Инерционный#

Введение#

В мозг встроен инерциальный датчик. Этот датчик может измерять, как мозг движется или поворачивается.

Инерциальный датчик использует для этого две части. Гироскоп измеряет повороты, например, в каком направлении повернуто «мозг» и насколько он повернулся. Акселерометр измеряет изменения движения, такие как ускорение, замедление или внезапная остановка во время столкновения.

Инерциальные блоки можно использовать для отслеживания поворотов, сброса значений курса или вращения, обнаружения столкновений и сообщения об ускорении.

Существует множество способов запрограммировать инерциальный датчик. Ниже приведён список всех блоков инерциального датчика:

Настройки — Калибровка или установка значений датчика.

Значения — Проверьте информацию с датчика.

  • заголовок — Сообщает текущий курс Мозга от 0 до 359 градусов.

  • вращение — Сообщает текущее вращение мозга.

  • обнаружено столкновение — Сообщает, обнаружил ли мозг внезапное столкновение.

  • ускорение — Показывает, насколько быстро мозг ускоряется или замедляется по выбранной оси.

калибровка гироскопа#

Блок калибровки гироскопа калибрует гироскопическую часть встроенного инерциального датчика головного мозга.

Калибровка помогает инерциальному датчику правильно измерять повороты. Во время калибровки держите устройство Brain неподвижно около 2 секунд. Если устройство Brain будет двигаться во время калибровки, значения курса и вращения могут некорректно измерять повороты.

Проект будет ждать завершения калибровки, прежде чем запустится следующий блок в стеке.

калибровать гироскоп

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

установить заголовок#

Направление — это то, в каком направлении смотрит мозг, измеряемое в градусах от 0 до 359. Блок стека set heading изменяет текущее направление движения мозга на новое значение.

Например, если мозг повернулся вправо, установка направления на 0 градусов делает это положение, обращенное вправо, новым 0 градусами. Затем мозг может отслеживать другие направления, основываясь на этом новом направлении.

установить курс [0] градусов

Параметры

Описание

заголовок

Значение угла наклона в градусах, которое необходимо задать для работы мозга. Это может быть целое число от 0 до 359.

установить вращение#

Вращение — это угол поворота мозга, измеряемый в градусах. В отличие от направления, вращение может превышать 359 градусов или уменьшаться ниже 0 градусов. В начале проекта значение вращения устанавливается на 0 градусов. Блок set rotation изменяет текущее значение вращения мозга на новое.

Например, если мозг совершил два полных оборота вправо, значение его вращения составит 720 градусов. Установка вращения на 0 градусов сбросит это значение с 720 до 0 градусов. После этого мозг сможет отслеживать вращения на основе этого нового значения.

установить вращение [0] градусов

Параметры

Описание

вращение

Значение поворота в градусах, которое необходимо задать для работы «Мозга». Это может быть целое число.

заголовок#

Направление — это то, в каком направлении смотрит мозг, измеряемое в градусах. Блок направления сообщает направление от 0 до 359 градусов.

Начальный курс равен 0 градусам. Если «Мозг» повернет более чем на 359 градусов, курс вернется к 0 градусам.

(курс в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

вращение#

Вращение — это угол поворота «Мозга», измеряемый в градусах. В начале проекта значение вращения устанавливается равным 0 градусам. Блок отчёта о вращении отображает текущее вращение «Мозга».

Поворот вправо увеличивает угол поворота, а поворот влево уменьшает. Например, два полных оборота вправо приведут к повороту на 720 градусов. Один полный оборот влево от 0 градусов приведет к повороту на -360 градусов.

(вращение в градусах)

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

обнаружена авария#

Логический блок обнаружено столкновение сообщает, обнаружил ли «мозг» внезапное столкновение, например, удар робота о какой-либо объект или достаточно сильный толчок, чтобы быстро изменить его движение.

  • Верно — Обнаружено столкновение.

  • Ложь — Авария не зафиксирована.

<столкновение?>

Параметры

Описание

Этот блок не имеет параметров.

Пример

при запуске :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
установить скорость движения (100) %
движение [вперёд v]
ждать пока <столкновение?>
движение [назад v] на [100] [мм v] ▶
поворот [вправо v] на [90] градусов ▶

ускорение#

Ускорение — это показатель того, насколько быстро мозг ускоряется или замедляется. Блок ускорения отображает ускорение мозга по выбранной оси в диапазоне от -4,0 G до 4,0 G.

Гс — это единица измерения ускорения. 1 Гс — это примерно то ускорение, которое вы ощущаете под действием силы тяжести, сидя неподвижно.

Значение может быть положительным или отрицательным в зависимости от направления ускорения по выбранной оси. Выбранная ось указывает, в каком направлении движения блок отображает данные.

(ускорение по оси [x v] в g)

Параметры

Описание

ось

Ось измерения ускорения:

  • x
  • y
  • z

Пример

при запуске :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
установить точность печати [Все цифры v]
установить скорость движения (100) %
вывести [Resting: ] ▶
вывести (ускорение по оси [x v] в g) ▶
перенести курсор на следующую строку
ждать [1] секунд
движение [вперёд v] на [500] [мм v] ◀ и не ждать
ждать [0.2] секунд
вывести [Startup: ] ▶
вывести (ускорение по оси [x v] в g) ▶
На этой странице