Inercinis#
Įvadas#
Smegenys turi įmontuotą inercinį jutiklį. Šis jutiklis gali matuoti, kaip smegenys juda arba sukasi.
Inercinis jutiklis tam naudoja dvi dalis. Giroskopas matuoja posūkius, pavyzdžiui, į kurią pusę yra nukreiptos smegenys ir kiek jos pasisuko. Akselerometras matuoja judėjimo pokyčius, pavyzdžiui, pagreitėjimą, sulėtėjimą ar staigų sustojimą avarijos metu.
Inerciniai blokai gali būti naudojami posūkiams sekti, krypties ar sukimosi reikšmėms iš naujo nustatyti, avarijoms aptikti ir pagreičiui pranešti.
Inercinį jutiklį galima koduoti įvairiais būdais. Žemiau pateikiamas visų inercinių blokų sąrašas:
Nustatymai – kalibruokite arba nustatykite jutiklio vertes.
kalibruoti giroskopą — Kalibruoja smegenyse integruotą inercinį jutiklį.
nustatyti antraštę — Nustato dabartinę smegenų antraštę į naują antraštės reikšmę.
nustatyti sukimą — Nustato dabartinį smegenų sukimąsi į naują sukimosi reikšmę.
Vertės – patikrinkite jutiklio informaciją.
heading — Praneša apie dabartinę smegenų kryptį nuo 0 iki 359 laipsnių.
rotacija — Praneša apie dabartinę smegenų rotaciją.
aptiktas susidūrimas — Praneša, ar smegenys aptiko staigų smūgį.
pagreitis — Praneša, kaip greitai smegenys greitėja arba lėtėja pasirinktoje ašyje.
kalibruoti giroskopą#
Giroskopo kalibravimo blokas kalibruoja smegenų integruoto inercinio jutiklio giroskopinę dalį.
Kalibravimas padeda inerciniam jutikliui teisingai išmatuoti posūkius. Kalibravimo metu laikykite smegenis nejudėdami maždaug 2 sekundes. Jei smegenys kalibravimo metu pajuda, krypties ir sukimosi vertės gali neteisingai išmatuoti posūkius.
Projektas lauks, kol bus atliktas kalibravimas, prieš paleidžiant kitą bloką steke.
kalibruoti giroskopą
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
nustatyti antraštę#
Kryptis – tai smegenų kryptis, matuojama laipsniais nuo 0 iki 359. nustatyti kryptį bloko elementas pakeičia dabartinę smegenų kryptį į naują krypties reikšmę.
Pavyzdžiui, jei smegenys pasisuko į dešinę, nustačius kryptį į 0 laipsnių, ta dešinėn nukreipta pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada smegenys gali sekti kitas kryptis, remdamosi ta nauja kryptimi.
nustatyti kryptį į [0] laipsnių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
antraštė |
Smegenims nustatyta krypties reikšmė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius nuo 0 iki 359. |
nustatyti sukimąsi#
Pasukimas – tai smegenų posūkio kampas, matuojamas laipsniais. Skirtingai nuo krypties, pasukimas gali padidėti virš 359 laipsnių arba sumažėti žemiau 0 laipsnių. Projekto pradžioje pasukimo reikšmė nustatoma į 0 laipsnių. nustatyti pasukimą blokų blokas pakeičia dabartinį smegenų pasukimą į naują reikšmę.
Pavyzdžiui, jei smegenys atliko du pilnus posūkius į dešinę, jų sukimosi vertė bus 720 laipsnių. Nustačius sukimąsi į 0 laipsnių, tas sukimasis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada smegenys galės sekti sukimus pagal tą naują vertę.
nustatyti posūkį į [0] laipsnių
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
rotacija |
Smegenims nustatyta pasukimo vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius. |
antraštė#
Kryptis – tai smegenų judėjimo kryptis, matuojama laipsniais. Krypties reporterio blokas praneša apie kryptį nuo 0 iki 359 laipsnių.
Pradinė kryptis yra 0 laipsnių. Jei smegenys pasisuka daugiau nei 359 laipsnius, kryptis grįžta į 0 laipsnių.
(kryptis laipsniais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
rotacija#
Rotacija rodo, kiek pasisuko smegenys, matuojama laipsniais. Projekto pradžioje rotacijos vertė nustatoma į 0 laipsnių. Rotacijos reporterio blokas praneša apie dabartinį smegenų rotaciją.
Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus apsisukimus į dešinę, bus parodytas 720 laipsnių pasisukimas. Pasukus vieną pilną apsisukimą į kairę nuo 0 laipsnių, bus parodytas -360 laipsnių pasisukimas.
(posūkis laipsniais)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
aptiktas gedimas#
Būlio blokas aptiktas susidūrimas praneša, ar smegenys aptiko staigų smūgį, pavyzdžiui, roboto atsitrenkimą į objektą arba pakankamai stiprų smūgį, kad greitai pakeistų savo judesį.
Tiesa – Aptiktas gedimas.
Klaidinga – gedimas neaptiktas.
<aptiktas smūgis?>
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
Šis blokas neturi parametrų. |
Pavyzdys
kai pradėta :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) %
važiuoti [pirmyn v]
laukti kol <aptiktas smūgis?>
važiuoti [atgal v] per [100] [mm v] ▶
sukti [dešinėn v] per [90] laipsnių ▶
pagreitis#
Pagreitis rodo, kaip greitai smegenys greitėja arba lėtėja. Pagreičio reporterio blokas praneša apie smegenų pagreitį pasirinktoje ašyje nuo -4,0 G iki 4,0 G.
G yra pagreičio matavimo vienetas. 1 G yra maždaug tas pagreitis, kurį jaučiate dėl gravitacijos sėdėdami vietoje.
Reikšmė gali būti teigiama arba neigiama, priklausomai nuo pasirinktos ašies pagreičio krypties. Pasirinkta ašis nurodo, kuria judėjimo kryptimi blokas praneša.
([x v] ašies pagreitis g)
Parametrai |
Aprašymas |
|---|---|
ašis |
Ašis, kuria matuojamas pagreitis:
|
Pavyzdys
kai pradėta :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
nustatyti spausdinimo tikslumą į [Visi skaitmenys v]
nustatyti važiavimo greitį į (100) %
spausdinti [Resting: ] ▶
spausdinti ([x v] ašies pagreitis g) ▶
perkelti žymeklį į kitą eilutę
laukti [1] sekundžių
važiuoti [pirmyn v] per [500] [mm v] ◀ ir nelaukti
laukti [0.2] sekundžių
spausdinti [Startup: ] ▶
spausdinti ([x v] ašies pagreitis g) ▶