Roboterspezifische Blöcke

Einführung

Der Hero Bot Swish beinhaltet zwei Motoroptionen und den optischen Sensor.

Alle Standard-VEXcode-VR-Blöcke können im IQ 24-25 Rapid Relay Playground verwendet werden.

Nachfolgend finden Sie eine Liste aller verfügbaren roboterspezifischen Blöcke:

Antriebsstrang – Den Roboter bewegen und drehen.

• Aktionen

  • drive — Bewegt den Roboter unendlich vorwärts oder rückwärts.

  • drive for — Bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Distanz.

  • turn — Dreht den Roboter endlos nach links oder rechts.

  • turn for — Dreht den Roboter um eine bestimmte Anzahl von Grad nach links oder rechts.

  • in eine bestimmte Richtung drehen — Dreht den Roboter so, dass er in eine bestimmte Richtung zeigt.

  • Drehung — Dreht den Roboter in eine bestimmte Rotationsrichtung.

  • Fahren stoppen — Stoppt die Bewegung des Roboters.

• Einstellungen

  • set drive velocity — Sagt dem Roboter, wie schnell er fahren soll.

  • set turn velocity — Sagt dem Roboter, wie schnell er sich drehen soll.

  • set drive heading — Ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf eine neue Fahrtrichtung.

  • set drive rotation — Ändert die aktuelle Drehrichtung des Roboters in eine neue Drehrichtung.

  • set drive timeout — Legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen.

• Werte

  • Fahrt beendet — Meldet, ob der Roboter seine Fahrt beendet hat.

  • Antrieb bewegt sich — Meldet, ob sich der Roboter bewegt.

  • Fahrrichtung — Gibt die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters von 0 bis 359,99 Grad an.

  • Antriebsdrehung — Gibt die aktuelle Drehrichtung des Roboters an.

  • Fahrgeschwindigkeit — Gibt an, wie schnell der Roboter fährt.

Bewegung – Die Motoren des Roboters bewegen und verfolgen.

• Aktionen

  • spin motor – Dreht einen Motor oder eine Motorgruppe unendlich lange in eine seiner Richtungen.

  • Motor drehen für – Dreht einen Motor oder eine Motorgruppe um eine bestimmte Distanz in Grad oder Umdrehungen.

  • Motor in Position drehen – Dreht einen Motor oder eine Motorgruppe in eine bestimmte Position.

  • Motor stoppen – Stoppt einen Motor oder eine Motorgruppe am Drehen.

• Einstellungen

  • Motorgeschwindigkeit einstellen – Gibt einem Motor oder einer Motorgruppe die gewünschte Drehgeschwindigkeit an.

  • set motor timeout – Legt fest, wie lange ein Motor oder eine Motorgruppe versucht, eine Bewegung abzuschließen.

  • Motorposition festlegen – Ändert die aktuelle Position des Motors oder der Motorgruppe auf einen neuen Wert.

• Werte

  • Motor ist fertig – Meldet, ob der Motor oder die Motorgruppe die Bewegung beendet hat.

  • Motor dreht sich – Meldet, ob sich der Motor oder die Motorgruppe dreht.

  • Motorposition – Gibt die aktuelle Position des Motors oder der Motorgruppe an.

  • Motorgeschwindigkeit – Gibt an, wie schnell sich der Motor oder die Motorgruppe dreht, als Prozentsatz von -100% bis 100%.

Sensorik – Nutzen Sie die verschiedenen Sensoren des Roboters.

• Optisch

  • Optisch wurde ein Objekt gefunden – Meldet, ob der Sensor ein Objekt innerhalb der Reichweite erkennt.

  • Optisch erkennt Farbe – Meldet, ob der optische Sensor eine bestimmte Farbe erkennt.

  • Optische Helligkeit – Gibt die vom optischen Sensor erfasste Helligkeit an.

  • Optischer Farbton – Gibt den vom optischen Sensor erfassten Farbton an.

  • wenn optisch – Führt den zugehörigen Blockstapel aus, wenn der optische Sensor ein Objekt erkennt oder verliert.

Die Beispiele auf dieser Seite verwenden die standardmäßige Startposition des Playgrounds.

Antriebsstrang

Der Antriebsstrang steuert die Fahr- und Drehbewegungen des VR-Roboters. Er ermöglicht Vorwärts- und Rückwärtsfahrten, Links- und Rechtskurven, Drehungen in verschiedene Richtungen und die Nachführung der Rotation.

Aktionen

fahren

Der Antriebsblock bewegt den Roboter endlos vorwärts oder rückwärts. Der Roboter bewegt sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, wie z. B. Drehen oder Anhalten.

fahre [vorwärts v]

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Drive forward, then stop.]
fahre [vorwärts v]
warte (2) Sekunden
Fahren stoppen

Fahrt für

Der Antriebsblock bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Strecke. Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

fahre [vorwärts v] für (200) [mm v] ▶

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.
Distanz	Die vom Roboter zurückgelegte Strecke. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
Einheit	Die Entfernungseinheit: mm (Millimeter) oder Zoll
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Drive forward.]
fahre [vorwärts v] für (500) [mm v] ▶

drehen

Der Drehen-Stapelblock dreht den Roboter endlos nach links oder rechts. Der Roboter dreht sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, z. B. Fahren oder Anhalten.

drehe [rechts v]

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Turn right, then stop.]
drehe [rechts v]
warte (2) Sekunden
Fahren stoppen

wenden für

Der Drehung-Block im Stapel dreht den Roboter um eine bestimmte Gradzahl nach links oder rechts. Die Drehung erfolgt relativ zur aktuellen Position des Roboters. Das Projekt wartet, bis der Roboter die Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe [rechts v] für (90) Grad ▶

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.
Winkel	Die Gradzahl, um die sich der Roboter dreht. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
drehe [links v] für (90) Grad ▶
drehe [rechts v] für (180) Grad ▶

Zum Titel wechseln

Die Ausrichtung des Roboters wird in Grad gemessen. Der Ausrichtungsblock richtet den Roboter auf eine bestimmte Ausrichtung zwischen -359 und 359 Grad aus. Der Roboter wählt dabei den kürzesten Weg, um die Zielausrichtung zu erreichen.

Der Ausgangskurs beträgt 0 Grad.

Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe zu Kurswinkel (90) Grad ▶

Parameter	Beschreibung
Überschrift	Die Richtung, in die der Roboter zeigen sollte, von -359 bis 359 Grad.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
drehe zu Kurswinkel (90) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (180) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (270) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (0) Grad ▶
warte (2) Sekunden

Drehung zur Rotation

Der Drehung zum Drehen-Stapelblock bringt den Roboter in eine bestimmte Drehung.

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Die Rotation kann auch mit dem Block set drive rotation festgelegt werden.

Die Rotationswerte sind absolut. Das bedeutet, die Drehrichtung hängt von der aktuellen Rotation des Roboters ab. Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie.

Wenn der Roboter beispielsweise bei 0 Grad startet und Sie ihn um 720 Grad drehen, dreht er sich zweimal nach rechts. Drehen Sie ihn anschließend um 360 Grad, dreht er sich einmal nach links, da 360 kleiner als 720 ist.

Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe zu Drehung (90) Grad ▶

Parameter	Beschreibung
Drehung	Der Drehwinkel in Grad, um den sich der Roboter drehen wird. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
drehe zu Drehung (-90) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Drehung (450) Grad ▶

Fahren Sie nicht mehr

Der Stop-Drive-Stapelblock stoppt die Bewegung des Roboters.

Fahren stoppen

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Drive forward, then stop.]
fahre [vorwärts v]
warte [4] Sekunden
Fahren stoppen

Einstellungen

Antriebsgeschwindigkeit einstellen

Der Antriebsgeschwindigkeit festlegen-Block gibt dem Roboter vor, wie schnell er fahren soll. Ein höherer Prozentwert beschleunigt den Roboter, ein niedrigerer Prozentwert verlangsamt ihn.

Jedes Projekt beginnt standardmäßig damit, dass der Roboter mit 50 % Geschwindigkeit fährt.

Hinweis: Eine höhere Geschwindigkeit lässt den Roboter schneller fahren, kann aber die Präzision verringern. Eine niedrigere Geschwindigkeit lässt den Roboter langsamer fahren, kann aber die Präzision erhöhen.

setze Fahrgeschwindigkeit auf (50) [% v]

Parameter	Beschreibung
Geschwindigkeit	Die Geschwindigkeit, mit der von 0 % bis 100 % gefahren werden soll.
Einheit	Die Geschwindigkeitseinheit: %

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden
[Move slower.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (20) [% v]
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden
[Move faster.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (100) [% v]
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden

Kurvengeschwindigkeit einstellen

Der Drehgeschwindigkeit festlegen-Block gibt dem Roboter vor, wie schnell er sich drehen soll. Ein höherer Prozentwert beschleunigt die Drehung, ein niedrigerer Prozentwert verlangsamt sie.

Jedes Projekt beginnt standardmäßig damit, dass sich der Roboter mit 50 % Geschwindigkeit dreht.

Hinweis: Eine höhere Geschwindigkeit führt zu schnelleren Drehungen des Roboters, kann aber die Präzision verringern. Eine niedrigere Geschwindigkeit verlangsamt die Drehung, kann aber die Präzision erhöhen.

setze Drehgeschwindigkeit auf (50) [% v]

Parameter	Beschreibung
Geschwindigkeit	Die Geschwindigkeit, mit der von 0 % auf 100 % gedreht werden soll.
Einheit	Die Geschwindigkeitseinheit: %

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Turn at default velocity.]
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden
[Turn slower.]
setze Drehgeschwindigkeit auf (20)%
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden
[Turn faster.]
setze Drehgeschwindigkeit auf (100)%
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden

Fahrtrichtung festlegen

Die Fahrtrichtung gibt die Blickrichtung des Roboters in Grad an. Der Fahrtrichtung festlegen-Block ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf einen neuen Wert.

Wenn sich der Roboter beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch Einstellen der Ausrichtung auf 0 Grad diese Position nach rechts zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann der Roboter basierend auf dieser neuen Ausrichtung andere Positionen anfahren.

setze Fahrrichtung auf (0) Grad

Parameter	Beschreibung
Überschrift	Der für den Roboter einzustellende Kurswert in Grad.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Turn to the left.]
setze Fahrrichtung auf (90) Grad
drehe zu Kurswinkel (0) Grad ▶

Antriebsrotation einstellen

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Antriebsrotation festlegen-Block ändert die aktuelle Rotation des Roboters auf einen neuen Wert.

Hat der Roboter beispielsweise zwei volle Drehungen nach rechts ausgeführt, beträgt sein Rotationswert 720 Grad. Durch Setzen der Rotation auf 0 Grad wird dieser Wert von 720 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann der Roboter Drehungen basierend auf diesem neuen Wert ausführen.

setze Fahrdrehung auf (0) Grad

Parameter	Beschreibung
Drehung	Der für den Roboter einzustellende Rotationswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
setze Fahrdrehung auf (720) Grad
drehe zu Drehung (0) Grad ▶

Laufwerks-Timeout festlegen

Der Block „set drive timeout“ legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen. Gelingt ihm dies nicht, bricht er den Versuch ab und fährt mit dem nächsten Block im Stapel fort. Dadurch wird verhindert, dass der Roboter bei einer Bewegung hängen bleibt.

setze Fahrzeitlimit auf (1) Sekunden

Parameter	Beschreibung
Zeit	Die Anzahl der Sekunden, die der Roboter versuchen kann, eine Bewegung abzuschließen. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

Beim Start wird die Fahrzeit auf 1 Sekunde begrenzt, anschließend dreht sich das Fahrzeug um 90 Grad.

wenn gestartet :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
setze Fahrzeitlimit auf (1) Sekunden
fahre [vorwärts v] für (25) [Zoll v] ▶
drehe [rechts v] für (90) Grad ▶

Werte

Die Fahrt ist beendet.

Der boolesche Block Fahrt beendet meldet, ob der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Verhaltensweisen basierend auf der Roboterbewegung zu steuern.

• Wahr — Der Roboter hat seine Bewegung beendet.

• Falsch — Der Roboter bewegt sich noch.

Dieser Block funktioniert zusammen mit Antriebsstrangblöcken, die den Parameter und nicht warten haben.

<Fahrt abgeschlossen?>

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
fahre [vorwärts v] für (200) [mm v] ◀ und nicht warten
warte bis <Fahrt abgeschlossen?>
drehe [rechts v] für (360) Grad ▶

Das Laufwerk bewegt sich

Der boolesche Block Antrieb bewegt sich meldet, ob sich der Roboter bewegt. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Verhaltensweisen basierend auf der Bewegung des Roboters zu steuern.

• Wahr — Der Roboter bewegt sich.

• Falsch — Der Roboter bewegt sich nicht.

Dieser Block funktioniert zusammen mit Antriebsstrangblöcken, die den Parameter und nicht warten haben.

<Fahrt aktiv?>

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
fahre [vorwärts v] für (200) [mm v] ◀ und nicht warten
solange <Fahrt aktiv?>
drucke [Still Moving...] ▶
warte (0.1) Sekunden
Bildschirm löschen
Ende
drucke [Done!] ▶

Fahrtrichtung

Die Fahrtrichtung gibt die Blickrichtung des Roboters in Grad an. Der Fahrtrichtungs-Reporterblock meldet diese Richtung von 0 bis 359,99 Grad.

Die Ausgangsrichtung des Roboters beträgt 0 Grad.

(Fahrtrichtung in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Display the heading after turning.]
drehe [rechts v] für (450) Grad ▶
drucke (Fahrtrichtung in Grad) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile

Antriebsrotation

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Antriebsrotations-Reporterblock meldet die aktuelle Rotation des Roboters.

Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie. Beispielsweise ergibt eine zweifache Rechtsdrehung eine Rotation von 720 Grad.

(Fahrtdrehung in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Display the rotation after turning.]
drehe [rechts v] für (450) Grad ▶
drucke (Fahrtdrehung in Grad) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile

Antriebsgeschwindigkeit

Der Fahrgeschwindigkeits-Reporterblock meldet, wie schnell der Roboter fährt.

(Fahrgeschwindigkeit in [% v])

Parameter	Beschreibung
Einheit	Die Geschwindigkeitseinheit: %

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Display the velocity after driving.]
fahre [vorwärts v] für (200) [mm v] ▶
drucke (Fahrgeschwindigkeit in [% v]) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile

Bewegung

Swish nutzt den Einlassmotor, um Bälle einzusammeln und sie auf das Katapult zu befördern. Die Katapultmotoren senken den Katapultarm ab und geben ihn frei, um die Bälle abzufeuern.

Jeder Motor und jede Motorgruppe verfügt über eigene Richtungsoptionen. Die Richtungsbezeichnungen beschreiben, wie sich der jeweilige Motor oder die jeweilige Motorgruppe auf Swish bewegt.

Aktionen

Spinmotor

Der Drehmotor-Stapelblock versetzt einen Motor oder eine Motorgruppe in eine von zwei Richtungen und dreht diese endlos. Der Motor bzw. die Motorgruppe dreht sich so lange, bis eine andere Aktion ausgelöst wird, z. B. die Drehrichtung zu ändern oder anzuhalten.

drehe [IntakeMotor v] [intake v]

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die sich drehen soll: IntakeMotor oder CatapultGroup.
Richtung	Die Drehrichtung des Motors oder der Motorgruppe: Einlassmotor — Einlass oder Auslass Katapultgruppe — Absenken oder Auslösen

Beispiel

wenn gestartet
[Launch the preloaded Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [release v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [lower v]

Spinmotor für

Der Drehmotor für Stapelblock versetzt einen Motor oder eine Motorgruppe in Rotation über eine bestimmte Strecke. Die Rotation erfolgt relativ zur aktuellen Position des Motors oder der Motorgruppe. Das Projekt wartet, bis der Motor oder die Motorgruppe ihre Rotation abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe [IntakeMotor v] [intake v] für [90] [Grad v] ▶

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die sich drehen soll: IntakeMotor oder CatapultGroup.
Richtung	Die Drehrichtung des Motors oder der Motorgruppe: Einlassmotor — Einlass oder Auslass Katapultgruppe — Absenken oder Auslösen
Distanz	Die Strecke, die der Motor oder die Motorgruppe zurücklegt. Gradangaben erfolgen mit ganzen Zahlen. Umdrehungen können mit ganzen Zahlen oder Dezimalzahlen angegeben werden.
Einheit	Die Entfernungseinheit: Grad oder Umdrehungen.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Launch the preloaded Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [release v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [lower v] für [1350] [Grad v] ▶

Drehmotor in Position

Der Spin-Motor-Position-Stapelblock dreht einen Motor oder eine Motorgruppe in eine bestimmte Position.

Die Position eines Motors oder einer Motorgruppe gibt an, wie weit er sich gedreht hat, gemessen in Grad oder Umdrehungen. Eine Umdrehung entspricht 360 Grad. Zu Beginn eines Projekts ist die Position des Motors oder der Motorgruppe auf 0 Grad eingestellt. Die Position des Motors oder der Motorgruppe kann auch mit dem Block Motorposition festlegen eingestellt werden.

Positionswerte sind absolut. Das bedeutet, dass die Drehrichtung von der aktuellen Position des Motors bzw. der Motorgruppe abhängt.

Wenn sich der Motor oder die Motorgruppe beispielsweise von 0 Grad auf eine Position von 720 Grad dreht, dreht er sich zwei Umdrehungen vorwärts. Dreht er sich anschließend auf eine Position von 360 Grad, dreht er sich eine Umdrehung rückwärts, da 360 kleiner als 720 ist.

drehe [IntakeMotor v] zu Position [90] [Grad v] ▶

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die sich drehen soll: IntakeMotor oder CatapultGroup.
Position	Der Positionswert, bis zu dem sich der Motor oder die Motorgruppe dreht. Gradangaben verwenden ganze Zahlen. Umdrehungen können ganze Zahlen oder Dezimalzahlen sein.
Einheit	Die Positionseinheit: Grad oder Umdrehungen.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Launch the preloaded Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [release v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
drehe [CatapultGroup v] zu Position [1260] [Grad v] ▶

Motor stoppen

Der Motorstopp-Block stoppt den ausgewählten Motor oder die ausgewählte Motorgruppe.

stoppe [IntakeMotor v]

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die angehalten werden soll: IntakeMotor oder CatapultGroup.

Beispiel

wenn gestartet
[Start spinning Intake Motor to prepare to pick up a Ball.]
drehe [IntakeMotor v] [intake v]
warte (1) Sekunden
[After the Ball is picked up, stop spinning the Intake Motor.]
stoppe [IntakeMotor v]

Einstellungen

Motorgeschwindigkeit einstellen

Der Motorgeschwindigkeit einstellen-Block legt die Drehzahl eines Motors oder einer Motorgruppe fest. Ein höherer Prozentwert beschleunigt die Drehung, ein niedrigerer Prozentwert verlangsamt sie.

Jedes Projekt beginnt standardmäßig damit, dass jeder Motor bzw. jede Motorgruppe mit 50 % Drehzahl läuft.

Hinweis: Eine höhere Drehzahl lässt den Motor bzw. die Motorgruppe schneller rotieren, kann aber die Präzision verringern. Eine niedrigere Drehzahl lässt den Motor bzw. die Motorgruppe langsamer rotieren, kann aber die Präzision erhöhen.

setze [IntakeMotor v] Geschwindigkeit auf [50] [% v]

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, deren Geschwindigkeit eingestellt werden soll: Einlassmotor oder Katapultgruppe.
Geschwindigkeit	Die Drehzahl des Motors bzw. der Motorgruppe. Prozentangaben verwenden ganze Zahlen von 0 % bis 100 %.
Einheit	Die Geschwindigkeitseinheit: %.

Beispiel

wenn gestartet
[Start spinning the Intake Motor to prepare to pick up Balls.]
setze [IntakeMotor v] Geschwindigkeit auf [100] [% v]
drehe [IntakeMotor v] [intake v]

Motor-Timeout einstellen

Der Motor-Timeout festlegen-Block bestimmt, wie viel Zeit ein Motor oder eine Motorgruppe hat, um eine Bewegung abzuschließen. Gelingt dies nicht, bricht der Motor oder die Motorgruppe den Versuch ab und fährt mit dem nächsten Block im Stapel fort. Dadurch wird verhindert, dass der Motor oder die Motorgruppe bei einer Bewegung hängen bleibt.

setze [IntakeMotor v] Zeitlimit auf [1] Sekunden

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor oder die Motorgruppe, für die das Timeout festgelegt werden soll: IntakeMotor oder CatapultGroup.
Zeit	Die Anzahl der Sekunden, die der Motor oder die Motorgruppe versuchen kann, eine Bewegung abzuschließen. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet
setze [CatapultGroup v] Zeitlimit auf [2] Sekunden
[Lower Catapult Arm to prepare to pick up a Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [lower v] für [10] [Umdrehungen v] ▶

Position

Motorposition einstellen

Die Position eines Motors oder einer Motorgruppe wird in Grad oder Umdrehungen gemessen. Eine Umdrehung entspricht 360 Grad. Der Block „Motorposition festlegen“ ändert die aktuelle Position des Motors oder der Motorgruppe auf einen neuen Wert.

Wenn sich beispielsweise ein Motor oder eine Motorgruppe um 180 Grad gedreht hat, wird durch Einstellen der Position auf 0 Grad diese Position von 180 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann sich der Motor oder die Motorgruppe basierend auf diesem neuen Wert in verschiedene Positionen drehen.

setze [IntakeMotor v] Position auf [0] [Grad v]

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, deren Position festgelegt werden soll: Einlassmotor oder Katapultgruppe.
Position	Der für den Motor oder die Motorgruppe einzustellende Positionswert. Grad werden als ganze Zahlen angegeben. Umdrehungen können als ganze Zahlen oder Dezimalzahlen angegeben werden.
Einheit	Die Positionseinheit: Grad oder Umdrehungen.

Beispiel

wenn gestartet
[Release the preloaded Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [release v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
drehe [CatapultGroup v] zu Position [1260] [Grad v] ▶
[Make the lowered Catapult Arm position the new 0 degrees position.]
setze [CatapultGroup v] Position auf [0] [Grad v]

Motorposition

Die Position eines Motors oder einer Motorgruppe wird in Grad oder Umdrehungen gemessen und gibt an, wie weit er sich gedreht hat. Eine Umdrehung entspricht 360 Grad. Der Block „Motorposition“ meldet die aktuelle Position des Motors oder der Motorgruppe.

Zu Beginn eines Projekts wird die Position des Motors bzw. der Motorgruppe auf 0 Grad eingestellt. Dreht sich der Motor bzw. die Motorgruppe eine volle Umdrehung vorwärts, beträgt die Position 360 Grad bzw. eine Umdrehung. Dreht sich der Motor bzw. die Motorgruppe in die andere Richtung, ist die Position negativ.

([IntakeMotor v] Position in [Grad v])

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die die Position von IntakeMotor oder CatapultGroup melden soll.
Einheit	Die Einheit, in der die Motorposition angegeben werden soll: Grad oder Umdrehungen.

Beispiel

wenn gestartet
[Release the preloaded Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [release v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
drehe [CatapultGroup v] [lower v]
warte bis <[1260] [math_less_than v] ([CatapultGroup v] Position in [Grad v])>
stoppe [CatapultGroup v]

Werte

Der Motor ist fertig.

Der boolesche Block Motor beendet meldet, ob der Motor oder die Motorgruppe ihre Bewegung abgeschlossen hat. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Aktionen basierend auf der Bewegung des Motors oder der Motorgruppe zu steuern.

• Wahr — Der Motor bzw. die Motorgruppe hat ihre Bewegung beendet.

• Falsch — Der Motor bzw. die Motorgruppe bewegt sich noch.

Dieser Block arbeitet mit den folgenden Motion-Blöcken zusammen, die den Parameter und nicht warten haben: Motor drehen für und Motor drehen zu Position.

<[IntakeMotor v] abgeschlossen?>

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die meldet, ob die Bewegung beendet ist: IntakeMotor oder CatapultGroup.

Der Motor dreht sich

Der boolesche Block Motor dreht sich meldet, ob sich der Motor oder die Motorgruppe dreht. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Aktionen basierend auf der Bewegung des Motors oder der Motorgruppe zu steuern.

• Wahr — Der Motor bzw. die Motorgruppe dreht sich.

• Falsch — Der Motor bzw. die Motorgruppe dreht sich nicht.

Dieser Block arbeitet mit den folgenden Motion-Blöcken zusammen, die den Parameter und nicht warten haben: Motor drehen für und Motor drehen zu Position.

<[IntakeMotor v] dreht?>

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die meldet, ob sie sich dreht: IntakeMotor oder CatapultGroup.

Motorgeschwindigkeit

Der Motorgeschwindigkeits-Reporterblock gibt an, wie schnell sich der Motor oder die Motorgruppe dreht, und zwar als Prozentsatz von -100% bis 100%.

([IntakeMotor v] Geschwindigkeit in [% v] :: custom-motion)

Parameter	Beschreibung
Motor	Der Motor bzw. die Motorgruppe, die die Geschwindigkeit von IntakeMotor oder CatapultGroup melden soll.
Einheit	Die Einheit, in der die Motorgeschwindigkeit angegeben werden soll: %.

Sensorik

Optische

Optisches Gerät hat ein Objekt gefunden

Der boolesche Block Optisch Objekt gefunden gibt an, ob der optische Sensor ein Objekt innerhalb seiner Reichweite erkennt oder nicht.

• Wahr — Der optische Sensor erkennt ein Objekt.

• Falsch — Der optische Sensor erkennt kein Objekt.

<[IntakeOptical v] Objekt gefunden?>

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Optische Farberkennung

Der Boolesche Block Optische Farberkennung gibt an, ob der optische Sensor eine bestimmte Farbe erkennt, basierend auf dem erkannten Farbtonwert.

• Wahr – Der Sensor erkennt die angegebene Farbe.

• Falsch – Der Sensor erkennt die angegebene Farbe nicht.

Hinweis: Der optische Sensor sucht nach Farbtonbereichen, die der angegebenen Farbe entsprechen. Informationen zur Erkennung spezifischer Farbtonbereiche finden Sie im Abschnitt Optischer Farbton.

<[IntakeOptical v] erkennt [gelb v]?>

Parameter	Beschreibung
Farbe	Welche Farbe ist zu suchen? Rot – Ein erkannter Farbtonwert zwischen 340° und 20°. Grün – Ein erkannter Farbtonwert zwischen 80° und 140°. Blau – Ein erkannter Farbtonwert zwischen 200° und 240°. Gelb – Ein erkannter Farbtonwert zwischen 40° und 60°. Orange – Ein erkannter Farbtonwert zwischen 20° und 40°. Violett – Ein erkannter Farbtonwert zwischen 240° und 280°.

Optische Helligkeit

Der Berichtsblock für die optische Helligkeit gibt an, wie viel Licht zum optischen Sensor zurückreflektiert wird, und zwar als Prozentsatz von 0 % bis 100 %.

Ein höherer Prozentsatz bedeutet, dass mehr Licht zum optischen Sensor zurückreflektiert wird. Ein niedrigerer Prozentsatz bedeutet, dass weniger Licht zurückreflektiert wird.

([IntakeOptical v] Helligkeit in %)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Optischer Farbton

Der Optical Hue-Reporterblock gibt den vom optischen Sensor erfassten Farbton als Zahl zwischen 0 und 359 Grad aus.

Der Farbton ist eine Methode, Farben mithilfe von Zahlen auf einem Farbkreis zu beschreiben.

([IntakeOptical v] Farbton in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

wenn Optische

Der when Optical Hutblock führt den zugehörigen Blockstapel immer dann aus, wenn der optische Sensor ein Objekt erkennt oder verliert.

wenn [IntakeOptical v] [erkennt v] ein Objekt

Parameter	Beschreibung
Zustand	Wann der angehängte Blockstapel ausgeführt wird: detects wird ausgeführt, wenn ein nicht erkanntes Objekt erkannt wird, während loses ausgeführt wird, wenn ein erkanntes Objekt nicht mehr erkannt wird.