Trägheit

Einführung

Das Gehirn verfügt über einen eingebauten Trägheitssensor. Dieser Sensor kann messen, wie sich das Gehirn bewegt oder dreht.

Der Inertialsensor nutzt dafür zwei Komponenten. Das Gyroskop misst Drehungen, beispielsweise in welche Richtung das Gehirn zeigt und wie weit es sich gedreht hat. Der Beschleunigungsmesser misst Bewegungsänderungen wie Beschleunigen, Abbremsen oder plötzliches Anhalten bei einem Unfall.

Die Inertialblöcke können verwendet werden, um Kurven zu verfolgen, Kurs- oder Rotationswerte zurückzusetzen, Kollisionen zu erkennen und Beschleunigungen zu melden.

Es gibt viele Möglichkeiten, den Inertialsensor zu programmieren. Nachfolgend finden Sie eine Liste aller Inertialblöcke:

Einstellungen – Sensorwerte kalibrieren oder festlegen.

• calibrate gyro — Kalibriert den eingebauten Trägheitssensor des Gehirns.

• set heading — Setzt die aktuelle Überschrift des Gehirns auf einen neuen Überschriftenwert.

• set rotation — Setzt die aktuelle Rotation des Gehirns auf einen neuen Rotationswert.

Werte – Sensorinformationen prüfen.

• heading — Zeigt die aktuelle Ausrichtung des Gehirns von 0 bis 359 Grad an.

• Rotation — Gibt die aktuelle Rotation des Gehirns an.

• erkannter Aufprall — Meldet, ob das Gehirn einen plötzlichen Aufprall erkannt hat.

• Beschleunigung — Gibt an, wie schnell das Gehirn auf der ausgewählten Achse beschleunigt oder abbremst.

Gyroskop kalibrieren

Der kalibrierende Gyro-Block kalibriert den Gyro-Teil des im Gehirn integrierten Trägheitssensors.

Die Kalibrierung hilft dem Inertialsensor, Drehungen korrekt zu messen. Halten Sie das Brain während der Kalibrierung etwa 2 Sekunden lang ruhig. Bewegt sich das Brain während der Kalibrierung, werden die Werte für Richtung und Rotation möglicherweise nicht korrekt erfasst.

Das Projekt wartet, bis die Kalibrierung abgeschlossen ist, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

Gyroskop kalibrieren

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Überschrift

Die Richtung, in die das Gehirn zeigt, wird in Grad von 0 bis 359 gemessen. Der set heading-Stackblock ändert die aktuelle Richtung des Gehirns auf einen neuen Richtungswert.

Wenn sich das Gehirn beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch die Einstellung der Ausrichtung auf 0 Grad diese nach rechts gerichtete Position zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann das Gehirn andere Ausrichtungen basierend auf dieser neuen Richtung verfolgen.

setze Kurswinkel auf [0] Grad

Parameter	Beschreibung
Überschrift	Der für das Gehirn einzustellende Neigungswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl zwischen 0 und 359 sein.

Rotation einstellen

Die Rotation gibt an, um welchen Grad sich das Gehirn gedreht hat, gemessen in Grad. Im Gegensatz zur Ausrichtung kann die Rotation über 359 Grad hinausgehen oder unter 0 Grad fallen. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Stapelblock Rotation festlegen ändert die aktuelle Rotation des Gehirns auf einen neuen Wert.

Hat das Gehirn beispielsweise zwei volle Umdrehungen nach rechts ausgeführt, beträgt sein Rotationswert 720 Grad. Durch Setzen der Rotation auf 0 Grad wird dieser Wert von 720 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann das Gehirn Rotationen basierend auf diesem neuen Wert erfassen.

setze Drehung auf [0] Grad

Parameter	Beschreibung
Drehung	Der für das Gehirn einzustellende Rotationswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl sein.

Überschrift

Die Richtung, in die das Gehirn zeigt, wird in Grad gemessen. Der Richtungsbericht gibt diese Richtung von 0 bis 359 Grad an.

Die Ausgangsrichtung beträgt 0 Grad. Wenn das Gehirn über 359 Grad hinaus dreht, springt die Richtung wieder auf 0 Grad zurück.

(Kurswinkel in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Drehung

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich das Gehirn gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Rotationsbericht zeigt die aktuelle Rotation des Gehirns an.

Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie. Beispielsweise ergibt eine zweifache Rechtsdrehung eine Rotation von 720 Grad. Eine volle Linksdrehung von 0 Grad aus ergibt eine Rotation von -360 Grad.

(Drehung in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Absturz erkannt

Der boolesche Block erkannter Zusammenstoß meldet, ob das Gehirn einen plötzlichen Aufprall erkannt hat, z. B. dass der Roboter gegen ein Objekt prallt oder so heftig angestoßen wird, dass sich seine Bewegung schnell ändert.

• Wahr — Es wurde ein Absturz festgestellt.

• Falsch — Es wurde kein Absturz festgestellt.

<Aufprall erkannt?>

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (100) %
fahre [vorwärts v]
warte bis <Aufprall erkannt?>
fahre [rückwärts v] für [100] [mm v] ▶
drehe [rechts v] für [90] Grad ▶

Beschleunigung

Die Beschleunigung beschreibt, wie schnell das Gehirn beschleunigt oder abbremst. Der Beschleunigungsbericht gibt die Beschleunigung des Gehirns auf der ausgewählten Achse an, von -4,0 G bis 4,0 G.

Ein G ist eine Einheit zur Messung der Beschleunigung. 1 G entspricht etwa der Beschleunigung, die man im Ruhezustand durch die Schwerkraft spürt.

Der Wert kann positiv oder negativ sein, abhängig von der Richtung der Beschleunigung auf der ausgewählten Achse. Die ausgewählte Achse gibt die Bewegungsrichtung an, die der Block meldet.

(Beschleunigung der [x v]-Achse in g)

Parameter	Beschreibung
Achse	Die Achsen zur Messung der Beschleunigung: x y z

Beispiel

wenn gestartet :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
setze Druckgenauigkeit auf [Alle Stellen v]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (100) %
drucke [Resting: ] ▶
drucke (Beschleunigung der [x v]-Achse in g) ▶
setze Cursor in nächste Zeile
warte [1] Sekunden
fahre [vorwärts v] für [500] [mm v] ◀ und nicht warten
warte [0.2] Sekunden
drucke [Startup: ] ▶
drucke (Beschleunigung der [x v]-Achse in g) ▶