rotación#

Inicializando la clase de rotación #

Un sensor de rotación se crea utilizando el siguiente constructor:

El constructor rotation crea un objeto de rotación en el puerto especificado con el indicador de inversión establecido en el valor especificado.

Parámetro	Descripción
`puerto`	Un Puerto inteligente válido al que está conectado el sensor de rotación.
`revertir`	Establézcalo como `true` para invertir el ángulo y la posición devueltos por el sensor de rotación. El valor predeterminado es `false`.

// Construct a Rotation Sensor "Rotation" with the
// rotation class.
rotation Rotation = rotation(PORT1, false);

Este objeto “Rotación” se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase de rotación.

Métodos de clase #

setReversed()#

El método setReversed(value) establece la dirección de rotación que se invertirá.

Parámetros	Descripción
valor	Un valor booleano para establecer si la dirección se invierte o no.

Devoluciones: Ninguna.

// Set the rotation direction to reverse.
Rotation.setReversed(true);

ángulo()#

El método angle(units) devuelve el ángulo medido por el sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida.

Devuelve: Un doble que representa el ángulo medido por el sensor de rotación en las unidades especificadas.

// Get the current angle of the Rotation Sensor
double angle = Rotation.angle(degrees);

// Print the current angle of the Rotation Sensor to the
// Brain's screen.
Brain.Screen.print(angle);

restablecerPosición()#

El método resetPosition() restablece la posición del sensor de rotación a 0.

Devoluciones: Ninguna.

establecerPosición()#

El método setPosition(value, units) establece la posición del sensor de rotación. La posición devuelta por el método position() se establece en este valor.

Parámetros	Descripción
valor	El valor de posición a establecer.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

posición()#

El método position(units) devuelve la posición actual del sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida.

Devuelve: Un doble que representa la posición actual del sensor de rotación en las unidades especificadas.

velocidad()#

El método velocity(units) devuelve la velocidad del sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
unidades	Una velocityUnit válida.

Devuelve: Un doble que representa la velocidad del sensor de rotación en las unidades especificadas.

cambió()#

El método changed(callback) registra una función de devolución de llamada cuando cambia el valor medido por el sensor de rotación.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el valor medido por el sensor de rotación.

Devoluciones: Ninguna.

// Define the rotationChanged function with a void
// return type, showing it doesn't return a value.
void rotationChanged() {
  // The Brain will print that the value of the Rotation Sensor
  // changed on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("Rotation Sensor value changed");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Run rotationChanged when the value of the
  // Rotation Sensor changes.
  Rotation.changed(rotationChanged);
}

marca de tiempo()#

El método timestamp() solicita la marca de tiempo del último paquete de estado recibido del sensor de rotación.

Devuelve: Marca de tiempo del último paquete de estado como un entero de 32 bits sin signo en milisegundos.

instalado()#

El método installed() regresa si el sensor de rotación está conectado.

Devuelve: true si el sensor de rotación está instalado. false si no lo está.