giroscopio#

Inicializando la clase giroscópica #

Un sensor giroscópico se crea utilizando el siguiente constructor:

El constructor gyro crea un objeto giroscópico en el puerto de tres cables especificado:

Parámetro	Descripción
`puerto`	El puerto de 3 cables al que está conectado el sensor giroscópico, ya sea un puerto en el Cerebro o un Expandedor de 3 cables.

Primero se debe crear un Brain o un 3-Wire Expander antes de poder usarlos para crear un objeto con el constructor de clase gyro.

// Create the Brain.
brain Brain;
// Construct a Gyro Sensor "Gyro" with the
// gyro class.
gyro Gyro = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Este objeto Gyro se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase gyro.

Métodos de clase #

calibrar()#

Este método se llama de las siguientes maneras:

El método calibrate() calibra el sensor giroscópico. La calibración debe realizarse cuando el sensor giroscópico no se mueve.

Devoluciones: Ninguna.

// Start calibration.
Gyro.calibrate();

El método calibrate(value) calibra el sensor giroscópico. La calibración debe realizarse cuando el sensor giroscópico no se mueve.

Parámetros	Descripción
valor	Establece el tiempo de calibración. El valor predeterminado es 0.

Devoluciones: Ninguna.

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
Gyro.calibrate(3);

está calibrando()#

El método isCalibrating() verifica si el sensor giroscópico se está calibrando actualmente.

Devuelve: true si el giroscopio está calibrando. false si no lo está.

// Start calibration.
Gyro.calibrate();
// Print that the Gyro is calibrating while waiting for it to
// finish calibrating.
while(Gyro.isCalibrating()){
    Brain.Screen.clear();
    Brain.Screen.print("Gyro Calibrating");
    wait(50, msec);
}

restablecerÁngulo()#

Este método se llama de las siguientes maneras:

El método resetAngle() restablece el ángulo del sensor giroscópico a 0.

Devoluciones: Ninguna.

El método resetAngle(value, units) restablece el ángulo del sensor giroscópico a un valor especificado.

Parámetros	Descripción
valor	El valor a utilizar para el nuevo ángulo.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

restablecerEncabezado()#

El método resetHeading() restablece el rumbo del sensor giroscópico a 0.

Devoluciones: Ninguna.

restablecerRotación()#

El método resetRotation() restablece la rotación del sensor giroscópico a 0.

Devoluciones: Ninguna.

establecerEncabezado()#

El método setHeading(value, units) establece el rumbo del sensor giroscópico a un valor específico.

Parámetros	Descripción
valor	El valor a utilizar para el nuevo encabezado.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

ángulo()#

El método angle(units) devuelve el ángulo actual del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es `grados`.

Devuelve: Un doble que representa el ángulo actual del sensor giroscópico en las unidades especificadas.

// Get the current angle for the Gyro.
double value = Gyro.angle();

título()#

El método heading(units) devuelve el rumbo actual del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es `grados`.

Devuelve: Un doble que representa el rumbo actual del sensor giroscópico en las unidades especificadas.

// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro.heading();

setRotation()#

El método setRotation(value, units) establece la rotación del sensor giroscópico en un valor específico.

Parámetros	Descripción
valor	El valor a utilizar para la nueva rotación.
unidades	Una rotationUnit válida.

Devoluciones: Ninguna.

rotación()#

El método rotation(units) devuelve la rotación actual del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
unidades	Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es `grados`.

Devuelve: Un doble que representa la rotación actual del sensor giroscópico en las unidades especificadas.

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro.rotation();

obtenerTipoDeGiro()#

El método getTurnType() devuelve la dirección que devuelve valores de rumbo positivos con el sensor giroscópico.

Devuelve: El tipo de giro del sensor giroscópico en las unidades especificadas.

cambió()#

El método changed(callback) registra una función de devolución de llamada para cuando cambia el rumbo del sensor giroscópico.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el rumbo del sensor giroscópico.

Devoluciones: Ninguna.

// Define the GyroChanged function with a void return type,
// showing it doesn't return a value.
void GyroChanged() {
  // The Brain will print that the Gyro Sensor changed on the
  // Brain's screen.
  Brain.Screen.print("Gyro changed");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Turn the robot right.
  Drivetrain.turn(right);

  // Run GyroChanged when the value of the
  // Gyro Sensor changes.
  Gyro.changed(GyroChanged);
}