laipsnių. Variklio padėties pranešimo blokas praneša apie dabartinę variklio arba variklių grupės padėtį.

Projekto pradžioje variklio arba variklių grupės padėtis nustatyta į 0 laipsnių. Jei variklis arba variklių grupė sukasi vieną pilną apsisukimą į priekį, padėtis bus 360 laipsnių arba 1 apsisukimas. Jei variklis arba variklių grupė sukasi kita kryptimi, padėtis bus neigiama.

([IntakeMotor v] padėtis [laipsniai v])

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kuri turi pranešti apie šių variklių padėtį: Įsiurbimo variklis arba Katapultų grupė.
vienetas	Variklio padėties matavimo vienetas: laipsniais arba apsukais.

Pavyzdys

kai pradėta
[Release the preloaded Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [išleidimas v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
sukti [CatapultGroup v] [apatinis v]
laukti kol <[1260] [math_less_than v] ([CatapultGroup v] padėtis [laipsniai v])>
sustabdyti [CatapultGroup v]

Vertybės #

variklis baigtas #

Loginis blokas variklis baigtas praneša, ar variklis arba variklių grupė baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų laiką, pagrįstą variklio arba variklių grupės judėjimu.

Teisinga – Variklis arba variklių grupė baigė judėti.
Neteisinga – Variklis arba variklių grupė vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[IntakeMotor v] baigė?>

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kuri praneša, ar baigė judėti: Įsiurbimo variklis arba Katapultų grupė.

variklis sukasi #

Būlio blokas variklis sukasi praneša, ar sukasi variklis, ar variklių grupė. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų laiką, pagrįstą variklio arba variklių grupės judėjimu.

Teisinga – Variklis arba variklių grupė sukasi.
Neteisinga – Variklis arba variklių grupė nesisuka.

Šis blokas veikia kartu su šiais judesio blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: sukimosi variklis už ir sukimosi variklis į poziciją.

<[IntakeMotor v] sukasi?>

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, apie kurią reikia pranešti, ar jis sukasi: Įsiurbimo variklis arba Katapultos grupė.

variklio greitis #

Variklio greičio reporterio blokas praneša apie variklio arba variklių grupės sukasi greitį procentais nuo -100 % iki 100 %.

([IntakeMotor v] greitis [% v] :: custom-motion)

Parametrai	Aprašymas
variklis	Variklis arba variklių grupė, kuriai reikia pranešti apie greitį: Įsiurbimo variklis arba Katapultų grupė.
vienetas	Variklio greičio pateikimo vienetas: %.

Jutimas #

Optinis #

Optinis rado objektą #

Loginis blokas Optinis jutiklis aptiko objektą praneša, ar optinis jutiklis aptinka objektą diapazone.

Teisinga – Optinis jutiklis aptinka objektą.
Klaidinga – Optinis jutiklis neaptinka objekto.

<[IntakeOptical v] aptiko objektą?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Optinis aptinka spalvą #

Loginis blokas Optinis jutiklis aptinka spalvą praneša, ar optinis jutiklis aptinka nurodytą spalvą, remdamasis aptikta atspalvio reikšme.

Teisinga – jutiklis aptinka nurodytą spalvą.
Klaidinga – Jutiklis neaptinka nurodytos spalvos.

Pastaba: Optinis jutiklis ieško atspalvių diapazonų, kurie atitiktų nurodytą spalvą. Norėdami aptikti konkrečius atspalvių diapazonus, žr. Optinio atspalvio bloką.

<[IntakeOptical v] aptinka [geltona v]?>

Parametrai	Aprašymas
spalva	Kurios spalvos ieškoti: raudona – aptikta atspalvio reikšmė nuo 340° iki 20°. žalia – aptikta atspalvio reikšmė nuo 80° iki 140°. mėlyna – aptikta atspalvio reikšmė nuo 200° iki 240°. geltona – aptikta atspalvio reikšmė nuo 40° iki 60°. oranžinė – aptikta atspalvio reikšmė nuo 20° iki 40°. violetinė – aptikta atspalvio reikšmė nuo 240° iki 280°.

Parametrai

Aprašymas

spalva

Kurios spalvos ieškoti:

raudona – aptikta atspalvio reikšmė nuo 340° iki 20°.
žalia – aptikta atspalvio reikšmė nuo 80° iki 140°.
mėlyna – aptikta atspalvio reikšmė nuo 200° iki 240°.
geltona – aptikta atspalvio reikšmė nuo 40° iki 60°.
oranžinė – aptikta atspalvio reikšmė nuo 20° iki 40°.
violetinė – aptikta atspalvio reikšmė nuo 240° iki 280°.

Optinis ryškumas #

Optinio ryškumo reporterio blokas praneša, kiek šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį, procentais nuo 0 % iki 100 %.

Didesnis procentas reiškia, kad daugiau šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį. Mažesnis procentas reiškia, kad atsispindi mažiau šviesos.

([IntakeOptical v] ryškumas %)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Optinis atspalvis #

Optinio atspalvio reporterio blokas praneša optinio jutiklio aptiktą atspalvį skaičiumi nuo 0 iki 359 laipsnių.

Atspalvis yra būdas apibūdinti spalvą skaičiais aplink spalvų ratą.

Apskritas spalvų ratas, rodantis visą atspalvių spektrą, pažymėtą laipsnių reikšmėmis aplink perimetrą, didėjant 30 laipsnių žingsniais nuo 0 laipsnių viršuje iki 360 laipsnių.

([IntakeOptical v] atspalvis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

kai optinis #

Kai optinis skrybėlių blokas paleidžia prijungtą blokų krūvą, kai optinis jutiklis aptinka arba pameta objektą.

kai [IntakeOptical v] [aptinka v] objektą

Parametrai	Aprašymas
valstija	Kada bus paleistas prijungtas blokų krūvis: detects paleidžiamas, kai aptinkamas neaptiktas objektas, o loses paleidžiamas, kai aptiktas objektas nebeaptinkamas.