Snímač rotace

Zavedení

Snímač rotace měří rotaci hřídele. Lze jej použít kdekoli na robotu, kde se hřídel otáčí, i když tato hřídel není přímo připojena k motoru.

Motor má vestavěný enkodér, který dokáže sledovat svou vlastní rotaci. Snímač rotace funguje jako externí enkodér, který dokáže sledovat rotaci samostatné hřídele.

Snímač otáčení dokáže hlásit úhel, polohu a rychlost hřídele. Úhel je absolutní poloha hřídele od 0 do 359,99 stupňů. Nevynuluje se při zahájení projektu ani při vypnutí robota. Poloha sleduje, o kolik stupňů nebo otáček se hřídel během projektu otočila dopředu nebo dozadu, a lze ji v případě potřeby vynulovat.

Snímač otáčení je kompatibilní se standardními hřídeli VEX o průměru 1/8 palce a 1/4 palce.

Níže je uveden seznam dostupných bloků:

• set Rotation position — Nastaví aktuální polohu senzoru otáčení na specifickou hodnotu.

• Úhel natočení — Ukazuje aktuální úhel hřídele od 0 do 359,99 stupňů.

• Poloha otočení — Udává, o kolik se hřídel otočila ve stupních nebo otáčkách.

• Rychlost otáčení — Udává, jak rychle se hřídel otáčí.

nastavení polohy otáčení

Zásobníkový blok set Rotation position nastaví aktuální polohu senzoru otáčení na hodnotu ve stupních.

Poloha udává, o kolik se hřídel otočila během projektu. Nastavení polohy změní aktuální hodnotu polohy bez pohybu hřídele.

nastavit polohu [Rotation1 v] na [0] stupňů

Parametry	Popis
zařízení	Snímač otáčení, který se má použít. Vyberte z možností Snímače otáčení nakonfigurovaných v okně Zařízení.
pozice	Hodnota polohy, která se má přiřadit senzoru rotace, ve stupních. Může se jednat o celé číslo nebo desetinné číslo.

Úhel natočení

Blok hlášení Úhel natočení hlásí aktuální úhel hřídele od 0 do 359,99 stupňů.

Úhel udává absolutní polohu hřídele v rámci jedné otáčky. Nevynuluje se při spuštění projektu ani při vypnutí robota.

(úhel [Rotation1 v] ve stupních)

Parametry	Popis
zařízení	Snímač otáčení, který se má použít. Vyberte z možností Snímače otáčení nakonfigurovaných v okně Zařízení.

Rotační poloha

Blok hlášení Poloha otáčení hlásí celkovou polohu otáčení hřídele.

Na rozdíl od úhlu se poloha může zvětšit nad 359,99 stupňů nebo snížit pod 0 stupňů. Poloha sleduje, o kolik se hřídel během projektu otočí dopředu nebo dozadu, a lze ji v případě potřeby resetovat.

(poloha [Rotation1 v] v [stupně v] :: custom-sensing)

Parametry	Popis
zařízení	Snímač otáčení, který se má použít. Vyberte z možností Snímače otáčení nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotky	Jednotka polohy: stupně nebo otáčky.

Rychlost otáčení

Blok hlášení Rotation ratio hlásí, jak rychle se hřídel otáčí.

(rychlost [Rotation1 v] v [rpm v] :: custom-sensing)

Parametry	Popis
zařízení	Snímač otáčení, který se má použít. Vyberte z možností Snímače otáčení nakonfigurovaných v okně Zařízení.
jednotky	Jednotka rychlosti: rpm (otáčky za minutu) nebo dps (stupně za sekundu).