motor29#
Inicializando la clase motor29#
Un controlador de motor 29, que se utiliza para controlar un motor 393, se crea utilizando uno de los siguientes constructores.
El constructor motor29(port) crea un objeto motor29 en el puerto de tres cables especificado.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
|
El puerto de 3 cables al que está conectado el controlador del motor 29, ya sea un puerto en el Cerebro o un Expandedor de 3 cables. |
El constructor motor29(port, reverse) crea un objeto motor29 en el puerto de tres cables especificado con el indicador reverse establecido en el valor especificado.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
|
El puerto de 3 cables al que está conectado el controlador del motor 29, ya sea un puerto en el Cerebro o un Expandedor de 3 cables. |
|
Configure este motor para que gire en sentido inverso o no. Si se configura como |
Primero se debe crear un Brain o un 3-Wire Expander antes de poder usarlos para crear un objeto con el constructor de clase motor29.
// Create the Brain.
brain Brain;
// Construct a Motor Controller 29 "mc29" with the motor29 class.
motor29 mc29 = motor29(Brain.ThreeWirePort.A);
Este objeto mc29 se utilizará en todos los ejemplos posteriores a lo largo de esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase Motor29.
Métodos de clase#
girar()#
Este es un método sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.
Este método se llama de las siguientes maneras:
El método spin(dir) gira el motor en una dirección específica a la velocidad predeterminada. Se supone que el motor tiene una velocidad máxima de 100 rpm.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
director |
Un directionType válido. |
// spin motor forward.
mc29.spin(forward);
El método spin(dirección, velocidad, unidades) hace girar el motor en una dirección específica a la velocidad especificada. Se supone que el motor tiene una velocidad máxima de 100 rpm.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
Un directionType válido. |
velocidad |
La velocidad para girar el motor. |
unidades |
Una velocityUnit válida. |
// spin motor forward at 100 rpm.
mc29.spin(forward, 100, rpm);
Devoluciones: Ninguna.
detener()#
El método stop() detiene el motor.
Devoluciones: Ninguna.
establecerVelocidad()#
El método setVelocity(velocity, units) establece la velocidad del motor. Esta será la velocidad utilizada en las llamadas posteriores al método spin() que no especifiquen una velocidad.
Este es un método sin espera y permite que el siguiente método se ejecute sin demora.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
El valor de velocidad a establecer. |
unidades |
La única unidad válida para la velocidad en este caso de uso es el “porcentaje”. |
Devoluciones: Ninguna.
setReversed()#
El método setReversed() establece si la dirección del motor se invertirá o no.
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
valor |
Un valor booleano o binario para establecer si la dirección se invierte o no. |
Devoluciones: Ninguna.