慣性#
介紹#
大腦內置慣性感測器。此感測器可以測量大腦的運動或轉動情況。
慣性感測器由兩部分組成。陀螺儀測量轉向，例如大腦朝向哪個方向以及轉向的角度。加速度計測量運動變化，例如加速、減速或在碰撞過程中突然停止。
慣性塊可用於追蹤轉彎、重置航向或旋轉值、偵測碰撞和報告加速度。
慣性感測器的編碼方式有很多種。以下是所有慣性模組的列表：
設定 — 校準或設定感測器值。
校準陀螺儀 — 校準大腦內建的慣性感測器。
set heading — 將大腦的目前方向設定為新的方向值。
設定旋轉 — 將大腦的目前旋轉設定為新的旋轉值。
數值 — 檢查感測器資訊。
校準陀螺儀#
校準陀螺儀堆疊模組用於校準大腦內建慣性感測器的陀螺儀部分。
校準有助於慣性感測器正確測量轉彎角度。校準期間，請保持主機靜止約 2 秒鐘。如果在校準期間主機移動，航向和旋轉值可能無法正確測量轉彎角度。
專案將等待校準完成後，才會執行堆疊中的下一個模組。
校準陀螺儀
參數 |
描述 |
|---|---|
此程式碼區塊沒有參數。 |
設定標題#
航向是指大腦所面向的方向，以 0 到 359 度為單位進行測量。 設定航向堆疊塊將大腦的當前航向變更為新的航向值。
例如，如果大腦轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度。然後，大腦可以根據這個新方向追蹤其他航向。
設定航向為 [0] 度
參數 |
描述 |
|---|---|
標題 |
要為大腦設定的航向值，以度為單位。該值可以是 0 到 359 之間的整數。 |
設定旋轉#
旋轉角度是指大腦旋轉的程度，以度為單位。與方向不同，旋轉角度可以超過 359 度，也可以低於 0 度。在專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 設定旋轉角度 程式碼區塊會將大腦的目前旋轉角度變更為新值。
例如，如果大腦向右旋轉了兩圈，其旋轉角度將為 720 度。將旋轉角度設為 0 度會將旋轉角度從 720 度重設為 0 度。然後，大腦可以根據這個新值追蹤旋轉。
設定旋轉為 [0] 度
參數 |
描述 |
|---|---|
旋轉 |
大腦的旋轉角度值，以度為單位。該值可以是整數。 |
標題#
方向是指大腦所面向的方向，以度為單位。 方向報告模組會報告 0 到 359 度的方向。
起始航向為0度。如果大腦轉動超過359度，航向將迴轉至0度。
(航向（度）)
參數 |
描述 |
|---|---|
此程式碼區塊沒有參數。 |
旋轉#
旋轉角度是指大腦旋轉的程度，以度為單位。專案開始時，旋轉角度值設定為 0 度。 旋轉角度報告模組會報告大腦目前的旋轉角度。
向右轉動會增加旋轉角度，向左轉動會減少旋轉角度。例如，向右轉動兩圈，旋轉角度為 720 度。從 0 度向左轉一圈，旋轉角度為 -360 度。
(旋轉（度）)
參數 |
描述 |
|---|---|
此程式碼區塊沒有參數。 |
偵測到崩潰#
偵測到碰撞布爾模組報告大腦是否偵測到突然的衝擊，例如機器人撞到物體或受到足夠大的撞擊以快速改變其運動。
正確 — 偵測到崩潰。
錯誤 — 未偵測到崩潰。
<偵測到碰撞？>
參數 |
描述 |
|---|---|
此程式碼區塊沒有參數。 |
例子
當開始時 :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
設定行駛速度為 (100) %
行駛 [前方 v]
等待直到 <偵測到碰撞？>
行駛 [反向 v] [100] [mm v] ▶
向 [右 v] 轉 [90] 度 ▶
加速度#
加速度是指大腦加速或減速的速度。 加速度報告模組會報告大腦在所選軸上的加速度，範圍從 -4.0 G 到 4.0 G。
G是用來測量加速度的單位。 1G大約相當於你靜止坐著時感受到的重力加速度。
該值可以是正數也可以是負數，這取決於所選軸上的加速度方向。所選軸決定了模組報告的運動方向。
([x v] 軸加速度（g）)
參數 |
描述 |
|---|---|
軸 |
測量加速度的軸：
|
例子
當開始時 :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
設定列印精度為 [所有位數 v]
設定行駛速度為 (100) %
列印 [Resting: ] ▶
列印 ([x v] 軸加速度（g）) ▶
將游標移至下一列
等待 [1] 秒
行駛 [前方 v] [500] [mm v] ◀ 且不等待
等待 [0.2] 秒
列印 [Startup: ] ▶
列印 ([x v] 軸加速度（g）) ▶