Αδρανειακό#

Εισαγωγή#

Ο εγκέφαλος διαθέτει ενσωματωμένο αδρανειακό αισθητήρα. Αυτός ο αισθητήρας μπορεί να μετρήσει πώς κινείται ή περιστρέφεται ο εγκέφαλος.

Ο Αισθητήρας Αδράνειας χρησιμοποιεί δύο μέρη για να το κάνει αυτό. Το γυροσκόπιο μετρά την στροφή, όπως προς ποια κατεύθυνση είναι στραμμένος ο εγκέφαλος και πόσο μακριά έχει στρίψει. Το επιταχυνσιόμετρο μετρά τις αλλαγές στην κίνηση, όπως την επιτάχυνση, την επιβράδυνση ή το απότομο σταμάτημα κατά τη διάρκεια μιας σύγκρουσης.

Τα αδρανειακά μπλοκ μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την παρακολούθηση στροφών, την επαναφορά τιμών κατεύθυνσης ή περιστροφής, την ανίχνευση συγκρούσεων και την αναφορά επιτάχυνσης.

Υπάρχουν πολλοί τρόποι κωδικοποίησης του Αδρανειακού Αισθητήρα. Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα αδρανειακά μπλοκ:

Ρυθμίσεις — Βαθμονόμηση ή ορισμός τιμών αισθητήρα.

Τιμές — Ελέγξτε τις πληροφορίες αισθητήρα.

  • επικεφαλίδα — Αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του εγκεφάλου από 0 έως 359 μοίρες.

  • περιστροφή — Αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του εγκεφάλου.

  • εντοπίστηκε σύγκρουση — Αναφέρει εάν ο εγκέφαλος έχει ανιχνεύσει ξαφνική σύγκρουση.

  • επιτάχυνση — Αναφέρει πόσο γρήγορα επιταχύνει ή επιβραδύνει ο εγκέφαλος στον επιλεγμένο άξονα.

βαθμονόμηση γυροσκοπίου#

Το μπλοκ στοίβας βαθμονόμηση γυροσκοπίου βαθμονομεί το γυροσκοπικό μέρος του ενσωματωμένου αδρανειακού αισθητήρα του εγκεφάλου.

Η βαθμονόμηση βοηθά τον Αισθητήρα Αδράνειας να μετρήσει σωστά τις στροφές. Κρατήστε τον Εγκέφαλο ακίνητο για περίπου 2 δευτερόλεπτα κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο Εγκέφαλος κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης και περιστροφής ενδέχεται να μην μετρούν σωστά τις στροφές.

Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η βαθμονόμηση πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.

βαθμονόμηση γυροσκοπίου

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

ορισμός επικεφαλίδας#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο εγκέφαλος, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359. Το μπλοκ στοίβας ορισμός επικεφαλίδας αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του εγκεφάλου σε μια νέα τιμή επικεφαλίδας.

Για παράδειγμα, αν ο Εγκέφαλος έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης στις 0 μοίρες καθιστά αυτή τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο Εγκέφαλος μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτή τη νέα κατεύθυνση.

ορισμός κατεύθυνσης σε [0] μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

επικεφαλίδα

Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον Εγκέφαλο. Μπορεί να είναι ένας ακέραιος αριθμός από 0 έως 359.

ορισμός περιστροφής#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του εγκεφάλου, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός περιστροφής αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του εγκεφάλου σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, αν ο Εγκέφαλος έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Αν ορίσετε την περιστροφή σε 0 μοίρες, θα επαναφέρετε αυτήν την περιστροφή από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο Εγκέφαλος μπορεί να παρακολουθεί τις περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

ορισμός περιστροφής σε [0] μοίρες

Παράμετροι

Περιγραφή

περιστροφή

Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον Εγκέφαλο. Μπορεί να είναι ακέραιος αριθμός.

επικεφαλίδα#

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο εγκέφαλος, μετρούμενη σε μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς κατεύθυνσης αναφέρει αυτήν την κατεύθυνση από 0 έως 359 μοίρες.

Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες. Αν ο εγκέφαλος περιστραφεί πέρα ​​από 359 μοίρες, η κατεύθυνση επιστρέφει στις 0 μοίρες.

(κατεύθυνση σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

περιστροφή#

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του εγκεφάλου, μετρούμενη σε μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς περιστροφής αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του εγκεφάλου.

Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την περιστροφή και η στροφή προς τα αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα αναφέρετε μια περιστροφή 720 μοιρών. Στρέφοντας μία πλήρη στροφή προς τα αριστερά από 0 μοίρες θα αναφέρετε μια περιστροφή -360 μοιρών.

(περιστροφή σε μοίρες)

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

ανιχνευμένο σφάλμα#

Το ανιχνευμένο crash Boolean μπλοκ αναφέρει εάν ο εγκέφαλος έχει ανιχνεύσει μια ξαφνική πρόσκρουση, όπως το ρομπότ να χτυπάει ένα αντικείμενο ή να δέχεται αρκετά δυνατή πρόσκρουση ώστε να αλλάζει γρήγορα την κίνησή του.

  • Σωστό — Εντοπίστηκε σφάλμα.

  • Λάθος — Δεν έχει εντοπιστεί σφάλμα.

<ανιχνεύτηκε σύγκρουση;>

Παράμετροι

Περιγραφή

Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους.

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (100) %
κίνηση [εμπρός v]
περίμενε μέχρι <ανιχνεύτηκε σύγκρουση;>
κίνηση [αντίστροφα v] για [100] [mm v] ▶
στροφή [δεξιά v] για [90] μοίρες ▶

επιτάχυνση#

Η επιτάχυνση είναι η ταχύτητα με την οποία ο εγκέφαλος επιταχύνει ή επιβραδύνει. Το μπλοκ αναφοράς επιτάχυνσης αναφέρει την επιτάχυνση του εγκεφάλου στον επιλεγμένο άξονα, από -4,0 G έως 4,0 G.

Το G είναι μια μονάδα που χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της επιτάχυνσης. Το 1 G αντιστοιχεί περίπου στην επιτάχυνση που αισθάνεστε από τη βαρύτητα ενώ κάθεστε ακίνητοι.

Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση επιτάχυνσης στον επιλεγμένο άξονα. Ο επιλεγμένος άξονας υποδεικνύει ποια κατεύθυνση κίνησης αναφέρει το μπλοκ.

(επιτάχυνση του άξονα [x v] σε g)

Παράμετροι

Περιγραφή

άξονας

Ο άξονας για τη μέτρηση της επιτάχυνσης επί:

  • x
  • y
  • z

Παράδειγμα

όταν ξεκινά :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
ορισμός ακρίβειας εκτύπωσης σε [Όλα τα Ψηφία v]
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (100) %
εκτύπωση [Resting: ] ▶
εκτύπωση (επιτάχυνση του άξονα [x v] σε g) ▶
μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
περίμενε [1] δευτερόλεπτα
κίνηση [εμπρός v] για [500] [mm v] ◀ και μη περιμένεις
περίμενε [0.2] δευτερόλεπτα
εκτύπωση [Startup: ] ▶
εκτύπωση (επιτάχυνση του άξονα [x v] σε g) ▶
On this page