জড়তা

ভূমিকা

মস্তিষ্কে একটি অন্তর্নির্মিত জড়তা সংবেদক (Inertial Sensor) রয়েছে। এই সংবেদকটি মস্তিষ্কের নড়াচড়া বা ঘূর্ণন পরিমাপ করতে পারে।

ইনার্শিয়াল সেন্সর এই কাজটি করার জন্য দুটি অংশ ব্যবহার করে। জাইরোস্কোপটি মোড় নেওয়া পরিমাপ করে, যেমন মস্তিষ্কটি কোন দিকে মুখ করে আছে এবং এটি কতটা ঘুরেছে। অ্যাক্সেলেরোমিটারটি গতির পরিবর্তন পরিমাপ করে, যেমন গতি বেড়ে যাওয়া, কমে যাওয়া, বা কোনো দুর্ঘটনার সময় হঠাৎ থেমে যাওয়া।

ইনার্শিয়াল ব্লকগুলি বাঁক ট্র্যাক করতে, হেডিং বা ঘূর্ণন মান রিসেট করতে, সংঘর্ষ সনাক্ত করতে এবং ত্বরণ রিপোর্ট করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।

ইনার্শিয়াল সেন্সর কোড করার অনেক উপায় আছে। নিচে সমস্ত ইনার্শিয়াল ব্লকের একটি তালিকা দেওয়া হলো:

সেটিংস — সেন্সরের মান ক্যালিব্রেট বা সেট করুন।

• ক্যালিব্রেট জাইরো — মস্তিষ্কের অন্তর্নির্মিত ইনার্শিয়াল সেন্সরকে ক্যালিব্রেট করে।

• হেডিং সেট করুন — ব্রেইনের বর্তমান হেডিংকে একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

• ঘূর্ণন সেট করুন — মস্তিষ্কের বর্তমান ঘূর্ণনকে একটি নতুন ঘূর্ণন মানে সেট করে।

মান — সেন্সরের তথ্য যাচাই করুন।

• heading — মস্তিষ্কের বর্তমান দিক নির্দেশ করে, যা ০ থেকে ৩৫৯ ডিজির মধ্যে থাকে।

• ঘূর্ণন — মস্তিষ্কের বর্তমান ঘূর্ণন নির্দেশ করে।

• সংঘর্ষ সনাক্ত করা হয়েছে — মস্তিষ্ক কোনো আকস্মিক সংঘর্ষ সনাক্ত করেছে কিনা তা জানায়।

• ত্বরণ — নির্বাচিত অক্ষে মস্তিষ্ক কতটা দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে তা জানায়।

জাইরো ক্যালিব্রেট করুন

ক্যালিব্রেট জাইরো স্ট্যাক ব্লকটি মস্তিষ্কের অন্তর্নির্মিত ইনার্শিয়াল সেন্সরের জাইরো অংশকে ক্যালিব্রেট করে।

ক্যালিব্রেশন ইনার্শিয়াল সেন্সরকে বাঁক সঠিকভাবে পরিমাপ করতে সাহায্য করে। ক্যালিব্রেশনের সময় ব্রেইনটিকে প্রায় ২ সেকেন্ডের জন্য স্থির রাখুন। ক্যালিব্রেশনের সময় ব্রেইনটি নড়ে গেলে, হেডিং এবং রোটেশন মান বাঁক সঠিকভাবে পরিমাপ করতে পারবে না।

স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকটি চলার আগে প্রজেক্টটি ক্যালিব্রেশন সম্পন্ন হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করবে।

জাইরো ক্যালিব্রেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

শিরোনাম সেট করুন

হেডিং হলো মস্তিষ্কের অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। set heading স্ট্যাক ব্লকটি মস্তিষ্কের বর্তমান হেডিং পরিবর্তন করে একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি মস্তিষ্ক ডানদিকে মুখ করে থাকে, তাহলে হেডিং ০ ডিগ্রিতে সেট করলে সেই ডানমুখী অবস্থানটিই নতুন ০ ডিগ্রি হয়ে যায়। এরপর মস্তিষ্ক সেই নতুন দিকের উপর ভিত্তি করে অন্যান্য হেডিং ট্র্যাক করতে পারে।

দিকনির্দেশ [0] ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
শিরোনাম	মস্তিষ্কের জন্য নির্ধারণ করার শিরোনামের মান, ডিগ্রিতে। এটি ০ থেকে ৩৫৯ পর্যন্ত একটি পূর্ণ সংখ্যা হতে পারে।

ঘূর্ণন সেট করুন

রোটেশন হলো ব্রেইনের ঘোরার পরিমাণ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। হেডিং-এর মতো নয়, রোটেশন ৩৫৯ ডিগ্রির বেশি বাড়তে পারে বা ০ ডিগ্রির নিচে কমতে পারে। একটি প্রজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। set rotation স্ট্যাক ব্লকটি ব্রেইনের বর্তমান রোটেশনকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি মস্তিষ্কটি ডানদিকে দুটি পূর্ণ ঘূর্ণন সম্পন্ন করে, তবে এর ঘূর্ণন মান হবে ৭২০ ডিগ্রি। ঘূর্ণন মান ০ ডিগ্রিতে সেট করলে, তা ৭২০ থেকে ০ ডিগ্রিতে রিসেট হয়ে যাবে। এরপর মস্তিষ্কটি সেই নতুন মানের উপর ভিত্তি করে ঘূর্ণন ট্র্যাক করতে পারবে।

ঘূর্ণন [0] ডিগ্রি সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ঘূর্ণন	মস্তিষ্কের জন্য যে ঘূর্ণন মানটি ডিগ্রিতে নির্ধারণ করতে হবে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা হতে পারে।

শিরোনাম

হেডিং হলো মস্তিষ্কের অভিমুখ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। হেডিং রিপোর্টার ব্লকটি ০ থেকে ৩৫৯ ডিগ্রি পর্যন্ত হেডিং রিপোর্ট করে।

প্রারম্ভিক অভিমুখ ০ ডিগ্রি। যদি মস্তিষ্ক ৩৫৯ ডিগ্রি অতিক্রম করে ঘোরে, তবে অভিমুখটি আবার ০ ডিগ্রিতে ফিরে আসে।

(ডিগ্রিতে দিকনির্দেশ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

ঘূর্ণন

ঘূর্ণন হলো মস্তিষ্কের কতটুকু ঘুরেছে, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। একটি প্রকল্পের শুরুতে, ঘূর্ণনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। ঘূর্ণন রিপোর্টার ব্লকটি মস্তিষ্কের বর্তমান ঘূর্ণনের প্রতিবেদন দেয়।

ডানদিকে ঘোরালে ঘূর্ণন বাড়ে এবং বামদিকে ঘোরালে ঘূর্ণন কমে। উদাহরণস্বরূপ, ডানদিকে দুটি পূর্ণ পাক দিলে ৭২০ ডিগ্রি ঘূর্ণন দেখানো হবে। ০ ডিগ্রি থেকে বামদিকে একটি পূর্ণ পাক দিলে -৩৬০ ডিগ্রি ঘূর্ণন দেখানো হবে।

(ডিগ্রিতে ঘূর্ণন)

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

ক্র্যাশ শনাক্ত করা হয়েছে

detected crash বুলিয়ান ব্লকটি জানায় যে ব্রেইন কোনো আকস্মিক আঘাত শনাক্ত করেছে কিনা, যেমন রোবটটি কোনো বস্তুতে ধাক্কা খাওয়া অথবা এমন জোরে ধাক্কা খাওয়া যা তার গতি দ্রুত পরিবর্তন করে দেয়।

• সত্য — একটি দুর্ঘটনা শনাক্ত করা হয়েছে।

• মিথ্যা — কোনো দুর্ঘটনা শনাক্ত করা হয়নি।

<সংঘর্ষ শনাক্ত হয়েছে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
	এই ব্লকটির কোনো প্যারামিটার নেই।

উদাহরণ

শুরু হলে :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
চালানোর গতি (100) % সেট করো
[সামনে v] দিকে চালাও
<সংঘর্ষ শনাক্ত হয়েছে?> না হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করো
[বিপরীত v] দিকে [100] [mm v] চালাও ▶
[ডান v] দিকে [90] ডিগ্রি ঘোরো ▶

ত্বরণ

ত্বরণ হলো মস্তিষ্ক কত দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে। ত্বরণ রিপোর্টার ব্লকটি নির্বাচিত অক্ষ বরাবর মস্তিষ্কের ত্বরণ রিপোর্ট করে, যা -4.0 G থেকে 4.0 G পর্যন্ত হয়ে থাকে।

G হলো ত্বরণ পরিমাপের একটি একক। স্থিরভাবে বসে থাকার সময় অভিকর্ষের কারণে আপনি যে ত্বরণ অনুভব করেন, তা প্রায় ১ G-এর সমান।

নির্বাচিত অক্ষের উপর ত্বরণের দিকের উপর নির্ভর করে মানটি ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে। নির্বাচিত অক্ষটি নির্দেশ করে যে ব্লকটি গতির কোন দিকটি প্রতিবেদন করবে।

(g-তে [x v] অক্ষের ত্বরণ)

প্যারামিটার	বর্ণনা
অক্ষ	ত্বরণ পরিমাপের অক্ষ: x y z

উদাহরণ

শুরু হলে :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
প্রিন্টের নির্ভুলতা [সব অঙ্ক v] সেট করো
চালানোর গতি (100) % সেট করো
[Resting: ] প্রিন্ট করো ▶
(g-তে [x v] অক্ষের ত্বরণ) প্রিন্ট করো ▶
কার্সার পরের সারিতে নিয়ে যাও
[1] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[সামনে v] দিকে [500] [mm v] চালাও ◀ এবং অপেক্ষা করো না
[0.2] সেকেন্ড অপেক্ষা করো
[Startup: ] প্রিন্ট করো ▶
(g-তে [x v] অক্ষের ত্বরণ) প্রিন্ট করো ▶