जड़त्वीय

परिचय

मस्तिष्क में एक अंतर्निर्मित जड़त्वीय संवेदक होता है। यह संवेदक मस्तिष्क की गति या घुमाव को माप सकता है।

इस कार्य के लिए इनर्शियल सेंसर दो भागों का उपयोग करता है। जाइरोस्कोप घूमने की दिशा मापता है, जैसे कि मस्तिष्क किस दिशा में है और कितना घूम चुका है। एक्सेलेरोमीटर गति में होने वाले परिवर्तनों को मापता है, जैसे कि गति बढ़ना, गति कम होना या दुर्घटना के दौरान अचानक रुक जाना।

इनर्शियल ब्लॉक का उपयोग मोड़ों को ट्रैक करने, हेडिंग या रोटेशन मानों को रीसेट करने, दुर्घटनाओं का पता लगाने और त्वरण की रिपोर्ट करने के लिए किया जा सकता है।

इनर्शियल सेंसर को कोड करने के कई तरीके हैं। नीचे सभी इनर्शियल ब्लॉक की सूची दी गई है:

सेटिंग्स — सेंसर मानों को कैलिब्रेट या सेट करें।

• कैलिब्रेट जाइरो — मस्तिष्क के अंतर्निर्मित जड़त्वीय सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

• शीर्षक सेट करें — मस्तिष्क के वर्तमान शीर्षक को एक नए शीर्षक मान पर सेट करता है।

• सेट रोटेशन — मस्तिष्क के वर्तमान रोटेशन को एक नए रोटेशन मान पर सेट करता है।

मान — सेंसर की जानकारी जांचें।

• शीर्षक — मस्तिष्क की वर्तमान दिशा को 0 से 359 डिग्री तक रिपोर्ट करता है।

• रोटेशन — मस्तिष्क के वर्तमान रोटेशन की रिपोर्ट करता है।

• पता चला क्रैश — रिपोर्ट करता है कि क्या मस्तिष्क ने अचानक प्रभाव का पता लगाया है।

• त्वरण — रिपोर्ट करता है कि चयनित अक्ष पर मस्तिष्क कितनी तेज़ी से गति बढ़ा रहा है या धीमा हो रहा है।

कैलिब्रेट जाइरो

कैलिब्रेट जायरो स्टैक ब्लॉक मस्तिष्क के अंतर्निर्मित जड़त्वीय सेंसर के जायरो भाग को कैलिब्रेट करता है।

कैलिब्रेशन से इनर्शियल सेंसर को घुमावों को सही ढंग से मापने में मदद मिलती है। कैलिब्रेशन के दौरान ब्रेन को लगभग 2 सेकंड तक स्थिर रखें। यदि कैलिब्रेशन के दौरान ब्रेन हिलता है, तो हेडिंग और रोटेशन मान घुमावों को सही ढंग से नहीं माप पाएंगे।

स्टैक में अगला ब्लॉक चलने से पहले प्रोजेक्ट कैलिब्रेशन पूरा होने तक प्रतीक्षा करेगा।

जायरो कैलिब्रेट करें

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

शीर्षक निर्धारित करें

हेडिंग मस्तिष्क की दिशा को दर्शाती है, जिसे 0 से 359 डिग्री तक मापा जाता है। सेट हेडिंग स्टैक ब्लॉक मस्तिष्क की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि मस्तिष्क दाईं ओर मुड़ गया है, तो दिशा को 0 डिग्री पर सेट करने से वह दाईं ओर की स्थिति ही नई 0 डिग्री बन जाती है। फिर मस्तिष्क उस नई दिशा के आधार पर अन्य दिशाओं को ट्रैक कर सकता है।

दिशा [0] डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
शीर्षक	मस्तिष्क के लिए निर्धारित की जाने वाली दिशा का मान (डिग्री में)। यह 0 से 359 तक की कोई भी पूर्णांक संख्या हो सकती है।

रोटेशन सेट करें

रोटेशन मस्तिष्क के घूमने की मात्रा को डिग्री में मापता है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। सेट रोटेशन स्टैक ब्लॉक मस्तिष्क के वर्तमान रोटेशन को एक नए मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि मस्तिष्क ने दाईं ओर दो पूर्ण चक्कर लगा लिए हैं, तो उसका घूर्णन मान 720 डिग्री होगा। घूर्णन को 0 डिग्री पर सेट करने से यह 720 से 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा। फिर मस्तिष्क इस नए मान के आधार पर घूर्णन को ट्रैक कर सकता है।

रोटेशन [0] डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
ROTATION	मस्तिष्क के लिए निर्धारित की जाने वाली घूर्णन मान (डिग्री में)। यह एक पूर्णांक हो सकता है।

शीर्षक

हेडिंग मस्तिष्क की दिशा को दर्शाती है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। हेडिंग रिपोर्टर ब्लॉक 0 से 359 डिग्री तक की दिशा को दर्शाता है।

प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है। यदि मस्तिष्क 359 डिग्री से अधिक घूमता है, तो दिशा वापस 0 डिग्री पर आ जाती है।

(डिग्री में दिशा)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

ROTATION

रोटेशन मस्तिष्क के घूमने की मात्रा को दर्शाता है, जिसे डिग्री में मापा जाता है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। रोटेशन रिपोर्टर ब्लॉक मस्तिष्क के वर्तमान रोटेशन की जानकारी देता है।

दाहिनी ओर मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाईं ओर मुड़ने से घूर्णन घटता है। उदाहरण के लिए, दाहिनी ओर दो पूरे चक्कर लगाने पर 720 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा। 0 डिग्री से बाईं ओर एक पूरा चक्कर लगाने पर -360 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा।

(डिग्री में रोटेशन)

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

दुर्घटना का पता चला

डिटेक्टेड क्रैश बूलियन ब्लॉक यह रिपोर्ट करता है कि क्या ब्रेन ने अचानक प्रभाव का पता लगाया है, जैसे कि रोबोट का किसी वस्तु से टकराना या इतनी जोर से धक्का लगना कि उसकी गति में तेजी से बदलाव हो।

• सच है — दुर्घटना का पता चला है।

• गलत — दुर्घटना का पता नहीं चला है।

<टकराव पहचाना?>

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
ड्राइव वेलोसिटी (100) % पर सेट करें
[आगे v] दिशा में चलाएं
<टकराव पहचाना?> होने तक प्रतीक्षा करें
[पीछे v] दिशा में [100] [mm v] चलाएं ▶
[दाएं v] दिशा में [90] डिग्री मुड़ें ▶

त्वरण

त्वरण वह गति है जिससे मस्तिष्क की गति बढ़ या घट सकती है। त्वरण रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष पर मस्तिष्क के त्वरण को -4.0 G से 4.0 G तक रिपोर्ट करता है।

जी त्वरण मापने की इकाई है। 1 जी लगभग उतना त्वरण है जितना गुरुत्वाकर्षण बल से आप स्थिर बैठे रहने पर महसूस करते हैं।

चयनित अक्ष पर त्वरण की दिशा के आधार पर मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है। चयनित अक्ष यह बताता है कि ब्लॉक किस दिशा में गति कर रहा है।

(g में [x v] अक्ष का त्वरण)

पैरामीटर	विवरण
अक्ष	त्वरण मापने के लिए अक्ष: x y z

उदाहरण

जब शुरू हो :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
प्रिंट सटीकता [सभी अंक v] पर सेट करें
ड्राइव वेलोसिटी (100) % पर सेट करें
[Resting: ] प्रिंट करें ▶
(g में [x v] अक्ष का त्वरण) प्रिंट करें ▶
कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[1] सेकंड प्रतीक्षा करें
[आगे v] दिशा में [500] [mm v] चलाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
[0.2] सेकंड प्रतीक्षा करें
[Startup: ] प्रिंट करें ▶
(g में [x v] अक्ष का त्वरण) प्रिंट करें ▶