നിഷ്ക്രിയത്വം#

ആമുഖം #

തലച്ചോറിൽ ഒരു ബിൽറ്റ്-ഇൻ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഉണ്ട്. ഈ സെൻസറിന് തലച്ചോറിന്റെ ചലനമോ കറക്കമോ അളക്കാൻ കഴിയും.

ഇത് ചെയ്യുന്നതിന് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ രണ്ട് ഭാഗങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഗൈറോ തിരിവ് അളക്കുന്നു, അതായത് തലച്ചോറ് ഏത് ദിശയിലാണ് അഭിമുഖീകരിക്കുന്നത്, എത്ര ദൂരം തിരിഞ്ഞു എന്ന്. ആക്സിലറോമീറ്റർ ചലനത്തിലെ മാറ്റങ്ങൾ അളക്കുന്നു, ഉദാഹരണത്തിന് ഒരു ക്രാഷ് സമയത്ത് വേഗത കൂട്ടുക, വേഗത കുറയ്ക്കുക, അല്ലെങ്കിൽ പെട്ടെന്ന് നിർത്തുക.

ടേണുകൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാനും, ഹെഡിംഗ് അല്ലെങ്കിൽ റൊട്ടേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ പുനഃസജ്ജമാക്കാനും, ക്രാഷുകൾ കണ്ടെത്താനും, ആക്സിലറേഷൻ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യാനും ഇനേർഷ്യൽ ബ്ലോക്കുകൾ ഉപയോഗിക്കാം.

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ കോഡ് ചെയ്യാൻ നിരവധി മാർഗങ്ങളുണ്ട്. എല്ലാ ഇനേർഷ്യൽ ബ്ലോക്കുകളുടെയും ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

ക്രമീകരണങ്ങൾ — സെൻസർ മൂല്യങ്ങൾ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക അല്ലെങ്കിൽ സജ്ജമാക്കുക.

ഗൈറോ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക — തലച്ചോറിന്റെ ബിൽറ്റ്-ഇൻ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.
സെറ്റ് ഹെഡിംഗ് — തലച്ചോറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗ് ഒരു പുതിയ ഹെഡിംഗ് മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.
ഭ്രമണം സജ്ജമാക്കുക — തലച്ചോറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണത്തെ ഒരു പുതിയ ഭ്രമണ മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.

മൂല്യങ്ങൾ — സെൻസർ വിവരങ്ങൾ പരിശോധിക്കുക.

തലക്കെട്ട് — തലച്ചോറിന്റെ നിലവിലെ തലക്കെട്ട് 0 മുതൽ 359 ഡിഗ്രി വരെ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
ഭ്രമണം — തലച്ചോറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
ക്രാഷ് കണ്ടെത്തി — തലച്ചോറിന് പെട്ടെന്ന് ഒരു ആഘാതം സംഭവിച്ചിട്ടുണ്ടോ എന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.
ത്വരണം — തിരഞ്ഞെടുത്ത അച്ചുതണ്ടിൽ മസ്തിഷ്കം എത്ര വേഗത്തിൽ വേഗത കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നുവെന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ഗൈറോ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക #

കാലിബ്രേറ്റ് ഗൈറോ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് തലച്ചോറിന്റെ ബിൽറ്റ്-ഇൻ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ ഗൈറോ ഭാഗത്തെ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

തിരിവുകൾ ശരിയായി അളക്കാൻ കാലിബ്രേഷൻ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിനെ സഹായിക്കുന്നു. കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് തലച്ചോറിനെ ഏകദേശം 2 സെക്കൻഡ് നിശ്ചലമായി നിലനിർത്തുക. കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് തലച്ചോറ് ചലിച്ചാൽ, ഹെഡിംഗ്, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ തിരിവുകൾ ശരിയായി അളക്കണമെന്നില്ല.

സ്റ്റാക്കിലെ അടുത്ത ബ്ലോക്ക് പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് കാലിബ്രേഷൻ പൂർത്തിയാകുന്നതുവരെ പ്രോജക്റ്റ് കാത്തിരിക്കും.

ഗൈറോ ക്രമീകരിക്കുക

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ ബ്ലോക്കിന് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

തലക്കെട്ട് സജ്ജമാക്കുക #

തലക്കെട്ട് എന്നത് തലച്ചോറ് അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, 0 മുതൽ 359 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികളിൽ ഇത് അളക്കുന്നു. സെറ്റ് തലക്കെട്ട് സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് തലച്ചോറിന്റെ നിലവിലെ തലക്കെട്ടിനെ ഒരു പുതിയ തലക്കെട്ട് മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, തലച്ചോറ് വലത്തേക്ക് അഭിമുഖമായി തിരിഞ്ഞിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ വലതുവശത്തുള്ള സ്ഥാനത്തെ പുതിയ 0 ഡിഗ്രിയാക്കുന്നു. അപ്പോൾ തലച്ചോറിന് ആ പുതിയ ദിശയെ അടിസ്ഥാനമാക്കി മറ്റ് തലക്കെട്ടുകൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

ദിശ [0] ഡിഗ്രി ആക്കുക

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
തലക്കെട്ട്	തലച്ചോറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട തലക്കെട്ട് മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് 0 മുതൽ 359 വരെയുള്ള ഒരു പൂർണ്ണ സംഖ്യയാകാം.

റൊട്ടേഷൻ സജ്ജമാക്കുക #

തലച്ചോറ് എത്ര തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് ഭ്രമണം, ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. തലക്കെട്ടിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, ഭ്രമണം 359 ഡിഗ്രിയിൽ കൂടുതൽ വർദ്ധിക്കുകയോ 0 ഡിഗ്രിയിൽ താഴെ കുറയുകയോ ചെയ്യാം. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, ഭ്രമണ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. സെറ്റ് റൊട്ടേഷൻ സ്റ്റാക്ക് ബ്ലോക്ക് തലച്ചോറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണത്തെ ഒരു പുതിയ മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, തലച്ചോറ് വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തിയിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, അതിന്റെ ഭ്രമണ മൂല്യം 720 ഡിഗ്രി ആയിരിക്കും. ഭ്രമണം 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ ഭ്രമണത്തെ 720 ൽ നിന്ന് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കും. തുടർന്ന് ആ പുതിയ മൂല്യത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി തലച്ചോറിന് ഭ്രമണങ്ങൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

ഭ്രമണം [0] ഡിഗ്രി ആക്കുക

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
ഭ്രമണം	തലച്ചോറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട ഭ്രമണ മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് ഒരു പൂർണ്ണസംഖ്യയാകാം.

തലക്കെട്ട്#

തലക്കെട്ട് എന്നത് തലച്ചോറ് അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. തലക്കെട്ട് റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക് 0 മുതൽ 359 ഡിഗ്രി വരെ ഉയരുമെന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ആരംഭ തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയാണ്. മസ്തിഷ്കം 359 ഡിഗ്രിക്ക് മുകളിൽ തിരിഞ്ഞാൽ, തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് തിരികെ പൊതിയുന്നു.

(ദിശ ഡിഗ്രിയിൽ)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ ബ്ലോക്കിന് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

ഭ്രമണം #

തലച്ചോറ് എത്രമാത്രം തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് ഭ്രമണം, ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, ഭ്രമണ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക് തലച്ചോറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

വലത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം വർദ്ധിപ്പിക്കുകയും ഇടത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം കുറയ്ക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തുന്നത് 720 ഡിഗ്രി ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യും. 0 ഡിഗ്രിയിൽ നിന്ന് ഇടത്തേക്ക് ഒരു പൂർണ്ണ തിരിവ് തിരിയുന്നത് -360 ഡിഗ്രി ഭ്രമണം റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യും.

(ഭ്രമണം ഡിഗ്രിയിൽ)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ ബ്ലോക്കിന് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

കണ്ടെത്തിയ ക്രാഷ്#

കണ്ടെത്തിയ ക്രാഷ് ബൂളിയൻ ബ്ലോക്ക്, റോബോട്ട് ഒരു വസ്തുവിൽ ഇടിക്കുന്നത് പോലെയുള്ള ഒരു പെട്ടെന്നുള്ള ആഘാതം ബ്രെയിൻ കണ്ടെത്തിയോ അതോ അതിന്റെ ചലനം വേഗത്തിൽ മാറ്റാൻ തക്കവിധം ശക്തമായി ഇടിക്കുന്നത് പോലുള്ളവയോ എന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ശരി — ഒരു ക്രാഷ് കണ്ടെത്തി.
തെറ്റ് — ഒരു ക്രാഷ് കണ്ടെത്തിയിട്ടില്ല.

<ക്രാഷ് കണ്ടെത്തിയോ?>

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ ബ്ലോക്കിന് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
ഡ്രൈവ് വേഗത (100) % ആക്കുക
[മുന്നോട്ട് v] ദിശയിൽ ഡ്രൈവ് ചെയ്യുക
<ക്രാഷ് കണ്ടെത്തിയോ?> വരെ കാത്തിരിക്കുക
[വിപരീതം v] ദിശയിൽ [100] [mm v] ഡ്രൈവ് ചെയ്യുക ▶
[വലത് v] ദിശയിൽ [90] ഡിഗ്രി തിരിക്കുക ▶

ത്വരണം #

തലച്ചോറ് എത്ര വേഗത്തിൽ വേഗത കൂട്ടുന്നു അല്ലെങ്കിൽ മന്ദഗതിയിലാക്കുന്നു എന്നതാണ് ആക്സിലറേഷൻ. ആക്സിലറേഷൻ റിപ്പോർട്ടർ ബ്ലോക്ക് തിരഞ്ഞെടുത്ത അച്ചുതണ്ടിൽ തലച്ചോറിന്റെ ത്വരണം -4.0 G മുതൽ 4.0 G വരെ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്നു.

ത്വരണം അളക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു യൂണിറ്റാണ് G. 1 G എന്നത് നിശ്ചലമായി ഇരിക്കുമ്പോൾ ഗുരുത്വാകർഷണത്താൽ നിങ്ങൾക്ക് അനുഭവപ്പെടുന്ന ത്വരണത്തെക്കുറിച്ചാണ്.

തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിലെ ത്വരണത്തിന്റെ ദിശയെ ആശ്രയിച്ച് മൂല്യം പോസിറ്റീവ് അല്ലെങ്കിൽ നെഗറ്റീവ് ആകാം. തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷം ബ്ലോക്ക് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുന്ന ചലന ദിശയെ സൂചിപ്പിക്കുന്നു.

([x v] അക്ഷത്തിൻ്റെ ത്വരണം g-ൽ)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
അച്ചുതണ്ട്	ത്വരണം അളക്കുന്നതിനുള്ള അച്ചുതണ്ട്: x y z

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

അച്ചുതണ്ട്

ത്വരണം അളക്കുന്നതിനുള്ള അച്ചുതണ്ട്:

ഉദാഹരണം

ആരംഭിക്കുമ്പോൾ :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
പ്രിൻ്റ് കൃത്യത [എല്ലാ അക്കങ്ങളും v] ആക്കുക
ഡ്രൈവ് വേഗത (100) % ആക്കുക
[Resting: ] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
([x v] അക്ഷത്തിൻ്റെ ത്വരണം g-ൽ) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
കർസർ അടുത്ത വരിയിലേക്ക് സെറ്റ് ചെയ്യുക
[1] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക
[മുന്നോട്ട് v] ദിശയിൽ [500] [mm v] ഡ്രൈവ് ചെയ്യുക ◀ കാത്തിരിക്കേണ്ട
[0.2] സെക്കൻഡ് കാത്തിരിക്കുക
[Startup: ] പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶
([x v] അക്ഷത്തിൻ്റെ ത്വരണം g-ൽ) പ്രിൻ്റ് ചെയ്യുക ▶