慣性#

導入#

脳には慣性センサーが内蔵されている。このセンサーは、脳の動きや回転を測定することができる。

慣性センサーは、この目的のために2つの部分を使用します。ジャイロスコープは、ブレインがどちらの方向を向いているか、どれだけ回転したかなど、回転を測定します。加速度計は、加速、減速、衝突時の急停止など、動きの変化を測定します。

慣性ブロックは、旋回を追跡したり、方位や回転値をリセットしたり、衝突を検出したり、加速度を報告したりするために使用できます。

慣性センサーをコーディングする方法は数多くあります。以下に、すべての慣性ブロックの一覧を示します。

設定 — センサー値の校正または設定

値 — センサー情報を確認してください。

  • heading — 脳の現在の方位を0度から359度の範囲で報告します。

  • rotation — 脳の現在の回転を報告します。

  • 衝突を検出しました — Brain が突然の衝撃を検出したかどうかを報告します。

  • 加速度 — 選択された軸上で脳がどれだけ速く加速または減速しているかを報告します。

ジャイロを校正する#

calibrate gyroスタックブロックは、Brainに内蔵されている慣性センサーのジャイロ部分を較正します。

キャリブレーションを行うことで、慣性センサーが旋回を正確に測定できるようになります。キャリブレーション中は、Brainを約2秒間静止させてください。キャリブレーション中にBrainが動くと、方位角と回転角の値が正しく測定されない場合があります。

プロジェクトは、キャリブレーションが完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックを実行します。

ジャイロをキャリブレート

パラメータ

説明

このブロックにはパラメータがありません。

見出しを設定する#

方位とは、脳が向いている方向のことで、0度から359度までの角度で表されます。set headingスタックブロックは、脳の現在の方位を新しい方位値に変更します。

例えば、脳が右を向いた場合、方位を0度に設定すると、その右向きの位置が新たな0度になります。そして、脳はその新たな方向に基づいて他の方位を追跡できるようになります。

ヘディングを [0] 度に設定

パラメータ

説明

見出し

Brainに設定する方位角の値（度数）。0から359までの整数を指定できます。

回転を設定#

回転とは、脳がどれだけ回転したかを示す度数です。方位とは異なり、回転は359度を超えて増加したり、0度未満に減少したりすることができます。プロジェクトの開始時には、回転の値は0度に設定されます。回転を設定スタックブロックは、脳の現在の回転を新しい値に変更します。

例えば、脳が右に2回転した場合、回転角度は720度になります。回転角度を0度に設定すると、720度から0度にリセットされます。その後、脳はこの新しい値に基づいて回転を追跡できます。

回転を [0] 度に設定

パラメータ

説明

回転

Brainに設定する回転角度（度数）。整数値を指定してください。

見出し#

方位とは、脳が向いている方向を度数で表したものです。方位レポーターブロックは、0度から359度までの方位を報告します。

開始時の方位は0度です。ブレインが359度を超えて回転すると、方位は0度に戻ります。

(ヘディング（度）)

パラメータ

説明

このブロックにはパラメータがありません。

回転#

回転とは、脳がどれだけ回転したかを示す度数です。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されます。回転レポーターブロックは、脳の現在の回転角度を報告します。

右に回すと回転角度が大きくなり、左に回すと回転角度が小さくなります。例えば、右に2回転すると720度の回転として表示されます。0度から左に1回転すると-360度の回転として表示されます。

(回転角（度）)

パラメータ

説明

このブロックにはパラメータがありません。

クラッシュを検出しました#

衝突検出ブールブロックは、ロボットが物体に衝突したり、動きを急激に変化させるほど強くぶつかったりするなど、突然の衝撃をブレインが検出したかどうかを報告します。

  • 正解 — クラッシュが検出されました。

  • 誤り — クラッシュは検出されませんでした。

<クラッシュを検出？>

パラメータ

説明

このブロックにはパラメータがありません。

例

開始したとき :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
走行速度を (100) % に設定
[前進 v] へ走行
<クラッシュを検出？> まで待つ
[後退 v] へ [100] [mm v] 走行 ▶
[右 v] へ [90] 度旋回 ▶

加速度#

加速度とは、脳がどれだけ速く加速または減速しているかを示すものです。加速度レポーターブロックは、選択された軸における脳の加速度を-4.0Gから4.0Gの範囲で報告します。

Gは加速度を測定するために使用される単位です。1Gは、静止しているときに重力によって感じる加速度に相当します。

値は、選択された軸の加速度の方向に応じて正または負の値になります。選択された軸は、ブロックが報告する運動の方向を示します。

([x v] 軸の加速度（g）)

パラメータ

説明

軸

加速度を測定する軸：

  • x
  • y
  • z

例

開始したとき :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
表示精度を [全桁 v] に設定
走行速度を (100) % に設定
[Resting: ] を表示 ▶
([x v] 軸の加速度（g）) を表示 ▶
カーソルを次の行へ移動
[1] 秒待つ
[前進 v] へ [500] [mm v] 走行 ◀ 待たない
[0.2] 秒待つ
[Startup: ] を表示 ▶
([x v] 軸の加速度（g）) を表示 ▶
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