Inercial#
Introducción#
El cerebro tiene un sensor inercial incorporado. Este sensor puede medir cómo se mueve o gira el cerebro.
El sensor inercial utiliza dos partes para hacer esto. El giroscopio mide el giro, como en qué dirección mira el cerebro y hasta dónde ha girado. El acelerómetro mide los cambios en el movimiento, como acelerar, desacelerar o detenerse repentinamente durante un choque.
Los bloques inerciales se pueden utilizar para realizar un seguimiento de los giros, restablecer el rumbo o los valores de rotación, detectar accidentes e informar de la aceleración.
Hay muchas maneras de codificar el sensor inercial. A continuación se muestra una lista de todos los bloques inerciales:
Ajustes: calibre o establezca los valores del sensor.
calibrar giroscopio — Calibra el sensor inercial incorporado en el cerebro.
set heading — Establece el encabezado actual del cerebro en un nuevo valor de encabezado.
set rotation — Establece la rotación actual del cerebro en un nuevo valor de rotación.
Valores — Verifique la información del sensor.
head — Informa el rumbo actual del cerebro de 0 a 359 grados.
rotación — Informa la rotación actual del cerebro.
cuelgue detectado — Informa si el Cerebro ha detectado un impacto repentino.
aceleración: informa de la rapidez con la que el cerebro se está acelerando o ralentizando en el eje seleccionado.
calibrar giroscopio#
El bloque calibrar giroscopio calibra la parte del giroscopio del sensor inercial integrado del sistema Brain.
La calibración ayuda a que el sensor inercial mida los giros correctamente. Mantenga el cerebro quieto durante unos 2 segundos durante la calibración. Si el cerebro se mueve durante la calibración, es posible que los valores de rumbo y rotación no midan los giros correctamente.
El proyecto esperará hasta que se realice la calibración antes de que se ejecute el siguiente bloque de la pila.
calibrar giroscopio
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
establecer encabezado#
Un rumbo es la dirección hacia la que se enfrenta el cerebro, medida en grados de 0 a 359. El bloque de pila * * establecer encabezado * * cambia el encabezado actual del cerebro a un nuevo valor de encabezado.
Por ejemplo, si el Cerebro ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea los nuevos 0 grados. Entonces el Cerebro puede rastrear otros encabezados basados en esa nueva dirección.
establecer rumbo a [0] grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
encabezado |
El valor de rumbo, en grados, a establecer para el cerebro. Este puede ser un número entero del 0 al 359. |
establecer rotación#
La rotación indica cuánto ha girado el Cerebro, medida en grados. A diferencia de la dirección, la rotación puede superar los 359 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de pila establecer rotación cambia la rotación actual del Cerebro a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el cerebro ha hecho dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Entonces, el cerebro puede realizar un seguimiento de las rotaciones en función de ese nuevo valor.
establecer rotación a [0] grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, a establecer para el cerebro. Esto puede ser un número entero. |
encabezado#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el cerebro, medida en grados. El bloque de informe de rumbo informa sobre ese rumbo desde 0 hasta 359 grados.
El rumbo inicial es 0 grados. Si el Cerebro gira más de 359 grados, el encabezado vuelve a 0 grados.
(rumbo en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
rotación#
La rotación indica cuánto ha girado el Cerebro, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe rotación informa sobre la rotación actual del Cerebro.
Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha informará una rotación de 720 grados. Girar una vuelta completa a la izquierda desde 0 grados informará una rotación de -360 grados.
(rotación en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
caída detectada#
El bloque booleano detected crash informa si el sistema ha detectado un impacto repentino, como que el robot choque contra un objeto o reciba un golpe lo suficientemente fuerte como para cambiar rápidamente su movimiento.
Verdadero — Se ha detectado un bloqueo.
Falso — No se ha detectado un bloqueo.
<¿choque detectado?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
establecer velocidad de conducción a (100) %
conducir [adelante v]
esperar hasta <¿choque detectado?>
conducir [reversa v] por [100] [mm v] ▶
girar [derecha v] por [90] grados ▶
aceleración#
La aceleración es la rapidez con la que el cerebro se acelera o ralentiza. El bloque indicador * * aceleración * * informa de la aceleración del cerebro en el eje seleccionado, de -4,0 G a 4,0 G.
Una G es una unidad que se utiliza para medir la aceleración. 1 G se refiere a la aceleración que sientes por la gravedad mientras estás sentado quieto.
El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección de aceleración en el eje seleccionado. El eje seleccionado indica en qué dirección de movimiento informa el bloque.
(aceleración del eje [x v] en g)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje para medir la aceleración en:
|
Ejemplo
cuando inicie :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
establecer precisión de impresión a [Todos los dígitos v]
establecer velocidad de conducción a (100) %
imprimir [Resting: ] ▶
imprimir (aceleración del eje [x v] en g) ▶
mover cursor a la siguiente fila
esperar [1] segundos
conducir [adelante v] por [500] [mm v] ◀ y no esperar
esperar [0.2] segundos
imprimir [Startup: ] ▶
imprimir (aceleración del eje [x v] en g) ▶