Quán tính#

Giới thiệu#

Não bộ có một cảm biến quán tính tích hợp. Cảm biến này có thể đo lường chuyển động hoặc sự xoay chuyển của não bộ.

Cảm biến quán tính sử dụng hai bộ phận để thực hiện điều này. Con quay hồi chuyển đo chuyển động quay, chẳng hạn như hướng mà thiết bị đang quay và mức độ quay. Gia tốc kế đo các thay đổi trong chuyển động, chẳng hạn như tăng tốc, giảm tốc hoặc dừng đột ngột trong một vụ va chạm.

Các khối quán tính có thể được sử dụng để theo dõi các khúc cua, đặt lại giá trị hướng hoặc xoay, phát hiện va chạm và báo cáo gia tốc.

Có nhiều cách để lập trình cảm biến quán tính. Dưới đây là danh sách tất cả các khối quán tính:

Cài đặt — Hiệu chỉnh hoặc thiết lập giá trị cảm biến.

Giá trị — Kiểm tra thông tin cảm biến.

  • tiêu đề — Báo cáo hướng hiện tại của Não từ 0 đến 359 độ.

  • xoay — Báo cáo độ xoay hiện tại của não.

  • phát hiện va chạm — Báo cáo xem Brain có phát hiện va chạm đột ngột hay không.

  • gia tốc — Báo cáo mức độ não bộ đang tăng tốc hoặc giảm tốc trên trục đã chọn.

hiệu chỉnh con quay hồi chuyển#

Khối hiệu chỉnh con quay hồi chuyển dùng để hiệu chỉnh phần con quay hồi chuyển của Cảm biến quán tính tích hợp trong Brain.

Hiệu chuẩn giúp cảm biến quán tính đo lường các góc quay một cách chính xác. Giữ cho bộ xử lý trung tâm (Brain) đứng yên trong khoảng 2 giây trong quá trình hiệu chuẩn. Nếu bộ xử lý trung tâm di chuyển trong quá trình hiệu chuẩn, các giá trị hướng và góc quay có thể không đo lường chính xác các góc quay.

Dự án sẽ chờ đến khi quá trình hiệu chuẩn hoàn tất trước khi khối lệnh tiếp theo trong chuỗi được chạy.

hiệu chỉnh con quay hồi chuyển

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

đặt tiêu đề#

Hướng (heading) là hướng mà bộ não đang đối mặt, được đo bằng độ từ 0 đến 359. Khối lệnh set heading thay đổi hướng hiện tại của bộ não thành một giá trị hướng mới.

Ví dụ, nếu não bộ đang quay mặt sang phải, việc đặt hướng về 0 độ sẽ biến vị trí quay mặt sang phải đó thành 0 độ mới. Sau đó, não bộ có thể theo dõi các hướng khác dựa trên hướng mới đó.

đặt hướng thành [0] độ

Thông số

Sự miêu tả

tiêu đề

Giá trị góc nghiêng, tính bằng độ, cần thiết lập cho bộ não. Giá trị này có thể là một số nguyên từ 0 đến 359.

thiết lập xoay#

Góc xoay là mức độ não bộ quay, được đo bằng độ. Không giống như hướng, góc xoay có thể tăng lên quá 359 độ hoặc giảm xuống dưới 0 độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc xoay được đặt là 0 độ. Khối lệnh set rotation sẽ thay đổi góc xoay hiện tại của não bộ thành một giá trị mới.

Ví dụ, nếu bộ não đã quay hai vòng hoàn chỉnh sang phải, giá trị quay của nó sẽ là 720 độ. Việc đặt giá trị quay về 0 độ sẽ thiết lập lại giá trị quay từ 720 về 0 độ. Sau đó, bộ não có thể theo dõi các chuyển động quay dựa trên giá trị mới này.

đặt góc quay thành [0] độ

Thông số

Sự miêu tả

xoay

Giá trị xoay, tính bằng độ, cần thiết lập cho bộ não. Giá trị này có thể là một số nguyên.

tiêu đề#

Hướng (heading) là hướng mà não bộ đang đối mặt, được đo bằng độ. Khối báo cáo hướng (heading reporter block) hiển thị hướng đó từ 0 đến 359 độ.

Hướng ban đầu là 0 độ. Nếu bộ não quay quá 359 độ, hướng sẽ quay trở lại 0 độ.

(hướng tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

xoay#

Góc xoay là mức độ não bộ quay, được đo bằng độ. Khi bắt đầu một dự án, giá trị góc xoay được đặt là 0 độ. Khối báo cáo góc xoay sẽ báo cáo góc xoay hiện tại của não bộ.

Xoay sang phải làm tăng góc quay, và xoay sang trái làm giảm góc quay. Ví dụ, xoay hai vòng sang phải sẽ cho kết quả góc quay là 720 độ. Xoay một vòng sang trái từ vị trí 0 độ sẽ cho kết quả góc quay là -360 độ.

(góc quay tính bằng độ)

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

phát hiện sự cố#

Khối Boolean detected crash báo cáo liệu bộ điều khiển Brain có phát hiện ra va chạm đột ngột hay không, chẳng hạn như robot va vào vật thể hoặc bị va đập đủ mạnh để nhanh chóng thay đổi chuyển động.

  • Đúng — Đã phát hiện sự cố.

  • Sai — Không phát hiện thấy sự cố nào.

<phát hiện va chạm?>

Thông số

Sự miêu tả

Khối này không có tham số.

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
đặt vận tốc lái thành (100) %
lái [tiến v]
chờ cho đến khi <phát hiện va chạm?>
lái [lùi v] trong [100] [mm v] ▶
quay [phải v] trong [90] độ ▶

gia tốc#

Gia tốc thể hiện tốc độ tăng hoặc giảm của não. Khối báo cáo gia tốc sẽ báo cáo gia tốc của não trên trục đã chọn, từ -4,0 G đến 4,0 G.

G là đơn vị dùng để đo gia tốc. 1 G xấp xỉ gia tốc trọng trường mà bạn cảm nhận được khi ngồi yên.

Giá trị có thể dương hoặc âm tùy thuộc vào hướng gia tốc trên trục đã chọn. Trục đã chọn cho biết khối đó đang báo cáo hướng chuyển động nào.

(gia tốc của trục [x v] tính bằng g)

Thông số

Sự miêu tả

trục

Trục dùng để đo gia tốc:

  • x
  • y
  • z

Ví dụ

khi bắt đầu :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
đặt độ chính xác in thành [Tất cả chữ số v]
đặt vận tốc lái thành (100) %
in [Resting: ] ▶
in (gia tốc của trục [x v] tính bằng g) ▶
đặt con trỏ xuống hàng tiếp theo
chờ [1] giây
lái [tiến v] trong [500] [mm v] ◀ và không chờ
chờ [0.2] giây
in [Startup: ] ▶
in (gia tốc của trục [x v] tính bằng g) ▶
On this page