Quán tính

Giới thiệu

Robot lập trình VEX AIM được tích hợp cảm biến quán tính. Cảm biến này đo lường chuyển động và hướng quay của robot.

Cảm biến quán tính sử dụng hai bộ phận để thực hiện điều này. Con quay hồi chuyển đo lường sự quay, chẳng hạn như hướng đi, độ xoay, tốc độ quay và hướng của robot. Gia tốc kế đo lường những thay đổi trong chuyển động, chẳng hạn như tăng tốc, giảm tốc hoặc dừng đột ngột trong trường hợp va chạm.

Các khối quán tính có thể được sử dụng để theo dõi các khúc cua, đo gia tốc, phát hiện va chạm và đặt lại các giá trị hướng hoặc xoay.

Dưới đây là danh sách tất cả các khối:

Giá trị — Báo cáo dữ liệu về hướng và chuyển động.

• tiêu đề — Báo cáo hướng mà robot đang đối mặt, từ 0 đến 359,99 độ.

• xoay — Báo cáo mức độ quay của robot.

• gia tốc — Báo cáo tốc độ tăng hoặc giảm của robot trên trục đã chọn.

• lấy tốc độ quay — Báo cáo tốc độ quay của robot trên trục đã chọn.

• hướng — Báo cáo góc lăn, nghiêng hoặc xoay của robot.

Hành động — Phản hồi khi xảy ra va chạm hoặc đặt lại giá trị lượt rẽ.

• khi bị va chạm — Chạy các khối được gắn kèm khi robot phát hiện va chạm đột ngột.

• đặt độ nhạy va chạm — Điều chỉnh độ nhạy của việc phát hiện va chạm đối với các tác động.

• đặt lại hướng — Đặt lại giá trị hướng của robot về 0 độ.

• đặt lại góc quay — Đặt lại giá trị góc quay của robot về 0 độ.

Giá trị

tiêu đề

Hướng di chuyển là hướng mà robot đang đối mặt, được đo bằng độ từ 0 đến 359,99. Khối báo cáo hướng di chuyển hiển thị hướng di chuyển hiện tại của robot.

Hướng quay ban đầu là 0 độ. Nếu robot quay quá 359,99 độ, hướng quay sẽ quay trở lại 0 độ.

Khối báo cáo tiêu đề.

hướng tính bằng độ

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn right until the heading reaches 90 degrees.]
quay [phải v]
chờ [0.05] giây
chờ cho đến khi <(hướng tính bằng độ) [math_greater_than v] [90]>
dừng tất cả chuyển động

---

khi bắt đầu
[Display the robot's heading as it is rotated by hand.]
mãi mãi
xóa hàng [1] trên màn hình
đặt con trỏ đến hàng [1] cột [1] trên màn hình
in (hướng tính bằng độ) trên màn hình ▶
chờ [0.05] giây

xoay

Góc quay là mức độ robot đã xoay, được đo bằng độ. Không giống như hướng, góc quay có thể tăng lên quá 359,99 độ hoặc giảm xuống dưới 0 độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc quay được đặt là 0 độ. Khối báo cáo góc quay sẽ báo cáo góc quay hiện tại của robot.

Xoay sang phải làm tăng góc quay, và xoay sang trái làm giảm góc quay. Ví dụ, xoay hai vòng sang phải sẽ cho kết quả góc quay là 720 độ. Xoay một vòng sang trái từ vị trí 0 độ sẽ cho kết quả góc quay là -360 độ.

Khối báo cáo xoay vòng.

(góc quay tính bằng độ)

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Print the rotation value as the robot turns.]
quay [phải v] trong [480] độ ◀ và không chờ
mãi mãi
xóa màn hình
đặt con trỏ đến hàng [1] cột [1] trên màn hình
in (góc quay tính bằng độ) trên màn hình ▶

gia tốc

Gia tốc thể hiện tốc độ tăng hoặc giảm của robot. Khối báo cáo gia tốc sẽ báo cáo gia tốc của robot dọc theo trục đã chọn, từ -4,00 G đến 4,00 G.

G là đơn vị dùng để đo gia tốc. 1 G xấp xỉ gia tốc trọng trường mà bạn cảm nhận được khi ngồi yên.

Giá trị có thể dương hoặc âm tùy thuộc vào hướng gia tốc trên trục đã chọn. Trên AIM, các tùy chọn trục được đặt tên theo hướng chuyển động của robot: tiến, phải và xuống.

Khối báo cáo Gia tốc.

(gia tốc của trục [tiến v] tính bằng g :: custom-controller-inertial-timer)

Thông số	Sự miêu tả
trục	Trục dùng để đo gia tốc: hướng về phía trước hướng sang phải hướng xuống dưới

Ví dụ

khi bắt đầu
[Show the change in acceleration as the robot begins to move.]
đặt con trỏ đến hàng [4] cột [1] trên màn hình
in (nối [Resting: ] (gia tốc của trục [sang phải v] tính bằng g :: custom-controller-inertial-timer)) trên màn hình ▶
đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo trên màn hình
chờ [0.5] giây
di chuyển [phải v] trong [50] [mm v] ◀ và không chờ
chờ [0.1] giây
in (nối [Startup: ] (gia tốc của trục [sang phải v] tính bằng g :: custom-controller-inertial-timer)) trên màn hình ▶

lấy tỷ lệ lượt

Tốc độ quay là tốc độ quay của robot. Khối báo cáo lấy tốc độ quay sẽ báo cáo tốc độ quay hiện tại của robot dọc theo trục đã chọn tính bằng độ trên giây \(dps\), dưới dạng số nguyên.

Giá trị này có thể dương hoặc âm tùy thuộc vào hướng quay của robot trên trục đó. Hình ảnh bên dưới sử dụng mũi tên để chỉ hướng quay dương đối với các chuyển động lăn, nghiêng và xoay.

Khối báo cáo Get Turn Rate.

(lấy tốc độ quay của trục [yaw v] tính bằng dps)

Thông số	Sự miêu tả
trục	Trục dùng để báo cáo tốc độ quay: xoay ngang xoay dọc xoay ngang

Ví dụ

khi bắt đầu
[Observe the yaw turn rate as the robot turns.]
quay [phải v] trong [180] độ ◀ và không chờ
mãi mãi
xóa màn hình
đặt con trỏ đến hàng [1] cột [1] trên màn hình
in (lấy tốc độ quay của trục [yaw v] tính bằng dps) trên màn hình ▶

định hướng

Hướng là góc hiện tại của robot trên trục quay đã chọn. Khối báo cáo hướng sẽ hiển thị góc lăn, góc nghiêng hoặc góc lệch hướng của robot, từ -180,00 đến 180,00 độ dưới dạng số thập phân.

Lăn (roll), nghiêng (pitch) và xoay (yaw) mô tả các hướng khác nhau mà robot có thể nghiêng hoặc xoay. Hình ảnh bên dưới sử dụng mũi tên để chỉ hướng quay dương cho các chuyển động lăn, nghiêng và xoay.

Khối thông tin dành cho người đưa tin định hướng.

góc định hướng của [yaw v] tính bằng độ

Thông số	Sự miêu tả
trục	Trục định hướng cần báo cáo: xoay tròn nghiêng xoay ngang

Ví dụ

khi bắt đầu
[Display the robot's orientation as it is rotated by hand.]
mãi mãi
xóa hàng [1] trên màn hình
đặt con trỏ đến hàng [1] cột [1] trên màn hình
in (góc định hướng của [roll v] tính bằng độ) trên màn hình ▶
chờ [0.05] giây

Hành động

khi bị va chạm

Khối mũ khi va chạm chạy ngăn xếp được gắn kèm khi robot phát hiện va chạm đột ngột. Phát hiện va chạm sử dụng gia tốc kế và độ nhạy va chạm hiện tại.

Khối mũ bị sập khi xảy ra sự cố.

khi va chạm

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Start moving forward.]
đặt vận tốc di chuyển thành [100]%
di chuyển [tiến v]

khi va chạm
[Respond when a crash is detected.]
dừng tất cả chuyển động
phát âm thanh [va chạm v] ▶

thiết lập độ nhạy va chạm

Khối lệnh set crash sensitivity điều chỉnh mức gia tốc đột ngột cần thiết để robot phát hiện va chạm.

Khối thiết lập độ nhạy va chạm.

đặt độ nhạy va chạm thành [thấp v]

Thông số	Sự miêu tả
độ nhạy	Độ nhạy của robot khi phát hiện va chạm: thấp — Chỉ phát hiện va chạm mạnh. trung bình — Phát hiện va chạm vừa phải. cao — Phát hiện va chạm nhỏ hơn.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Move slowly with high crash sensitivity.]
đặt vận tốc di chuyển thành [35]%
đặt độ nhạy va chạm thành [cao v]
di chuyển [tiến v]

khi va chạm
[Respond when a crash is detected.]
dừng tất cả chuyển động
phát âm thanh [va chạm v] ▶

đặt lại tiêu đề

Khối lệnh đặt lại hướng sẽ đặt lại hướng hiện tại của robot về 0 độ. Sau khi khối lệnh này chạy xong, hướng mà robot hiện đang đối mặt sẽ trở thành hướng 0 độ mới.

Khối ngăn xếp tiêu đề Đặt lại.

đặt lại hướng

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Face left before turning around.]
quay đến hướng [270] độ ▶
đặt lại hướng
chờ [1] giây
quay đến hướng [180] độ ▶

đặt lại xoay

Khối lệnh reset rotation sẽ đặt lại giá trị xoay hiện tại của robot về 0 độ. Sau khi khối lệnh này chạy xong, robot sẽ theo dõi các lượt rẽ tiếp theo từ giá trị xoay 0 độ mới.

Khối đặt lại thứ tự xoay.

đặt lại góc quay

Thông số	Sự miêu tả
	Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu
[Turn for 480 degrees before resetting rotation.]
quay [phải v] trong [480] độ ▶
đặt lại góc quay
mãi mãi
xóa màn hình
đặt con trỏ đến hàng [1] cột [1] trên màn hình
in (góc quay tính bằng độ) trên màn hình ▶