Robottikohtaiset lohkot#

Johdanto #

Sankarirobotti Swish sisältää kaksi moottorivaihtoehtoa ja optisen anturin.

Kaikki VEXcode VR -vakioblokit ovat saatavilla IQ 24-25 Rapid Relay -leikkikentälle.

Alla on luettelo kaikista saatavilla olevista robottikohtaisista lohkoista:

Voimansiirto – Liikuta ja käännä robottia.

Toiminnot
- drive — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin ikuisesti.
- drive for — Liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan.
- käännös — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle pysyvästi.
- käännä astetta — Kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän.
- käänny suuntaamaan — Kääntää robotin tiettyyn suuntaan.
- käännä rotaatioon — Kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.
- lopeta ajaminen — Pysäyttää robotin liikkeen.
Asetukset
- set drive velocity — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa.
- aseta kääntymisnopeus — Kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä.
- aseta ajosuunta — Muuttaa robotin nykyisen suunnan uuteen suuntaan.
- aseta aseman pyörimissuunta — Muuttaa robotin nykyisen pyörimissuunnan uudeksi pyörimissuunnaksi.
- set drive timeout — Asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
Arvot
- ajo valmis — Ilmoittaa, onko robotti lopettanut liikkumisen.
- käyttölaite liikkuu — Ilmoittaa, liikkuuko robotti.
- drive heading — Ilmoittaa robotin nykyisen suunnan 0–359,99 astetta.
- drive rotation — Ilmoittaa robotin nykyisen pyörimisnopeuden.
- ajonopeus — Ilmoittaa robotin ajonopeuden.

Liike – Liikuta ja seuraa robotin moottoreita.

Toiminnot
- pyöritä moottoria – Pyörittää moottoria tai moottoriryhmää yhteen sen suunnista ikuisesti.
- pyöritä moottoria – Pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tietyn matkan asteina tai kierroksina.
- pyöritä moottoria haluamaasi asentoon – Pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tiettyyn asentoon.
- pysäytä moottori – Pysäyttää moottorin tai moottoriryhmän pyörimisen.
Asetukset
- aseta moottorin nopeus – Kertoo moottorille tai moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä.
- aseta moottorin aikakatkaisu – Asettaa, kuinka kauan moottori tai moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun.
- aseta moottorin asento – Muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.
Arvot
- moottori valmis – Ilmoittaa, onko moottorin tai moottoriryhmän liike valmis.
- moottori pyörii – Ilmoittaa, pyöriikö moottori vai moottoriryhmä.
- moottorin sijainti – Ilmoittaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin.
- moottorin nopeus – Ilmoittaa moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

Anturit – Käytä robotin erilaisia antureita.

Optinen
- Optinen anturi löysi kohteen – Ilmoittaa, havaitseeko anturi kohteen kantaman sisällä.
- Optinen anturi tunnistaa värin – Ilmoittaa, havaitseeko optinen anturi tietyn värin.
- Optinen kirkkaus – Ilmoittaa optisen anturin havaitseman kirkkauden.
- Optinen sävy – Ilmoittaa optisen anturin havaitseman sävyn.
- kun optinen – Suorittaa liitetyn lohkopinoa, kun optinen anturi havaitsee tai kadottaa objektin.

Tämän sivun esimerkeissä käytetään leikkikentän oletusarvoista aloituskohtaa.

Voimansiirto #

Voimansiirto ohjaa VR-robotin ajo- ja kääntymistapoja. Voimansiirto voi liikkua eteen- tai taaksepäin, kääntyä vasemmalle tai oikealle, kääntyä eri suuntiin ja seurata pyörimistään.

Toiminnot #

ajaa #

Ajo-pinolohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin loputtomasti. Robotti jatkaa liikkumista, kunnes sille annetaan jokin muu toiminto, kuten kääntyminen tai pysähtyminen.

aja [eteenpäin v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

ajaa kohti #

Aja pinoa -lohko liikuttaa robottia eteen- tai taaksepäin tietyn matkan. Projekti odottaa, kunnes robotti on liikkunut, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin liikesuunta: eteenpäin tai taaksepäin.
etäisyys	Robotin ajama matka. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward.]
aja [eteenpäin v] (500) [mm v] ▶

käännös #

Käännös-pinolohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle loputtomiin. Robotti jatkaa kääntymistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten ajaminen tai pysähtyminen.

käänny [oikealle v]

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn right, then stop.]
käänny [oikealle v]
odota (2) sekuntia
pysäytä ajaminen

Pinon käännöksen lohko kääntää robottia vasemmalle tai oikealle tietyn astemäärän. Käännös on suhteessa robotin nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
suunta	Robotin kääntymissuunta: vasemmalle tai oikealle.
kulma	Robotin kääntymisasteiden määrä. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
käänny [oikealle v] (180) astetta ▶

käänny otsikkoon #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Käänny suuntaan -pinoelementti kääntää robotin tiettyyn suuntaan -359 ja 359 asteen välillä. Robotti kääntyy lyhyimpään suuntaan saavuttaakseen kohdesuunnan.

Lähtösuunta on 0 astetta.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotin suunta, johon sen tulisi osoittaa, -359 - 359 astetta.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
käänny suuntakulmaan (90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (180) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (270) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶
odota (2) sekuntia

kääntyä pyörimään #

Käänny rotaatioon -pino-lohko kääntää robotin tiettyyn rotaatioon.

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Rotaatio voidaan asettaa myös set drive rotation -lohkolla.

Rotaatioarvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että käännöksen suunta riippuu robotin nykyisestä pyörimisestä. Oikealle kääntäminen lisää pyörimistä ja vasemmalle kääntäminen vähentää niitä.

Jos esimerkiksi robotti aloittaa 0 asteen kulmasta ja käännyt 720 asteen kierrokseen, se kääntyy kahdesti oikealle. Jos sitten käännyt 360 astetta, se kääntyy kerran vasemmalle, koska 360 on pienempi kuin 720.

Projekti odottaa, kunnes robotti on kääntynyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

käänny kierrokseen (90) astetta ▶

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotin kääntymiskulma asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
käänny kierrokseen (-90) astetta ▶
odota (2) sekuntia
käänny kierrokseen (450) astetta ▶

lopeta ajaminen #

Ajon pysäytys -pino-lohko pysäyttää robotin liikkeen.

pysäytä ajaminen

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota [4] sekuntia
pysäytä ajaminen

Asetukset #

asetettu ajonopeus #

Aseta ajonopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulisi ajaa. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin ajamaan nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hidastaa sitä.

Jokainen projekti alkaa robotin ajamalla oletusarvoisesti 50 % nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin ajamaan nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus tekee robotista hitaamman, mutta se voi olla tarkempi.

aseta ajonopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Ajonopeus 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move slower.]
aseta ajonopeus (20) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
[Move faster.]
aseta ajonopeus (100) [% v]
aja [eteenpäin v] (100) [mm v] ▶
odota (1) sekuntia

asetettu kääntymisnopeus #

Asetettu kääntymisnopeus -pino-lohko kertoo robotille, kuinka nopeasti sen tulee kääntyä. Korkeampi prosenttiosuus saa robotin kääntymään nopeammin ja matalampi prosenttiosuus hitaammin.

Jokainen projekti alkaa robotin pyöriessä oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa robotin kääntymään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa robotin kääntymään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta kääntymisnopeus (50) [% v]

Parametrit	Kuvaus
nopeus	Kääntymisnopeus 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn at default velocity.]
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn slower.]
aseta kääntymisnopeus (20)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia
[Turn faster.]
aseta kääntymisnopeus (100)%
käänny [oikealle v] (100) astetta ▶
odota (1) sekuntia

aseta ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Aseta ajosuunta -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen suunnan uudeksi suunta-arvoksi.

Jos esimerkiksi robotti on kääntynyt oikealle ja suunnan asettaminen 0 asteeseen tekee oikealle osoittavasta asennosta uuden 0 asteen. Tämän jälkeen robotti voi kääntyä muihin asentoihin tämän uuden suunnan perusteella.

aseta ajosuuntakulma (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
otsikko	Robotille asetettava suunta-arvo asteina.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Turn to the left.]
aseta ajosuuntakulma (90) asteeseen
käänny suuntakulmaan (0) astetta ▶

asetettu aseman pyörimissuunta #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymismäärän asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Aseta käyttökierto -pino-lohko muuttaa robotin nykyisen rotaation uuteen arvoon.

Jos robotti on esimerkiksi tehnyt kaksi täyttä käännöstä oikealle, sen kiertoarvo on 720 astetta. Kierron asettaminen 0 asteeseen palauttaa kiertoarvon 720 asteesta 0 asteeseen. Tämän jälkeen robotti voi tehdä kiertoja tämän uuden arvon perusteella.

aseta ajon kierros (0) asteeseen

Parametrit	Kuvaus
kierto	Robotille asetettava kiertoarvo asteina. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
aseta ajon kierros (720) asteeseen
käänny kierrokseen (0) astetta ▶

aseta aseman aikakatkaisu #

Ajoaikakatkaisun asetus -pinolohko asettaa, kuinka monta sekuntia robotti yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos robotti ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää robottia jumiutumasta liikkeeseen.

aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
aika	Sekuntimäärä, jonka robotti voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä rajoittaa ajoajan yhteen sekuntiin ja kääntyy sitten 90 astetta.#

kun käynnistetään :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
aseta ajoaikakatkaisu (1) sekuntia
aja [eteenpäin v] (25) [tuumaa v] ▶
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶

Arvot #

ajo on valmis #

Boolen lohko drive is done raportoi, onko robotti lopettanut liikkumisen. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti on lopettanut liikkumisen.
Väärin — Robotti liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen valmis?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
odota kunnes <ajaminen valmis?>
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶

asema liikkuu #

Boolen lohko käyttölaite liikkuu raportoi, liikkuuko robotti. Tätä voidaan käyttää muiden robotin liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Robotti liikkuu.
Väärin — Robotti ei liiku.

Tämä lohko toimii yhdessä sellaisten voimansiirtolohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri.

<ajaminen käynnissä?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ◀ eikä odota
kun <ajaminen käynnissä?>
tulosta [Still Moving...] ▶
odota (0.1) sekuntia
tyhjennä näyttö
Loppu
tulosta [Done!] ▶

ajosuunta #

Suunta on robotin suunta asteina mitattuna. Ajosuunnan raportointilohko raportoi suunnan 0–359,99 astetta.

Robotin lähtösuunta on 0 astetta.

(ajosuuntakulma asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the heading after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajosuuntakulma asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

aseman pyöriminen #

Rotaatio ilmaisee robotin kääntymisnopeuden asteina. Projektin alussa rotaatioarvoksi asetetaan 0 astetta. Drive rotation -raportointilohko raportoi robotin nykyisen rotaation.

Oikealle kääntyminen lisää kiertoa ja vasemmalle kääntyminen vähentää sitä. Esimerkiksi kaksi täyttä käännöstä oikealle raportoi 720 asteen kiertoa.

(ajokierros asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the rotation after turning.]
käänny [oikealle v] (450) astetta ▶
tulosta (ajokierros asteina) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

ajonopeus #

Ajonopeuden raportointilohko raportoi robotin nopeuden.

(ajonopeus yksikköinä [% v])

Parametrit	Kuvaus
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %

Esimerkki

kun käynnistetään :: hat events
[Display the velocity after driving.]
aja [eteenpäin v] (200) [mm v] ▶
tulosta (ajonopeus yksikköinä [% v]) näytöllä ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville

Liike #

Swish käyttää imumoottoria pallojen keräämiseen ja siirtämiseen katapulttiin. Katapultin moottoriryhmä laskee ja vapauttaa katapultin varren laukaistakseen palloja.

Jokaisella moottorilla ja moottoriryhmällä on omat suunta-asetukset. Suunnanimet kuvaavat, miten moottori tai moottoriryhmä liikkuu Swishissä.

Toiminnot #

pyörimismoottori #

Pyöri moottori -pinolohko pyörittää moottoria tai moottoriryhmää ikuisesti kahteen suuntaan. Moottori tai moottoriryhmä jatkaa pyörimistä, kunnes sille annetaan toinen toiminto, kuten pyöriminen eri suuntaan tai pysäytys.

pyöritä [IntakeMotor v] [imu v]

Parametrit

Kuvaus

moottori

Pyöritettävä moottori tai moottoriryhmä: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.

suunta

Moottorin tai moottoriryhmän pyörimissuunta:

Imumoottori — imu tai ulosotto
Katapulttiryhmä — laske tai vapauta

Esimerkki

kun käynnistetään
[Launch the preloaded Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [julkaisu v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [alentaa v]

pyöritysmoottori #

Pyöri moottoria -pinolohko pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tietyn matkan. Pyöritys on suhteessa moottorin tai moottoriryhmän nykyiseen sijaintiin. Projekti odottaa, kunnes moottori tai moottoriryhmä on pyörinyt, ennen kuin pinon seuraava lohko suoritetaan.

pyöritä [IntakeMotor v] [imu v] [90] [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyöritettävä moottori tai moottoriryhmä: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.
suunta	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimissuunta: Imumoottori — imu tai ulosotto Katapulttiryhmä — laske tai vapauta
etäisyys	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimismatka. Asteet ilmaisevat kokonaisluvut. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Etäisyyden yksikkö: asteet tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Launch the preloaded Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [julkaisu v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [alentaa v] [1350] [astetta v] ▶

pyöritä moottoria asentoon #

Pyörätä moottoria asentoon -pino-lohko pyörittää moottoria tai moottoriryhmää tiettyyn asentoon.

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Projektin alussa moottorin tai moottoriryhmän asento asetetaan 0 asteeseen. Moottorin tai moottoriryhmän asento voidaan asettaa myös set motor position -lohkolla.

Paikka-arvot ovat absoluuttisia. Tämä tarkoittaa, että pyörimissuunta riippuu moottorin tai moottoriryhmän nykyisestä sijainnista.

Esimerkiksi, jos moottori tai moottoriryhmä käynnistyy 0 asteesta ja pyörii 720 asteen asentoon, se pyörii kaksi kierrosta eteenpäin. Jos se sitten pyörii 360 asteen asentoon, se pyörii yhden kierroksen taaksepäin, koska 360 on pienempi kuin 720.

pyöritä [IntakeMotor v] sijaintiin [90] [astetta v] ▶

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pyöritettävä moottori tai moottoriryhmä: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.
asema	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimisasennon arvo. Asteet voivat olla kokonaislukuja. Kierrokset voivat olla kokonaislukuja tai desimaalilukuja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.
ja älä odota	Valitse nuoli (▶) laajentaaksesi lohkon tekstiin äläkä odota, jolloin pinon seuraava lohko suoritetaan heti.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Launch the preloaded Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [julkaisu v]
[Lower the Catapult to load a new Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] sijaintiin [1260] [astetta v] ▶

pysäytä moottori #

Pysäytä moottori -pino-lohko pysäyttää valitun moottorin tai moottoriryhmän.

pysäytä [IntakeMotor v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Pysäytettävä moottori tai moottoriryhmä: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Start spinning Intake Motor to prepare to pick up a Ball.]
pyöritä [IntakeMotor v] [imu v]
odota (1) sekuntia
[After the Ball is picked up, stop spinning the Intake Motor.]
pysäytä [IntakeMotor v]

Asetukset #

asetettu moottorin nopeus #

Aseta moottorin nopeus -pino-lohko kertoo moottorille tai moottoriryhmälle, kuinka nopeasti sen tulee pyöriä. Suurempi prosenttiosuus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään nopeammin ja pienempi prosenttiosuus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään hitaammin.

Jokainen projekti alkaa siten, että jokainen moottori tai moottoriryhmä pyörii oletusarvoisesti 50 %:n nopeudella.

Huomautus: Suurempi nopeus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään nopeammin, mutta se voi olla epätarkempi. Pienempi nopeus saa moottorin tai moottoriryhmän pyörimään hitaammin, mutta se voi olla tarkempi.

aseta [IntakeMotor v] nopeus [50] [% v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jolle asetetaan nopeus: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.
nopeus	Moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeus. Prosentti käyttää kokonaislukuja väliltä 0–100 %.
yksikkö	Nopeuden yksikkö: %.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Start spinning the Intake Motor to prepare to pick up Balls.]
aseta [IntakeMotor v] nopeus [100] [% v]
pyöritä [IntakeMotor v] [imu v]

aseta moottorin aikakatkaisu #

Aseta moottorin aikakatkaisu -pinolohko asettaa, kuinka kauan moottori tai moottoriryhmä yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Jos moottori tai moottoriryhmä ei pysty suorittamaan sitä tässä ajassa, se lopettaa yrittämisen ja siirtyy pinon seuraavaan lohkoon. Tämä estää moottoria tai moottoriryhmää jumiutumasta liikkeeseen.

aseta [IntakeMotor v] aikakatkaisu [1] sekuntia

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jonka aikakatkaisun asetetaan: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.
aika	Sekuntimäärä, jonka moottori tai moottoriryhmä voi yrittää suorittaa liikkeen loppuun. Tämä voi olla kokonaisluku tai desimaaliluku.

Esimerkki

kun käynnistetään
aseta [CatapultGroup v] aikakatkaisu [2] sekuntia
[Lower Catapult Arm to prepare to pick up a Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [alentaa v] [10] [kierrokset v] ▶

Sijainti #

aseta moottorin asento #

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Aseta moottorin asento -pino-lohko muuttaa moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin uuteen arvoon.

Esimerkiksi jos moottori tai moottoriryhmä on pyörinyt 180 astetta, asennon asettaminen 0 asteeseen palauttaa asennon 180:stä 0 asteeseen. Tämän jälkeen moottori tai moottoriryhmä voi pyöriä asentoihin tämän uuden arvon perusteella.

aseta [IntakeMotor v] sijainti [0] [astetta v]

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, jolle asetetaan Imumoottori tai Katapulttiryhmä, sijainti.
asema	Moottorille tai moottoriryhmälle asetettava sijaintiarvo. Asteet voivat käyttää kokonaislukuja. Kierrokset voivat käyttää kokonaislukuja tai desimaaleja.
yksikkö	Sijaintiyksikkö: astetta tai käännökset.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Release the preloaded Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [julkaisu v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] sijaintiin [1260] [astetta v] ▶
[Make the lowered Catapult Arm position the new 0 degrees position.]
aseta [CatapultGroup v] sijainti [0] [astetta v]

moottorin asento #

Moottorin tai moottoriryhmän asento ilmaisee, kuinka pitkälle se on pyörinyt, mitattuna asteina tai kierroksina. Yksi kierros vastaa 360 astetta. Moottorin asento -raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän nykyisen sijainnin.

Projektin alussa moottorin tai moottoriryhmän asento on asetettu arvoon 0 astetta. Jos moottori tai moottoriryhmä pyörii yhden täyden kierroksen eteenpäin, asento on 360 astetta eli 1 kierros. Jos moottori tai moottoriryhmä pyörii vastakkaiseen suuntaan, asento on negatiivinen.

([IntakeMotor v] sijainti yksikköinä [astetta v])

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, joka ilmoittaa Imumoottorin tai Katapulttiryhmän sijainnin.
yksikkö	Moottorin sijainnin ilmoittava yksikkö: asteina tai käännöksinä.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Release the preloaded Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [julkaisu v]
[Lower the Catapult Arm to prepare for the next Ball.]
pyöritä [CatapultGroup v] [alentaa v]
odota kunnes <[1260] [math_less_than v] ([CatapultGroup v] sijainti yksikköinä [astetta v])>
pysäytä [CatapultGroup v]

Arvot #

moottori on valmis #

Boolen lohko moottori on valmis raportoi, onko moottorin tai moottoriryhmän liike päättynyt. Tätä voidaan käyttää muiden moottorin tai moottoriryhmän liikkeeseen perustuvien toimintojen ajoituksen ohjaamiseen.

Tosi — Moottorin tai moottoriryhmän liike on päättynyt.
Väärin — Moottori tai moottoriryhmä liikkuu edelleen.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[IntakeMotor v] valmis?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, joka ilmoittaa, onko moottori liikkunut: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.

moottori pyörii #

Boolen lohko Moottori pyörii raportoi, pyöriikö moottori vai moottoriryhmä. Tätä voidaan käyttää muiden toimintojen ajoituksen ohjaamiseen moottorin tai moottoriryhmän liikkeen perusteella.

Tosi — Moottori tai moottoriryhmä pyörii.
Väärin — Moottori tai moottoriryhmä ei pyöri.

Tämä lohko toimii yhdessä seuraavien liikelohkojen kanssa, joilla on ja älä odota -parametri: pyöritä moottoria ja pyöritä moottoria haluamaasi paikkaan.

<[IntakeMotor v] pyörii?>

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, joka ilmoittaa pyöriikö se: Imumoottori tai Katapulttiryhmä.

moottorin nopeus #

Moottorin nopeuden raportointilohko raportoi moottorin tai moottoriryhmän pyörimisnopeuden prosentteina välillä -100 % - 100 %.

([IntakeMotor v] nopeus yksikköinä [% v] :: custom-motion)

Parametrit	Kuvaus
moottori	Moottori tai moottoriryhmä, joka raportoi Imumoottorin tai Katapulttiryhmän nopeuden.
yksikkö	Moottorin nopeuden ilmoittava yksikkö: %.

Tunnistaminen #

Optinen #

Optiikka löysi esineen #

Boolen funktion Optinen anturi löysi kohteen raportoi, havaitseeko optinen anturi kohteen kantaman sisällä.

Tosi — Optinen anturi havaitsee kohteen.
Väärin — Optinen anturi ei havaitse kohdetta.

<[IntakeOptical v] löysi objektin?>

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Optinen tunnistaa värin #

Optinen anturi havaitsee värin Boolen lohko raportoi, havaitseeko optinen anturi tietyn värin havaitun sävyarvon perusteella.

Tosi – Anturi havaitsee määritetyn värin.
Väärin – Anturi ei tunnista määritettyä väriä.

Huomautus: Optinen anturi etsii sävyalueita, jotka vastaavat määritettyä väriä. Katso lisätietoja tiettyjen sävyalueiden havaitsemisesta Optinen sävy -lohkosta.

<[IntakeOptical v] havaitsee [keltainen v]?>

Parametrit	Kuvaus
väri	Mitä väriä etsiä: punainen – Havaittu sävyarvo välillä 340° - 20°. vihreä – Havaittu sävyarvo välillä 80° - 140°. sininen – Havaittu sävyarvo välillä 200° - 240°. keltainen – Havaittu sävyarvo välillä 40° - 60°. oranssi – Havaittu sävyarvo välillä 20° - 40°. violetti – Havaittu sävyarvo välillä 240° - 280°.

Parametrit

Kuvaus

väri

Mitä väriä etsiä:

punainen – Havaittu sävyarvo välillä 340° - 20°.
vihreä – Havaittu sävyarvo välillä 80° - 140°.
sininen – Havaittu sävyarvo välillä 200° - 240°.
keltainen – Havaittu sävyarvo välillä 40° - 60°.
oranssi – Havaittu sävyarvo välillä 20° - 40°.
violetti – Havaittu sävyarvo välillä 240° - 280°.

Optinen kirkkaus #

Optisen kirkkauden raportointilohko raportoi, kuinka paljon valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin, prosentteina 0–100 %.

Korkeampi prosenttiosuus tarkoittaa, että enemmän valoa heijastuu takaisin optiseen anturiin. Matalampi prosenttiosuus tarkoittaa, että vähemmän valoa heijastuu takaisin.

([IntakeOptical v] kirkkaus %)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Optinen sävy #

Optisen sävyn raportointilohko raportoi optisen anturin havaitseman sävyn numerona välillä 0–359 astetta.

Sävy on tapa kuvata väriä käyttämällä numeroita väriympyrän ympärillä.

Pyöreä väriympyrä, joka näyttää täyden spektrin sävyjä, jotka on merkitty reunan ympärillä astearvoilla, kasvaen 30 asteen välein ylhäältä 0 asteeseen 360 asteeseen.

([IntakeOptical v] värisävy asteina)

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

kun optinen #

Kun optinen -hattulohko suorittaa liitteenä olevan lohkopinon aina, kun optinen anturi havaitsee tai kadottaa kohteen.

kun [IntakeOptical v] [havaitsee v] objektin

Parametrit	Kuvaus
osavaltio	Kun liitetty lohkopino suoritetaan: detects suoritetaan, kun havaitsematon objekti havaitaan, kun taas loses suoritetaan, kun havaittua objektia ei enää havaita.