brazo#

Inicializando la clase arm #

Un brazo de 6 ejes se crea utilizando el siguiente constructor:

El constructor arm crea un brazo CTE de 6 ejes en el puerto especificado.

Parámetro	Descripción
`puerto`	Un Puerto inteligente válido al que está conectado el brazo de 6 ejes.

// Construct a 6-Axis arm "Arm" with the
// arm class.
arm Arm = arm(PORT1);

Este objeto “Arm” se utilizará en todos los ejemplos posteriores en esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase arm.

Métodos de clase #

moverA()#

El método moveTo(x, y, z, waitForCompletion) mueve el efector final a la posición absoluta X, Y y Z solicitada.

Este puede ser un método de espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro waitForCompletion.

Parámetros	Descripción
incógnita	La coordenada X a la que moverse, en milímetros.
y	La coordenada Y a la que moverse, en milímetros.
z	La coordenada Z a la que moverse, en milímetros.
esperar a que se complete	Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`waitForCompletion=true`) o permitirá su ejecución inmediata (`waitForCompletion=false`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `waitForCompletion` es `waitForCompletion=true`.

Devuelve: true si el brazo se ha movido a la posición solicitada. false si no lo hizo.

// Move the arm to the (200, 0, 100).
Arm.moveTo(200, 0, 100);

moverInc()#

El método moveInc(x, y, z, waitForCompletion) mueve el efector final según las distancias X, Y y Z solicitadas.

Este puede ser un método de espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro waitForCompletion.

Parámetros	Descripción
incógnita	La distancia en el eje X a recorrer, en milímetros.
y	La distancia a recorrer en el eje Y, en milímetros.
z	La distancia en el eje Z a mover, en milímetros.
esperar a que se complete	Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`waitForCompletion=true`) o permitirá su ejecución inmediata (`waitForCompletion=false`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `waitForCompletion` es `waitForCompletion=true`.

Devuelve: true si el brazo se ha movido a la posición solicitada. false si no lo hizo.

// Move the Arm +100 millimeters on the Y axis.
Arm.moveInc(0, 100, 0);

moverFinEfectorA()#

El método moveEndEffectorTo(yaw, roll, pitch, waitForCompletion) mueve el efector final a la orientación absoluta de guiñada, balanceo y cabeceo solicitada.

Este puede ser un método de espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro waitForCompletion.

Parámetros	Descripción
guiñada	El ángulo alrededor del eje Z al que debe apuntar el efector final, en grados.
rollo	El ángulo alrededor del eje X al que debe apuntar el efector final, en grados.
paso	El ángulo alrededor del eje Y al que debe apuntar el efector final, en grados.
esperar a que se complete	Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`waitForCompletion=true`) o permitirá su ejecución inmediata (`waitForCompletion=false`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `waitForCompletion` es `waitForCompletion=true`.

Devuelve: true si el efector final se ha movido a la orientación solicitada. false si no lo ha hecho.

// Orient the end effector to point towards 
// 90 degrees around the X axis.
Arm.moveEndEffectorTo(0, 90, 0);

moveEndEffectorInc()#

El método moveEndEffectorInc(yaw, roll, pitch, waitForCompletion) mueve el efector final a la orientación relativa de guiñada, balanceo y cabeceo solicitada.

Este puede ser un método de espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro waitForCompletion.

Parámetros	Descripción
guiñada	El ángulo alrededor del eje Z en el que debe cambiar el efector final, en grados.
rollo	El ángulo alrededor del eje X en el que debe cambiar el efector final, en grados.
paso	El ángulo alrededor del eje Y en el que debe cambiar el efector final, en grados.
esperar a que se complete	Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`waitForCompletion=true`) o permitirá su ejecución inmediata (`waitForCompletion=false`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `waitForCompletion` es `waitForCompletion=true`.

Devuelve: true si el efector final se ha movido a la orientación solicitada. false si no lo ha hecho.

// Orient the end effector -50 degrees on the Y axis.
Arm.moveEndEffectorInc(0, 0, -50);

establecerVelocidad()#

El método setSpeed(speed) establece la velocidad de los movimientos.

Parámetros	Descripción
velocidad	La velocidad a la que debe moverse el brazo.

Devoluciones: Ninguna.

establecerTipoDeEfectorFinal()#

El método setEndEffectorType(type) establece el tipo de efector final en imán o bolígrafo.

Parámetros	Descripción
tipo	Un [endEffectorType] válido (https://api.vex.com/exp/home/cpp/Enums.html#end-effector-types).

Devuelve: true si se configuró el tipo solicitado. false si no se configuró.

// Set the end effector to the Magnet Pickup Tool.
Arm.setEndEffectorType(magnet);

setEndEfectorMagnet()#

El método setEndEffectorMagnet(state) establece el imán del efector final como habilitado o deshabilitado.

Parámetros	Descripción
estado	`verdadero` o `falso`

Devoluciones: Ninguna.

// Enable the Magnet Pickup Tool.
Arm.setEndEffectorMagnet(true);

establecerDesplazamientoDePluma()#

El método setPenOffset(zOffset) establece el desplazamiento del eje Z del efector final del lápiz.

Parámetros	Descripción
zOffset	El nuevo desplazamiento en mm. Un valor z positivo indica hacia arriba.

Devoluciones: Ninguna.

establecerControlStop()#

El método setControlStop(state) desactiva el brazo y coloca los motores de las articulaciones en modo de freno.

Parámetros	Descripción
estado	`true`, para deshabilitar más movimientos lineales o conjuntos, o `false`.

Devoluciones: Ninguna.

controlDetenido()#

El método controlStopped(callback) registra una función que se llamará cuando se habilita el tope de control del brazo.

Parámetros	Descripción
llamar de vuelta	Una función que se llamará cuando se detenga el control del brazo.

Devoluciones: Ninguna.

// Define the whenControlStopped function with a void
// return type, showing it doesn't return a value.
void whenControlStopped() {
  // The brain will print that the arm has been control stopped
  // on the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("The arm has been control stopped");
}

int main() {
  // Initializing Robot Configuration. DO NOT REMOVE!
  vexcodeInit();

  // Run whenControlStopped when the the arm is control stopped.
  Arm.controlStopped(whenControlStopped);
}

puedeArmReachTo()#

El método canArmReachTo(x, y, z) verifica si el efector final puede moverse a la posición absoluta X, Y y Z solicitada.

Parámetros	Descripción
incógnita	La coordenada X a la que moverse, en milímetros.
y	La coordenada Y a la que moverse, en milímetros.
z	La coordenada Z a la que moverse, en milímetros.

Devuelve: true si el brazo puede moverse a la posición solicitada. false si no puede.

// Check if the arm can move to the (100, -20, 50).
if (Arm.canArmReachTo(100, -20, 50)){
  // Move the arm to (100, -20, 50).
  Arm.moveTo(100, -20, 50);
}

puedeArmReachInc()#

El método Arm.canArmReachInc(x, y, z) verifica si el efector final puede moverse a la posición relativa X, Y y Z solicitada.

Parámetros	Descripción
incógnita	La distancia en el eje X a recorrer, en milímetros.
y	La distancia a recorrer en el eje Y, en milímetros.
z	La distancia en el eje Z a mover, en milímetros.

Devuelve: true si el brazo puede moverse a la posición solicitada. false si no puede.

// Check if the arm can increment by 100 mm along the x-axis.
if (Arm.canArmReachInc(100, 0, 0)){
  // Increment the arm by 100 mm along the X axis.
  Arm.moveInc(100, 0, 0);
}

puedeFinalizarEfectorAlcanceA()#

El método canEndEffectorReachTo(yaw, roll, pitch) verifica si el efector final puede moverse a la orientación absoluta de guiñada, balanceo y cabeceo solicitada.

Parámetros	Descripción
guiñada	El ángulo alrededor del eje Z al que debe apuntar el efector final, en grados.
rollo	El ángulo alrededor del eje X al que debe apuntar el efector final, en grados.
paso	El ángulo alrededor del eje Y al que debe apuntar el efector final, en grados.

Devuelve: true si el efector final puede moverse a la orientación solicitada. false si no puede.

// Check if the arm can orient 25 degrees around the Z axis.
if (Arm.canEndEffectorReachTo(25, 0, 0)){
  // Orient to 25 degrees around the Z axis.
  Arm.moveEndEffectorTo(25, 0, 0);
}

puedeEndEffectorReachInc()#

El método canEndEffectorReachInc(yaw, roll, pitch) verifica si el efector final puede moverse a la orientación relativa de guiñada, balanceo y cabeceo solicitada.

Parámetros	Descripción
guiñada	El ángulo alrededor del eje Z en el que se moverá el efector final, en grados.
rollo	Este parámetro es opcional. Indica el ángulo en grados que se moverá el efector final alrededor del eje X.
paso	Este es un parámetro opcional. El ángulo alrededor del eje Y que el efector final alcanzará, en grados.

Devuelve: true si el efector final puede moverse a la orientación solicitada. false si no puede.

// Check If the arm can increment its orientation 
// by 10 degrees on the X axis.
if (Arm.canEndEffectorReachInc(0, 10, 0)){
  // Move +10 degrees around the X axis.
  Arm.moveEndEffectorInc(0, 10, 0);
}

estáHecho()#

El método isDone() devuelve el estado del movimiento del brazo.

Devuelve: true si el brazo está realizando actualmente un movimiento. false si no lo está haciendo.

// Move Arm to (-100, 200, 100) and let subsequent methods execute.
Arm.moveTo(-100, 200, 100, false);
// Keep repeating the methods until the Arm is done moving.
while (!Arm.isDone()) {
  // Print the Arm's current Y coordinate on the Brain every .25 seconds.
  Brain.Screen.print(Arm.getY());
  Brain.Screen.newLine();
  wait(0.25, seconds);
}

obtenerX()#

El método getX() devuelve la posición X del efector final.

Devuelve: Un flotante que representa la posición X del efector final en “mm”.

// Print the current X position of the Arm in degrees.
Brain.Screen.print(Arm.getX());

obtenerY()#

El método getY() devuelve la posición Y del efector final.

Devuelve: Un flotante que representa la posición Y del efector final en “mm”.

// Print the current Y position of the Arm in degrees.
Brain.Screen.print(Arm.getY());

obtenerZ()#

El método getZ() solicita la posición Z del efector final.

Devuelve: Un flotante que representa la posición Z del efector final en “mm”.

// Print the current Z position of the Arm in degrees.
Brain.Screen.print(Arm.getZ());

obtenerYaw()#

El método getYaw() solicita la guiñada actual del efector final.

Devuelve: Un flotante que representa la guiñada actual del efector final en grados.

// Print the current yaw of the Arm in degrees.
Brain.Screen.print(Arm.getYaw());

obtenerRoll()#

El método getRoll() solicita el giro actual del efector final.

Devuelve: Un flotante que representa el balanceo actual del efector final en grados.

// Print the current roll of the Arm in degrees.
Brain.Screen.print(Arm.getRoll());

obtenerPitch()#

El método getPitch() solicita el tono actual del efector final.

Devuelve: Un flotante que representa el tono actual del efector final en grados.

// Print the current pitch of the Arm in degrees.
Brain.Screen.print(Arm.getPitch());

establecerTiempo de espera()#

El método setTimeout(timeout, units) establece el valor de tiempo de espera utilizado al mover el brazo.

Parámetros	Descripción
se acabó el tiempo	El nuevo valor de tiempo de espera.
unidades	Una unidad de tiempo válida.

Devoluciones: Ninguna.

brazo#

Inicializando la clase arm #

Métodos de clase #

moverA()#

moverInc()#

moverFinEfectorA()#

moveEndEffectorInc()#

establecerVelocidad()#

establecerTipoDeEfectorFinal()#

setEndEfectorMagnet()#

establecerDesplazamientoDePluma()#

establecerControlStop()#

controlDetenido()#

puedeArmReachTo()#

puedeArmReachInc()#

puedeFinalizarEfectorAlcanceA()#

puedeEndEffectorReachInc()#

estáHecho()#

obtenerX()#

obtenerY()#

obtenerZ()#

obtenerYaw()#

obtenerRoll()#

obtenerPitch()#

establecerTiempo de espera()#

está conectado()#

marca de tiempo()#

instalado()#