codificador

Inicializando la clase del codificador

Un sensor codificador se crea utilizando el siguiente constructor:

The encoder constructor creates an encoder object in the specified Three Wire Port:

Parámetro	Descripción
port	The 3-Wire Port “pair” that the Encoder Sensor is connected to, whether it’s a port on the Brain, or a 3-Wire Expander. Note: An Encoder Sensor uses two adjacent 3-Wire ports. These pairs are a/b, c/d, e/f, and g/h. When entering the pair as an argument, use the first letter of the pair, ie: Brain.ThreeWirePort.A refers to the a/b pair.

Primero se debe crear un Brain o un 3-Wire Expander antes de poder usarlos para crear un objeto con el constructor de la clase Encoder.

// Create the Brain.
brain Brain;
// Construct an Encoder Sensor "Encoder" with the
// encoder class.
encoder Encoder = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

This Encoder object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to encoder class methods.

Métodos de clase

resetRotation()

The resetRotation() method resets the rotation of the Encoder Sensor to 0.

Devoluciones: Ninguna.

setRotation()

The setRotation(value, units) method sets the rotation of the Encoder Sensor.

Parámetros	Descripción
valor	El valor de rotación a establecer.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

// Set the Encoder Sensor's value of rotation to 180 degrees.
Encoder.setRotation(180);

setPosition()

The setPosition(value, units) method sets the position of the Encoder Sensor.

Parámetros	Descripción
valor	El valor de rotación a establecer.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

// Set the Encoder Sensor's value of position to 180 degrees.
Encoder.setPosition(180);

rotation()

The rotation(units) method returns the rotation value of the Encoder Sensor.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida.

Devuelve: Un doble que representa la rotación actual del codificador.

// Get the current encoder rotation.
double value = Encoder.rotation();

position()

The position(units) method returns the current position of the Encoder Sensor.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida.

Devuelve: El valor de la posición actual del sensor codificador en las unidades especificadas.

// Get the current Encoder Sensor's position.
double value = Encoder.position();

velocity()

The velocity(units) method returns the current velocity of the Encoder Sensor.

Parámetros	Descripción
unidades	Una velocityUnit válida.

Devuelve: Un doble que representa el valor de la velocidad actual del sensor del codificador en las unidades especificadas.

// Get the current Encoder Sensor's velocity in rpm.
double value = Encoder.velocity();

changed()

The changed(callback) method registers a function to be called when the value of the Encoder Sensor changes.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	Una función que se llamará cuando cambie el valor del eje del sensor codificador.

Devuelve: Una instancia de la clase Event.

// Define the encoderChanged function with a void return
// type, showing it doesn't return a value.
void encoderChanged() {
  // The Brain will print that the Encoder Sensor changed on
  // the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("encoder changed");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Drive the robot forward.
  Drivetrain.drive(forward);

  // Run encoderChanged when the value of the
  // Encoder Sensor changes.
  Encoder.changed(encoderChanged);
}