Blocos específicos para robôs#

Introdução #

O robô herói, Swish, inclui duas opções de motor e o sensor ótico.

Todos os blocos VR padrão do VEXcode estão disponíveis para utilização no Playground IQ 24-25 Rapid Relay.

Abaixo está uma lista de todos os blocos específicos para robôs disponíveis:

Sistema de transmissão – Movimenta e roda o robô.

Ações
- drive — Move o robô para a frente ou para trás indefinidamente.
- drive for — Move o robô para a frente ou para trás uma distância específica.
- virar — Vira o robô para a esquerda ou para a direita para sempre.
- virar para — Vira o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus.
- virar para a direção — Vira o robô para ficar virado para uma direção específica.
- virar para rotação — Roda o robô para uma rotação específica.
- parar de conduzir — Interrompe o movimento do robô.
Configurações
- definir velocidade de condução — Indica ao robô a velocidade de condução.
- definir velocidade de rotação — Indica ao robô a velocidade com que deve rodar.
- definir direção de direção — Altera a direção atual do robô para uma nova direção.
- definir rotação de acionamento — Altera a rotação atual do robô para uma nova rotação.
- set drive timeout — Define quantos segundos o robô tentará completar um movimento.
Valores
- drive is done — Reporta se o robô já terminou de se mover.
- drive is moving — Reporta se o robô se está a mover.
- direção de condução — Reporta a direção atual do robô de 0 a 359,99 graus.
- rotação de acionamento — Reporta a rotação atual do robô.
- velocidade de deslocamento — Reporta a velocidade de deslocamento do robô.

Movimento – Movimente e acompanhe os motores do robô.

Ações
- rodar motor – Roda um motor ou grupo de motores numa das suas direções para sempre.
- rodar motor por – Roda um motor ou um grupo de motores por uma distância específica em graus ou voltas.
- rodar motor para posição – Roda um motor ou grupo de motores para uma posição específica.
- parar motor – Impede que um motor ou grupo de motores rode.
Configurações
- definir velocidade do motor – Indica a um motor ou grupo de motores a velocidade de rotação.
- definir tempo limite do motor – Define durante quanto tempo um motor ou grupo de motores tentará completar um movimento.
- definir posição do motor – Altera a posição atual do motor ou do grupo de motores para um novo valor.
Valores
- motor is done – Reporta se o motor ou o grupo de motores já terminou de se mover.
- motor está a rodar – Reporta se o motor ou grupo de motores está a rodar.
- posição do motor – Reporta a posição atual do motor ou grupo de motores.
- velocidade do motor – Reporta a velocidade de rotação do motor ou grupo de motores, em percentagem de -100% a 100%.

Deteção - Utilize os vários sensores do robô.

Óptico
- Objeto ótico encontrado – Reporta se o sensor está a detetar um objeto dentro do alcance.
- Deteção ótica de cor – Reporta se o sensor ótico deteta uma cor especificada.
- Brilho óptico – Reporta o brilho detectado pelo sensor óptico.
- Matiz ótico – Reporta o matiz detetado pelo sensor ótico.
- when Optical – Executa a pilha de blocos anexada quando o Sensor Óptico deteta ou perde um objeto.

Os exemplos nesta página utilizam a posição inicial padrão do Playground.

O sistema de transmissão controla a forma como o robô de realidade virtual se move e gira. Pode mover-se para a frente ou para trás, virar para a esquerda ou para a direita, mudar de direção e acompanhar a sua rotação.

Ações #

conduzir #

O bloco de acionamento move o robô para a frente ou para trás indefinidamente. O robô continuará a mover-se até receber outra ação, como virar-se ou parar.

conduzir [frente v]

Parâmetros	Descrição
direção	A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Drive forward, then stop.]
conduzir [frente v]
aguardar (2) segundos
parar de conduzir

conduzir para #

O bloco de pilha drive for move o robô para a frente ou para trás por uma distância específica. O projeto aguardará até que o robô termine de se mover antes de executar o próximo bloco na pilha.

conduzir [frente v] por (200) [mm v] ▶

Parâmetros	Descrição
direção	A direção em que o robô se move: para a frente ou para trás.
distância	A distância percorrida pelo robô. Pode ser um número inteiro ou decimal.
unidade	A unidade de distância: mm (milímetros) ou polegadas
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Drive forward.]
conduzir [frente v] por (500) [mm v] ▶

virar #

O bloco de pilha virar faz com que o robô vire para a esquerda ou para a direita indefinidamente. O robô continuará a virar até receber outra ação, como conduzir ou parar.

virar [direita v]

Parâmetros	Descrição
direção	A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Turn right, then stop.]
virar [direita v]
aguardar (2) segundos
parar de conduzir

virar para #

O bloco de pilha rodar para roda o robô para a esquerda ou para a direita por um número específico de graus. A rotação é relativa à posição atual do robô. O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar [direita v] por (90) graus ▶

Parâmetros	Descrição
direção	A direção para a qual o robô vira: esquerda ou direita.
ângulo	O número de graus que o robô roda. Pode ser um número inteiro ou decimal.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
virar [esquerda v] por (90) graus ▶
virar [direita v] por (180) graus ▶

virar para a direção #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha virar para a direção roda o robô para uma direção específica entre -359 e 359 graus. O robô irá rodar na direção mais curta para alcançar a direção desejada.

A direção inicial é de 0 graus.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar para a direção (90) graus ▶

Parâmetros	Descrição
cabeçalho	A direção para a qual o robô deve estar virado varia entre -359 a 359 graus.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
virar para a direção (90) graus ▶
aguardar (2) segundos
virar para a direção (180) graus ▶
aguardar (2) segundos
virar para a direção (270) graus ▶
aguardar (2) segundos
virar para a direção (0) graus ▶
aguardar (2) segundos

girar #

O bloco de pilha rodar para rotação roda o robô para uma rotação específica.

A rotação é o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. A rotação também pode ser definida através do bloco definir rotação de acionamento.

Os valores de rotação são absolutos. Isto significa que a direção da viragem depende da rotação atual do robô. Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação.

Por exemplo, se o robô começar a 0 graus e rodar 720 graus, este irá virar para a direita duas vezes. Se depois rodar 360 graus, virará para a esquerda uma vez, porque 360 é inferior a 720.

O projeto aguardará até que o robô termine de rodar antes de executar o próximo bloco na pilha.

virar para a rotação (90) graus ▶

Parâmetros	Descrição
rotação	O valor de rotação, em graus, para o qual o robô irá rodar. Pode ser um número inteiro ou decimal.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
virar para a rotação (-90) graus ▶
aguardar (2) segundos
virar para a rotação (450) graus ▶

Pare de conduzir #

O bloco de pilha parar de conduzir interrompe o movimento do robô.

parar de conduzir

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Drive forward, then stop.]
conduzir [frente v]
aguardar [4] segundos
parar de conduzir

Configurações #

definir velocidade de acionamento #

O bloco de pilha definir velocidade de acionamento indica ao robô a velocidade de deslocação. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô se desloque mais rapidamente e uma percentagem mais baixa faz com que se desloque mais lentamente.

Todos os projetos começam com o robô a deslocar-se a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô se mova mais rapidamente, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô se mova mais devagar, mas pode ser mais preciso.

definir velocidade de condução para (50) [% v]

Parâmetros	Descrição
velocidade	A velocidade de condução varia entre 0% a 100%.
unidade	Unidade de velocidade: %

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos
[Move slower.]
definir velocidade de condução para (20) [% v]
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos
[Move faster.]
definir velocidade de condução para (100) [% v]
conduzir [frente v] por (100) [mm v] ▶
aguardar (1) segundos

definir velocidade de rotação #

O bloco de pilha definir velocidade de rotação indica ao robô a velocidade a que deve rodar. Uma percentagem mais elevada faz com que o robô gire mais rápido e uma percentagem mais baixa faz com que o robô gire mais devagar.

Todos os projetos começam com o robô a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o robô gire mais rápido, mas pode ser menos preciso. Uma velocidade mais baixa faz com que o robô gire mais devagar, mas pode ser mais preciso.

definir velocidade de giro para (50) [% v]

Parâmetros	Descrição
velocidade	A velocidade de rotação varia entre 0% a 100%.
unidade	Unidade de velocidade: %

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Turn at default velocity.]
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos
[Turn slower.]
definir velocidade de giro para (20)%
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos
[Turn faster.]
definir velocidade de giro para (100)%
virar [direita v] por (100) graus ▶
aguardar (1) segundos

definir rumo de condução #

A direção é a direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de pilha definir direção de acionamento altera a direção atual do robô para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o robô se virou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que essa posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. De seguida, o robô pode rodar para outras posições com base nessa nova direção.

definir direção de condução para (0) graus

Parâmetros	Descrição
cabeçalho	O valor da direção, em graus, a definir para o robô.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Turn to the left.]
definir direção de condução para (90) graus
virar para a direção (0) graus ▶

definir rotação do acionamento #

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de pilha definir rotação de acionamento altera a rotação atual do robô para um novo valor.

Por exemplo, se o robô tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor essa rotação de 720 para 0 graus. De seguida, o robô poderá rodar para rotações baseadas nesse novo valor.

definir rotação de condução para (0) graus

Parâmetros	Descrição
rotação	O valor de rotação, em graus, a definir para o robô. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
definir rotação de condução para (720) graus
virar para a rotação (0) graus ▶

definir tempo limite da unidade #

O bloco de pilha set drive timeout define durante quantos segundos o robô tentará completar um movimento. Se o robô não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para o bloco seguinte da pilha. Isto impede que o robô fique preso num movimento.

definir tempo limite de condução para (1) segundos

Parâmetros	Descrição
hora	O número de segundos que o robô pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

Quando acionado, limita o tempo de condução a 1 segundo e depois roda 90 graus.#

quando iniciar :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
definir tempo limite de condução para (1) segundos
conduzir [frente v] por (25) [polegadas v] ▶
virar [direita v] por (90) graus ▶

Valores #

A viagem terminou.#

O bloco booleano conclusão da condução indica se o robô terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

Verdadeiro — O robô terminou de se mover.
Falso — O robô ainda se está a mover.

Este bloco funciona em conjunto com blocos de transmissão que possuem o parâmetro e não espere.

<condução concluída?>

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
conduzir [frente v] por (200) [mm v] ◀ e não aguardar
aguardar até <condução concluída?>
virar [direita v] por (360) graus ▶

O veículo está em movimento.#

O bloco booleano drive is moving informa se o robô se está a mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do robô.

Verdadeiro — O robô está em movimento.
Falso — O robô não se está a mover.

Este bloco funciona em conjunto com blocos de transmissão que possuem o parâmetro e não espere.

<condução em movimento?>

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
conduzir [frente v] por (200) [mm v] ◀ e não aguardar
enquanto <condução em movimento?>
imprimir [Still Moving...] ▶
aguardar (0.1) segundos
limpar tela
fim
imprimir [Done!] ▶

Conduzir em direção a #

A direção para a qual o robô está virado, medida em graus. O bloco de relatório direção de direção informa esta direção de 0 a 359,99 graus.

A direção inicial do robô é de 0 graus.

(direção de condução em graus)

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Display the heading after turning.]
virar [direita v] por (450) graus ▶
imprimir (direção de condução em graus) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha

rotação de acionamento #

A rotação indica o quanto o robô rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de relatório rotação de acionamento informa a rotação atual do robô.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus.

(rotação de condução em graus)

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Display the rotation after turning.]
virar [direita v] por (450) graus ▶
imprimir (rotação de condução em graus) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha

velocidade de acionamento #

O bloco de relatório de velocidade de deslocamento informa a velocidade a que o robô se está a deslocar.

(velocidade de condução em [% v])

Parâmetros	Descrição
unidade	Unidade de velocidade: %

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Display the velocity after driving.]
conduzir [frente v] por (200) [mm v] ▶
imprimir (velocidade de condução em [% v]) na tela ◀ e mover cursor para a próxima linha

Movimento #

Swish utiliza o motor de entrada para recolher as bolas e movê-las para a catapulta. O conjunto do motor da catapulta baixa e liberta o braço da catapulta para lançar as bolas.

Cada motor e grupo de motores tem as suas próprias opções de direção. Os nomes das direções descrevem a forma como este motor ou grupo de motores se move no Swish.

Ações #

motor de rotação #

O bloco de pilha motor de rotação faz rodar um motor ou um grupo de motores numa de duas direções indefinidamente. O motor ou o grupo de motores continuará a rodar até receber outra ação, como rodar numa direção diferente ou parar.

girar [IntakeMotor v] [ingestão v]

Parâmetros

Descrição

motor

O motor ou grupo de motores a rodar: IntakeMotor ou CatapultGroup.

direção

Sentido de rotação do motor ou do grupo de motores:

Motor de Admissão — admissão ou saída
Grupo de Catapultas — baixar ou libertar

Exemplo

quando iniciar
[Launch the preloaded Ball.]
girar [CatapultGroup v] [lançamento v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
girar [CatapultGroup v] [baixar v]

motor de rotação para #

O bloco motor de rotação para pilha faz rodar um motor ou um grupo de motores por uma distância específica. A rotação é relativa à posição atual do motor ou grupo de motores. O projeto aguardará até que o motor ou o grupo de motores termine de rodar antes de ser executado o próximo bloco da pilha.

girar [IntakeMotor v] [ingestão v] por [90] [graus v] ▶

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a rodar: IntakeMotor ou CatapultGroup.
direção	Sentido de rotação do motor ou do grupo de motores: Motor de Admissão — admissão ou saída Grupo de Catapultas — baixar ou libertar
distância	A distância a que o motor ou grupo de motores roda. Graus são valores inteiros. As voltas podem ser valores inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de distância: graus ou voltas.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Launch the preloaded Ball.]
girar [CatapultGroup v] [lançamento v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
girar [CatapultGroup v] [baixar v] por [1350] [graus v] ▶

Rode o motor para a posição desejada.#

O bloco de pilha rodar motor para posição roda um motor ou grupo de motores para uma posição específica.

A posição de um motor ou grupo de motores é o quanto ele rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta é igual a 360 graus. No início de um projeto, a posição do motor ou do grupo de motores é definida para 0 graus. A posição do motor ou do grupo de motores também pode ser definida através do bloco definir posição do motor.

Os valores de posição são absolutos. Isto significa que a direção da rotação depende da posição atual do motor ou do grupo de motores.

Por exemplo, se o motor ou o grupo de motores arrancar a 0 graus e rodar até uma posição de 720 graus, dará duas voltas para a frente. Se depois rodar até uma posição de 360 graus, dará uma volta para trás, porque 360 é inferior a 720.

girar [IntakeMotor v] para a posição [90] [graus v] ▶

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a rodar: IntakeMotor ou CatapultGroup.
posição	O valor da posição para a qual o motor ou o grupo de motores irá rodar. Graus utilizam números inteiros. As voltas podem utilizar números inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de posição: graus ou voltas.
e não espere	Selecione a seta ( ▶ ) para expandir o bloco e apresentar e não esperar, para que o próximo bloco da pilha seja executado imediatamente.

Exemplo

quando iniciar
[Launch the preloaded Ball.]
girar [CatapultGroup v] [lançamento v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
girar [CatapultGroup v] para a posição [1260] [graus v] ▶

motor de paragem #

O bloco de pilha parar motor pára o motor ou o grupo de motores selecionado.

parar [IntakeMotor v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a parar: IntakeMotor ou CatapultGroup.

Exemplo

quando iniciar
[Start spinning Intake Motor to prepare to pick up a Ball.]
girar [IntakeMotor v] [ingestão v]
aguardar (1) segundos
[After the Ball is picked up, stop spinning the Intake Motor.]
parar [IntakeMotor v]

Configurações #

definir velocidade do motor #

O bloco de pilha definir velocidade do motor indica a um motor ou a um grupo de motores a velocidade de rotação. Uma percentagem mais elevada faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais rapidamente, e uma percentagem mais baixa faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais lentamente.

Cada projeto começa com cada motor ou grupo de motores a rodar a 50% da velocidade por defeito.

Nota: Uma velocidade mais elevada faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais rapidamente, mas pode resultar numa menor precisão. Uma velocidade mais baixa faz com que o motor ou o grupo de motores gire mais lentamente, mas pode resultar numa maior precisão.

definir velocidade de [IntakeMotor v] para [50] [% v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores para definir a velocidade de: IntakeMotor ou CatapultGroup.
velocidade	A velocidade de rotação do motor ou grupo de motores. Percentagem utiliza números inteiros de 0% a 100%.
unidade	A unidade de velocidade é: %.

Exemplo

quando iniciar
[Start spinning the Intake Motor to prepare to pick up Balls.]
definir velocidade de [IntakeMotor v] para [100] [% v]
girar [IntakeMotor v] [ingestão v]

definir tempo limite do motor #

O bloco de pilha definir tempo limite do motor define durante quanto tempo um motor ou grupo de motores tentará completar um movimento. Se o motor ou o grupo de motores não conseguir completar dentro deste tempo, interromperá a tentativa e passará para o bloco seguinte da pilha. Isto impede que o motor ou o grupo de motores fique preso num movimento.

definir tempo limite de [IntakeMotor v] para [1] segundos

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores para definir o tempo limite: IntakeMotor ou CatapultGroup.
hora	O número de segundos que o motor ou o grupo de motores pode tentar para completar um movimento. Pode ser um número inteiro ou decimal.

Exemplo

quando iniciar
definir tempo limite de [CatapultGroup v] para [2] segundos
[Lower Catapult Arm to prepare to pick up a Ball.]
girar [CatapultGroup v] [baixar v] por [10] [voltas v] ▶

Posição #

definir posição do motor #

A posição de um motor ou grupo de motores é o quanto ele rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta equivale a 360 graus. O bloco de pilha definir posição do motor altera a posição atual do motor ou do grupo de motores para um novo valor.

Por exemplo, se um motor ou grupo de motores tiver rodado 180 graus, definir a posição para 0 graus irá repor essa posição de 180 para 0 graus. Em seguida, o motor ou o grupo de motores poderá rodar para posições com base neste novo valor.

definir posição de [IntakeMotor v] para [0] [graus v]

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores para definir a posição de: IntakeMotor ou CatapultGroup.
posição	O valor de posição a definir para o motor ou grupo de motores. Graus podem ser valores inteiros. As voltas podem ser valores inteiros ou decimais.
unidade	A unidade de posição: graus ou voltas.

Exemplo

quando iniciar
[Release the preloaded Ball.]
girar [CatapultGroup v] [lançamento v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
girar [CatapultGroup v] para a posição [1260] [graus v] ▶
[Make the lowered Catapult Arm position the new 0 degrees position.]
definir posição de [CatapultGroup v] para [0] [graus v]

posição do motor #

A posição de um motor ou grupo de motores indica o quanto este rodou, medido em graus ou voltas. Uma volta equivale a 360 graus. O bloco de relatório de posição do motor informa a posição atual do motor ou do grupo de motores.

No início de um projeto, a posição do motor ou do grupo de motores é definida para 0 graus. Se o motor ou o grupo de motores rodar uma volta completa para a frente, a posição será de 360 graus ou 1 volta. Se o motor ou o grupo de motores rodar no sentido oposto, a posição será negativa.

(posição de [IntakeMotor v] em [graus v])

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores a informar quanto à posição: IntakeMotor ou CatapultGroup.
unidade	A unidade para indicar a posição do motor é: graus ou rotações.

Exemplo

quando iniciar
[Release the preloaded Ball.]
girar [CatapultGroup v] [lançamento v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
girar [CatapultGroup v] [baixar v]
aguardar até <[1260] [math_less_than v] (posição de [CatapultGroup v] em [graus v])>
parar [CatapultGroup v]

Valores #

O motor está pronto.#

O bloco booleano motor concluído indica se o motor ou o grupo de motores terminou de se mover. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do motor ou do grupo de motores.

Verdadeiro — O motor ou o grupo de motores terminou de trabalhar.
Falso — O motor ou grupo motor ainda está em movimento.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos de Movimento que têm o parâmetro e não esperar: rodar motor para e rodar motor para posição.

<[IntakeMotor v] concluído?>

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores que deve informar se terminou de se mover: IntakeMotor ou CatapultGroup.

O motor está a rodar #

O bloco booleano motor está a rodar informa se o motor ou o grupo de motores está a rodar. Isto pode ser utilizado para controlar o tempo de outros comportamentos com base no movimento do motor ou do grupo de motores.

Verdadeiro — O motor ou o grupo de motores está a rodar.
Falso — O motor ou o grupo de motores não está a rodar.

Este bloco funciona em conjunto com os seguintes blocos de Movimento que têm o parâmetro e não esperar: rodar motor para e rodar motor para posição.

<[IntakeMotor v] girando?>

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores que deve informar se está a rodar: IntakeMotor ou CatapultGroup.

velocidade do motor #

O bloco de relatório de velocidade do motor indica a velocidade de rotação do motor ou do grupo de motores, em percentagem, de -100% a 100%.

(velocidade de [IntakeMotor v] em [% v] :: custom-motion)

Parâmetros	Descrição
motor	O motor ou grupo de motores que deve reportar a velocidade de: IntakeMotor ou CatapultGroup.
unidade	A unidade de medida para reportar a velocidade do motor é: %.

Sensação #

Óptico #

O dispositivo ótico encontrou um objeto #

O bloco booleano O sensor ótico detetou um objeto informa se o sensor ótico detetou ou não um objeto dentro do alcance.

Verdadeiro — O sensor ótico deteta um objeto.
Falso — O sensor ótico não detetou qualquer objeto.

<[IntakeOptical v] encontrou um objeto?>

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

O sistema ótico deteta cores.#

O bloco booleano Deteção ótica de cor informa se o sensor ótico detetou uma cor específica, com base no valor de matiz detetado.

Verdadeiro – O sensor detetou a cor especificada.
Falso – O sensor não detetou a cor especificada.

Nota: O sensor ótico procura intervalos de tonalidade que correspondam à cor especificada. Para detetar intervalos de matiz específicos, consulte o bloco Matiz ótico.

<[IntakeOptical v] detecta [amarelo v]?>

Parâmetros	Descrição
cor	Qual a cor a procurar: vermelho – Um valor de matiz detectado entre 340° e 20°. verde – Um valor de matiz detectado entre os 80° e os 140°. azul – Um valor de matiz detectado entre os 200° e os 240°. amarelo – Um valor de matiz detectado entre os 40° e os 60°. laranja – Um valor de matiz detectado entre os 20° e os 40°. roxo – Um valor de matiz detectado entre 240° e 280°.

Parâmetros

Descrição

cor

Qual a cor a procurar:

vermelho – Um valor de matiz detectado entre 340° e 20°.
verde – Um valor de matiz detectado entre os 80° e os 140°.
azul – Um valor de matiz detectado entre os 200° e os 240°.
amarelo – Um valor de matiz detectado entre os 40° e os 60°.
laranja – Um valor de matiz detectado entre os 20° e os 40°.
roxo – Um valor de matiz detectado entre 240° e 280°.

Brilho óptico #

O bloco de relatório Brilho Óptico indica a quantidade de luz reflectida de volta para o sensor óptico, em percentagem, de 0% a 100%.

Uma percentagem mais elevada significa que mais luz é refletida de volta para o sensor ótico. Uma percentagem mais baixa significa que menos luz é refletida de volta.

(brilho de [IntakeOptical v] em %)

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

Matiz óptico #

O bloco de relatório Matiz Óptico indica a tonalidade detectada pelo Sensor Óptico como um número de 0 a 359 graus.

O matiz é uma forma de descrever a cor utilizando números num círculo cromático.

Uma roda de cores circular exibindo um espectro completo de tonalidades rotuladas com valores em graus em torno do perímetro, aumentando em incrementos de 30 graus de 0 graus no topo até 360 graus.

(matiz de [IntakeOptical v] em graus)

Parâmetros	Descrição
	Este bloco não possui parâmetros.

quando Óptico #

O bloco de chapéu when Optical executa a pilha de blocos anexada sempre que o Sensor Óptico deteta ou perde um objeto.

quando [IntakeOptical v] [detecta v] um objeto

Parâmetros	Descrição
estado	Quando a pilha de blocos anexada é executada: deteta é executada quando um objeto não detetado é detetado, enquanto perde é executada quando um objeto detetado deixa de ser detetado.