Inercial#

Introdução#

O cérebro possui um sensor inercial integrado. Este sensor consegue medir como o cérebro se move ou gira.

O sensor inercial utiliza duas partes para desempenhar esta função. O giroscópio mede a rotação, como a direção para a qual o cérebro está virado e o quanto rodou. O acelerómetro mede as mudanças de movimento, como aceleração, desaceleração ou paragem repentina durante uma colisão.

Os blocos inerciais podem ser utilizados para rastrear curvas, repor valores de direção ou rotação, detetar colisões e registar a aceleração.

Existem muitas formas de programar o sensor inercial. Abaixo está uma lista de todos os blocos inerciais:

Definições — Calibre ou defina os valores do sensor.

Valores — Verificar informação do sensor.

  • heading — Reporta a direção atual do cérebro de 0 a 359 graus.

  • rotação — Reporta a rotação atual do cérebro.

  • deteção de colisão — Reporta se o Brain detetou um impacto repentino.

  • aceleração — Reporta a rapidez com que o cérebro está a acelerar ou a abrandar no eixo selecionado.

calibrar giroscópio#

O bloco de pilha calibrar giroscópio calibra a parte giroscópica do sensor inercial integrado do cérebro.

A calibração ajuda o sensor inercial a medir as curvas corretamente. Mantenha o Brain imóvel durante cerca de 2 segundos durante a calibração. Se o Brain se mover durante a calibração, os valores de direção e rotação poderão não medir as curvas corretamente.

O projeto aguardará a conclusão da calibração antes de executar o próximo bloco na pilha.

calibrar giroscópio

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

definir cabeçalho#

A direção (heading) é a direção para a qual o Cérebro está virado, medida em graus de 0 a 359. O bloco de pilha definir direção altera a direção atual do Cérebro para um novo valor de direção.

Por exemplo, se o cérebro se virou para a direita, definir a direção para 0 graus faz com que essa posição virada para a direita se torne os novos 0 graus. Assim, o cérebro pode rastrear outras direções com base nesta nova direção.

definir direção para [0] graus

Parâmetros

Descrição

cabeçalho

O valor da direção, em graus, a definir para o Cérebro. Pode ser um número inteiro de 0 a 359.

definir rotação#

A rotação indica o quanto o Cérebro rodou, medida em graus. Ao contrário da direção, a rotação pode aumentar para além dos 359 graus ou diminuir abaixo dos 0 graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de pilha definir rotação altera a rotação atual do Cérebro para um novo valor.

Por exemplo, se o Cérebro tiver dado duas voltas completas para a direita, o seu valor de rotação será de 720 graus. Definir a rotação para 0 graus irá repor esta rotação de 720 para 0 graus. De seguida, o Cérebro poderá rastrear rotações com base nesse novo valor.

definir rotação para [0] graus

Parâmetros

Descrição

rotação

O valor de rotação, em graus, a definir para o cérebro. Pode ser um número inteiro.

cabeçalho#

A direção (heading) indica para onde o cérebro está a apontar, medida em graus. O bloco de relatório heading indica esta direção de 0 a 359 graus.

O rumo inicial é de 0 graus. Se o Brain rodar para além dos 359 graus, o rumo volta a 0 graus.

(direção em graus)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

rotação#

A rotação indica o quanto o Cérebro rodou, medida em graus. No início de um projeto, o valor de rotação é definido como 0 graus. O bloco de relatório de rotação informa a rotação atual do Cérebro.

Virar para a direita aumenta a rotação, e virar para a esquerda diminui a rotação. Por exemplo, duas voltas completas para a direita resultarão numa rotação de 720 graus. Uma volta completa para a esquerda a partir dos 0 graus resultará numa rotação de -360 graus.

(rotação em graus)

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

queda detectada#

O bloco booleano detetada colisão informa se o Brain detetou um impacto repentino, como o robô a colidir com um objeto ou a sofrer um impacto suficientemente forte para alterar rapidamente o seu movimento.

  • Verdadeiro — Foi detectada uma falha.

  • Falso — Não foi detetada nenhuma falha.

<colisão detectada?>

Parâmetros

Descrição

Este bloco não possui parâmetros.

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
definir velocidade de condução para (100) %
conduzir [frente v]
aguardar até <colisão detectada?>
conduzir [inverso v] por [100] [mm v] ▶
virar [direita v] por [90] graus ▶

aceleração#

A aceleração indica a rapidez com que o cérebro acelera ou abranda. O bloco de relatório de aceleração indica a aceleração do cérebro no eixo selecionado, de -4,0 G a 4,0 G.

A G é uma unidade utilizada para medir a aceleração. 1 G é aproximadamente a aceleração que sente devido à gravidade quando está parado.

O valor pode ser positivo ou negativo, dependendo do sentido da aceleração no eixo selecionado. O eixo selecionado indica qual a direção do movimento que o bloco está a registar.

(aceleração do eixo [x v] em g)

Parâmetros

Descrição

eixo

Eixos para medir a aceleração:

  • x
  • y
  • z

Exemplo

quando iniciar :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
definir precisão de impressão para [Todos os Dígitos v]
definir velocidade de condução para (100) %
imprimir [Resting: ] ▶
imprimir (aceleração do eixo [x v] em g) ▶
mover cursor para a próxima linha
aguardar [1] segundos
conduzir [frente v] por [500] [mm v] ◀ e não aguardar
aguardar [0.2] segundos
imprimir [Startup: ] ▶
imprimir (aceleração do eixo [x v] em g) ▶
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