Інерційний#

Вступ#

Мозок має вбудований інерційний датчик. Цей датчик може вимірювати, як мозок рухається або повертається.

Інерційний датчик використовує для цього дві частини. Гіроскоп вимірює повороти, наприклад, у якому напрямку повернувся мозок і наскільки сильно він повернувся. Акселерометр вимірює зміни в русі, такі як прискорення, уповільнення або раптова зупинка під час аварії.

Інерційні блоки можна використовувати для відстеження поворотів, скидання значень курсу або обертання, виявлення аварій та повідомлення про прискорення.

Існує багато способів кодування інерційного датчика. Нижче наведено список усіх інерційних блоків:

Налаштування — Калібрування або встановлення значень датчика.

Значення — Перевірте інформацію датчика.

  • heading — Повідомляє поточний напрямок руху мозку від 0 до 359 градусів.

  • обертання — Повідомляє про поточне обертання мозку.

  • виявлено зіткнення — Повідомляє, чи виявив Brain раптовий удар.

  • acceleration — Повідомляє, наскільки швидко мозок прискорюється або сповільнюється на вибраній осі.

калібрувати гіроскоп#

Блок стеку калібрування гіроскопа калібрує гіроскопічну частину вбудованого інерціального датчика Brain.

Калібрування допомагає інерційному датчику правильно вимірювати повороти. Тримайте Brain нерухомо приблизно 2 секунди під час калібрування. Якщо Brain рухається під час калібрування, значення курсу та обертання можуть неправильно вимірювати повороти.

Проєкт чекатиме на завершення калібрування, перш ніж запустити наступний блок у стеку.

калібрувати гіроскоп

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

встановити заголовок#

Напрямок руху — це напрямок, у якому дивиться Brain, виміряний у градусах від 0 до 359. Блок стеку set heading змінює поточний напрямок руху Brain на нове значення.

Наприклад, якщо мозок повернувся обличчям праворуч, встановлення напрямку на 0 градусів робить це положення обличчям праворуч новим 0 градусами. Тоді мозок може відстежувати інші напрямки руху на основі цього нового напрямку.

встановити курс [0] градусів

Параметри

Опис

заголовок

Значення курсу в градусах, яке потрібно встановити для Brain. Це може бути ціле число від 0 до 359.

обертання набору#

Обертання – це кут повороту мозку, виміряний у градусах. На відміну від напрямку руху, обертання може збільшуватися понад 359 градусів або зменшуватися нижче 0 градусів. На початку проекту значення обертання встановлюється на 0 градусів. Блок стеку set rotation змінює поточне обертання мозку на нове значення.

Наприклад, якщо мозок зробив два повних оберти праворуч, значення його обертання становитиме 720 градусів. Встановлення обертання на 0 градусів скине це обертання з 720 до 0 градусів. Тоді мозок зможе відстежувати обертання на основі цього нового значення.

встановити обертання [0] градусів

Параметри

Опис

обертання

Значення обертання в градусах, яке потрібно встановити для Мозку. Це може бути ціле число.

заголовок#

Курс – це напрямок, у якому дивиться мозок, виміряний у градусах. Блок репортера курсу повідомляє про цей курс від 0 до 359 градусів.

Початковий напрямок — 0 градусів. Якщо мозок повертається далі за 359 градусів, напрямок повертається до 0 градусів.

(курс у градусах)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

обертання#

Обертання – це кут повороту Мозку, виміряний у градусах. На початку проекту значення повороту встановлюється на 0 градусів. Блок репортера обертання повідомляє про поточне обертання Мозку.

Поворот праворуч збільшує обертання, а поворот ліворуч зменшує. Наприклад, два повні обертки праворуч покажуть обертання на 720 градусів. Поворот на один повний оберт ліворуч від 0 градусів позначить обертання на -360 градусів.

(обертання у градусах)

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

виявлено аварію#

Булев блок виявленого збою повідомляє, чи виявив Brain раптовий удар, наприклад, зіткнення робота з об’єктом або сильний удар, що швидко змінив його рух.

  • True — Виявлено збій.

  • Хибно — Збій не виявлено.

<виявлено зіткнення?>

Параметри

Опис

Цей блок не має параметрів.

Приклад

коли запущено :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
встановити швидкість руху (100) %
їхати [вперед v]
чекати до <виявлено зіткнення?>
їхати [назад v] на [100] [мм v] ▶
повернути [праворуч v] на [90] градусів ▶

прискорення#

Прискорення – це те, наскільки швидко мозок прискорюється або сповільнюється. Блок репортера прискорення повідомляє про прискорення мозку на вибраній осі, від -4,0 G до 4,0 G.

G – це одиниця вимірювання прискорення. 1 G – це прискорення, яке ви відчуваєте від сили тяжіння, сидячи нерухомо.

Значення може бути додатним або від’ємним залежно від напрямку прискорення на вибраній осі. Вибрана вісь вказує, який напрямок руху повідомляє блок.

(прискорення по осі [x v] у g)

Параметри

Опис

вісь

Вісь для вимірювання прискорення:

  • x
  • y
  • z

Приклад

коли запущено :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
встановити точність друку [Усі цифри v]
встановити швидкість руху (100) %
вивести [Resting: ] ▶
вивести (прискорення по осі [x v] у g) ▶
перейти до наступного рядка
чекати [1] секунд
їхати [вперед v] на [500] [мм v] ◀ і не чекати
чекати [0.2] секунд
вивести [Startup: ] ▶
вивести (прискорення по осі [x v] у g) ▶
On this page