Sensor de rotação

Introdução

O Sensor de Rotação mede a rotação de um veio. Pode ser utilizado em qualquer lugar do robô onde um eixo esteja a rodar, mesmo que esse eixo não esteja ligado diretamente a um motor.

Um motor possui um codificador incorporado que consegue rastrear a sua própria rotação. O sensor de rotação funciona como um codificador externo, capaz de rastrear a rotação de um eixo separado.

O sensor de rotação pode reportar o ângulo, a posição e a velocidade do veio. O ângulo representa a posição absoluta do eixo, de 0 a 359,99 graus. Não é reposto quando um projeto é iniciado ou quando o robô é desligado. A posição regista quantos graus ou voltas o eixo rodou para a frente ou para trás durante um projeto e pode ser reiniciada conforme necessário.

O sensor de rotação é compatível com eixos VEX padrão de 1/8 de polegada e 1/4 de polegada.

Segue abaixo a lista dos blocos disponíveis:

• Definir posição de rotação — Define a posição atual do sensor de rotação para um valor específico.

• Ângulo de rotação — Reporta o ângulo atual do eixo de 0 a 359,99 graus.

• Posição de rotação — Reporta quanto o veio rodou em graus ou voltas.

• Velocidade de rotação — Indica a velocidade de rotação do veio.

Definir posição de rotação

O bloco de pilha Definir posição de rotação define a posição atual do sensor de rotação para um valor em graus.

A posição indica o quanto o veio rodou durante um projeto. A definição da posição altera o valor da posição atual sem mover o eixo.

definir posição de [Rotation1 v] para [0] graus

Parâmetros	Descrição
dispositivo	O sensor de rotação a utilizar. Selecione um dos sensores de rotação configurados na janela Dispositivos.
posição	O valor da posição a atribuir ao sensor de rotação, em graus. Pode ser um número inteiro ou decimal.

ângulo de rotação

O bloco de relatório Ângulo de rotação indica o ângulo atual do eixo, de 0 a 359,99 graus.

O indicador de ângulo mostra a posição absoluta do veio numa rotação completa. Não é reposto quando um projeto é iniciado ou quando o robô é desligado.

(ângulo de [Rotation1 v] em graus)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	O sensor de rotação a utilizar. Selecione um dos sensores de rotação configurados na janela Dispositivos.

posição de rotação

O bloco de relatório Posição de rotação indica a posição rotacional total do veio.

Ao contrário do ângulo, a posição pode aumentar para além dos 359,99 graus ou diminuir abaixo dos 0 graus. A posição regista o quanto o eixo gira para a frente ou para trás durante um projeto e pode ser redefinida conforme necessário.

(posição de [Rotation1 v] em [graus v] :: custom-sensing)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	O sensor de rotação a utilizar. Selecione um dos sensores de rotação configurados na janela Dispositivos.
unidades	A unidade de posição: graus ou voltas.

Velocidade de rotação

O bloco de relatório Velocidade de rotação indica a velocidade de rotação do veio.

(velocidade de [Rotation1 v] em [rpm v] :: custom-sensing)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	O sensor de rotação a utilizar. Selecione um dos sensores de rotação configurados na janela Dispositivos.
unidades	A unidade de velocidade: rpm (rotações por minuto) ou dps (graus por segundo).