grupo motor#

Inicializando la clase motor_group #

Un objeto EXP motor_group se crea utilizando el siguiente constructor:

The motor_group constructor creates a motor_group object.

Puedes crear un motor_group con cualquier número de motores.

// Create 2 Motors, Motor1 and Motor2 in
// Ports 1 and 2 respectively. 
Motor1 = motor(PORT1);
Motor1 = motor(PORT2);
// Using the two previously created Motors, create a
// motor_group named MotorGroup1.
motor_group MotorGroup1 = motor_group(Motor1, Motor2);

This MotorGroup1 object will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to MotorGroup class methods.

Métodos de clase #

spin()#

Esta es una función sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spin(dir) command is used to spin the Motors in the specified direction forever at the default velocity set by the setVelocity() command, until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 forward.
MotorGroup1.spin(forward);

The spin(dir, velocity, units) command is used to spin the Motors in the specified direction forever at a specified velocity, until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
velocidad	La velocidad a la que girarán los motores.
unidades	A valid velocityUnit or `percent`.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 forward at 100 rpm.
MotorGroup1.spin(forward, 100, rpm);

The spin(dir, voltage, units) command is used to spin the Motors in the specified direction forever at a specified voltage until a spin or stop command is used, or the project is stopped.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
Voltaje	El voltaje al que girarán los motores.
unidades	Una voltageUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 forward at 100 millivolts.
MotorGroup1.spin(forward, 100, voltageUnits::mV);

spinToPosition()#

This function can be a waiting or non-waiting command depending on if the waitForCompletion parameter is used.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spinToPosition(rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin the Motors to an absolute rotation in the specified units.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición para hacer girar los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 to the absolute position 1080 degrees.
MotorGroup1.spinToPosition(1080, degrees);

The spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin the Motors to an absolute rotation in the specified units.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición para hacer girar los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 to the absolute position 1080 degrees 
// at 100 percent velocity.
MotorGroup1.spinToPosition(1080, degrees, 100, velocityUnits::pct);

spinFor()#

This can be a waiting or non-waiting command depending on if the waitForCompletion parameter is used.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The spinFor(time, units) command is used to spin the Motors for a specified duration.

Parámetros	Descripción
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 10 seconds
MotorGroup1.spinFor(10, seconds);

The spinFor(dir, time, units) command is used to spin the Motors for a specified duration in a specified direction.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forward for 10 seconds
MotorGroup1.spinFor(forward, 10, seconds);

The spinFor(time, units, velocity, units_v) command is used to spin the Motors for a specified duration at a specified velocity.

Parámetros	Descripción
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 10 seconds at 100 rpm.
MotorGroup1.spinFor(10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(dir, time, units, velocity, units_v) command is used to spin the Motors for a specified duration at a specified velocity in a specified direction.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
tiempo	La cantidad de tiempo durante el cual se deben girar los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forward for 10 seconds at 100 rpm.
MotorGroup1.spinFor(forward, 10, seconds, 100, rpm);

The spinFor(rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin the Motors for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 1000 degrees.
MotorGroup1.spinFor(1000, degrees);

The spinFor(dir, rotation, units, waitForCompletion) command is used to spin the Motors for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forward for 1000 degrees.
MotorGroup1.spinFor(forward, 1000, degrees);

The spinFor(rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin the Motors for a specific rotation. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: un valor booleano que indica cuándo los motores han alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 for 1000 degrees at 25 rpm.
MotorGroup1.spinFor(1000, degrees, 25, rpm);

The spinFor(dir, rotation, units, velocity, units_v, waitForCompletion) command is used to spin the Motors for a specific rotation in a specific direction. The rotation is relative to the current rotation of the Motor.

Parámetros	Descripción
director	Un directionType válido.
rotación	El valor de rotación para que giren los motores.
unidades	Una rotationUnit válida.
velocidad	La velocidad con la que girarán los motores.
unidades_v	Una velocityUnit válida.
esperar a que se complete	Determines whether the command will block subsequent commands (`waitForCompletion=true`) or allow immediate execution (`waitForCompletion=false`). If unspecified, the default for the `waitForCompletion` parameter is `waitForCompletion=true`.

Devuelve: Un valor booleano que indica cuándo el motor ha alcanzado la rotación objetivo.

// Spin MotorGroup1 forard for 1000 degrees at 25 rpm.
MotorGroup1.spinFor(forward, 1000, degrees, 25, rpm);

stop()#

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Este método se llama de las siguientes maneras:

The stop() command is used to stop the Motors, setting them to 0 velocity and configuring the current stopping mode. The default Brake Type is coast, unless previously changed using the setStopping() command.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 for 2.5 seconds.
MotorGroup1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop MotorGroup1.
MotorGroup1.stop();

The stop(mode) command is used to stop the Motors using a specific Brake Type.

Parámetros	Descripción
modo	Un brakeType válido.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin MotorGroup1 for 2.5 seconds.
MotorGroup1.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop MotorGroup1 using the hold Brake Type.
MotorGroup1.stop(hold);

count()#

The count() command returns the number of Motors in a Motor Group.

Devuelve: El número de motores en el grupo de motores.

setVelocity()#

The setVelocity(velocity, units) command is used to set the default velocity for the Motors. This velocity setting will be used for subsequent calls to any motion functions if a specific velocity is not provided.

Parámetros	Descripción
velocidad	La nueva velocidad a establecer para los motores.
unidades	A valid velocityUnit or `percent`.

Devoluciones: Ninguna.

setStopping()#

The setStopping(mode) command is used to set the stopping mode for the Motors. This will be the stopping mode used when the stop() command is called without specifying a brakeType.

Parámetros	Descripción
modo	Un brakeType válido.

Devoluciones: Ninguna.

resetPosition()#

The resetPosition() command resets the value of all Motor encoders to 0.

Devoluciones: Ninguna.

setPosition()#

The setPosition(value, units) command is used to set the value of all Motor encoders to a specified value. The position that is returned by the position() command will be updated to this new value.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo valor a establecer para todos los codificadores del motor.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

setTimeout()#

The setTimeout(value, units) command is used to set the timeout for Motor Group commands. If a Motor does not reach its’ commanded position prior to the completion of the timeout, the Motors will stop.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo tiempo de espera a establecer para los motores.
unidades	Una unidad de tiempo válida.

Devoluciones: Ninguna.

isSpinning()#

The isSpinning() command returns if any Motor is currently rotating to a specific target.

Returns: true if any Motor is on and is rotating to a target. false if all Motors are done rotating to a target.

isDone()#

The isDone() command returns if all Motors are done rotating to a specific target.

Returns: true if all Motors are done rotating to a target. false if any Motor is on and rotating to a target.

setMaxTorque()#

Este método se llama de las siguientes maneras:

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for the Motors in torqueUnits.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para los motores.
unidades	Una torqueUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
MotorGroup1.set_max_torque(2, Nm);

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for the Motors in currentUnits.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para los motores.
unidades	The only valid unit is `amp`.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to ,05 amps.
MotorGroup1.set_max_torque(.05, amp);

The setMaxTorque(value, units) command is used to set the maximum torque for a Motor as a percentage.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para los motores.
unidades	The only valid unit is `percent`.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 75 percent.
MotorGroup1.set_max_torque(75, percent);

convertVelocity()#

The convertVelocity(velocity, units, unitsout) command converts the velocity in the given units to the given output units based on the Motor gearing of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
velocidad	La velocidad a convertir.
unidades	Una velocityUnit válida para la velocidad de entrada.
unidades fuera	Una velocityUnit válida para la velocidad de salida.

Devuelve: Un doble que representa la velocidad convertida a las unidades de salida especificadas.

getMotorCartridge()#

The getMotorCartridge() command returns the gear cartridge setting for the first Motor in the Group.

Devoluciones: La configuración del cartucho de engranaje del motor.

direction()#

The direction() command returns the current direction the first Motor in the Group is spinning in as a directionType.

Devuelve: Un valor directionType que representa la dirección actual en la que está girando el primer motor del grupo.

position()#

The position(units) command returns the current rotation of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida.

Devuelve: Un doble que representa la rotación actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

velocity()#

The velocity(units) command returns the current velocity of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	A valid velocityUnit or `percent`.

Devuelve: Un doble que representa la velocidad actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

current()#

The current(units) command returns the current being used by the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	The only valid units for current are `amp` or `percent`.

Devuelve: Un doble que representa la corriente consumida por el primer motor del grupo en las unidades especificadas.

voltage()#

The voltage(units) command returns the voltage of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	A valid voltageUnit. The default is `volt`.

Devuelve: Un doble que representa el voltaje del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

power()#

The power(units) command returns the power being consumed by the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	The only valid unit for power is `watt`.

Devuelve: Un doble que representa la potencia actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

torque()#

The torque(units) command returns the torque of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	Una torqueUnit válida.

Devuelve: El torque del primer motor del grupo en las unidades especificadas.

efficiency()#

The efficiency(units) command returns the efficiency of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	The only valid unit for efficiency is `percent`.

Devuelve: La eficiencia del primer motor del grupo como porcentaje.

temperature()#

The temperature(units) command returns the current temperature of the first Motor in the Group.

Parámetros	Descripción
unidades	A valid temperatureUnit or `percent`.

Devuelve: La temperatura actual del primer motor del grupo en las unidades especificadas.