GPS sensors#

Ievads#

V5 GPS (Game Positioning System™) sensors nodrošina precīzu robota atrašanās vietas un orientācijas izsekošanu VEX laukumā. Tas izmanto GPS lauka kodu ap lauka perimetru, lai reāllaikā aprēķinātu robota X un Y koordinātas un virzienu.

GPS sensors atgriež robota pozīciju, izmantojot atskaites punktu, kas tiek automātiski aprēķināts no nobīdēm, kas ievadītas, konfigurējot GPS sensoru ierīču logā.

Lai iegūtu papildinformāciju par GPS sensoru, izlasiet rakstu GPS sensora izmantošana ar VEX V5 VEX bibliotēkā.

Atsauces punkts darbojas kā GPS sensora paša (0, 0) pozīcija, kur visas GPS metožu atgrieztās koordinātas, virzieni un kustības ir relatīvas attiecībā pret šo konfigurēto punktu.

VEX V5 GPS sensors.

Šajā lapā kā GPS sensora nosaukuma piemērs tiek izmantots gps_sensor Ja nepieciešams, nomainiet to ar savu konfigurēto nosaukumu.

Zemāk ir pieejamo metožu saraksts:

  • calibrate – Kalibrē GPS sensoru, lai iestatītu tā virzienu kā pašreizējo piedziņas mehānisma virzienu.

  • set_origin – Iestata atskaites punkta pozīciju uz robota.

  • set_location – Iestata gan atskaites punkta pozīciju, gan virzienu laukā.

  • x_position – Atgriež atskaites punkta x koordinātu laukā.

  • y_position – Atgriež atskaites punkta y koordinātu laukā.

  • heading – Atgriež atsauces punkta virsrakstu, pamatojoties uz lauka orientāciju.

  • acceleration – Atgriež robota paātrinājumu pa atlasīto asi.

  • gyro_rate – Atgriež robota rotācijas ātrumu pa atlasīto asi.

  • orientation – Atgriež robota rites, slīpuma vai pagrieziena orientāciju grādos.

  • quality – Atgriež GPS sensora signāla stiprumu.

  • changed – Reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad GPS sensors konstatē kursa izmaiņas.

Konstruktors — GPS sensora manuāla inicializācija.

  • Gps – Izveido GPS sensoru.

kalibrēt#

calibrate kalibrē atskaites punktu, iestatot tā konfigurēto virzienu kā pašreizējo piedziņas mehānisma virzienu. Šajā laikā robotam jāpaliek pilnīgi nekustīgam, jo ​​kustība kalibrēšanas laikā radīs neprecīzus rezultātus.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

set_origin#

set_origin manuāli iestata atskaites punkta pozīciju uz robota. To var izdarīt, lai manuāli iestatītu GPS sensora atrašanās vietu uz robota, nevis to darīt konfigurācijas iestatījumos.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parametri

Apraksts

x

Atskaites punkta x koordināta uz robota.

y

Atskaites punkta y koordināta uz robota.

attāluma_vienības

X un y koordinātu mērvienība:

  • MM – milimetri
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

iestatīt_vietu#

set_location manuāli iestata atsauces punkta pozīciju un virzienu uz lauka. To var izdarīt, lai samazinātu neprecizitātes, ja GPS sensors startēšanas laikā atrodas pārāk tuvu lauka sienām, lai tā redzeslokā būtu pietiekami daudz GPS lauka koda.

VEX V5 lauka skats no augšas uz leju, kurā sensors skatās uz lauka kodu lauka sānos.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parametri

Apraksts

x

Atsauces punkta x koordināta uz lauka.

y

Atsauces punkta y koordināta uz lauka.

attāluma_vienības

X un y koordinātu mērvienība:

  • MM – milimetri
  • INCHES

virsraksts

Atsauces punkta virziens attiecībā pret absolūto lauka virzienu no 0 līdz 359,9 grādiem.

virsrakstu_vienības

Virziena mērvienība:DEGREES

x_pozīcija#

x_position atgriež atskaites punkta x koordinātu laukā.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parametri

Apraksts

vienība

Mērvienība:

  • MM – milimetri
  • INCHES

y_pozīcija#

y_position atgriež atskaites punkta y koordinātu laukā.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parametri

Apraksts

vienība

Mērvienība:

  • MM – milimetri
  • INCHES

virsraksts#

heading atgriež atskaites punkta virzienu, pamatojoties uz lauka orientāciju no 0 līdz 359,9 grādiem.

Virziens atbilst absolūtajam lauka virzienam, kas ir diapazons no 0º līdz 359,9º pulksteņrādītāja virzienā. 0º atrodas pulksten 12 pozīcijā.

VEX V5 lauka skats no augšas uz leju, kurā redzami grādi ap lauku.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

paātrinājums#

acceleration atgriež robota paātrinājumu uz norādītās ass no -4,0 līdz 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parametri

Apraksts

ass

Kuru asi izmantot:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

žiroskopiskā_ātruma#

gyro_rate atgriež robota rotācijas ātrumu pa izvēlēto asi.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parametri

Apraksts

ass

Kuru asi izmantot:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

vienības

Mērvienība:

  • VelocityUnits.DPS – grādi sekundē, no -1000 līdz 1000
  • VelocityUnits.RPM – apgriezieni minūtē, no -167 līdz 167

orientācija#

orientation atgriež robota rites, slīpuma vai pagrieziena orientāciju grādos.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parametri

Apraksts

ass

Kuru orientāciju izmantot:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

vienības

Mērvienība:DEGREES

kvalitāte#

quality atgriež GPS sensora signāla stiprumu procentos.

Iespējamās vērtības

Apraksts

100

Visi GPS sensora ziņotie pozīcijas un virziena dati ir derīgi.

~90

Jebkādi pozīcijas dati vairs netiek aprēķināti, iegūstot informāciju no GPS lauka koda, bet gan izmantojot alternatīvus līdzekļus.

0–80

Derīgas ir tikai GPS sensora virziena vērtības, taču, laikam ejot, kad GPS sensors neskenē pietiekami daudz GPS lauka koda, lai precīzi noteiktu atrašanās vietas un virziena informāciju, ziņotā signāla kvalitāte turpinās kristies līdz 0, kur visi GPS sensora dati faktiski tiek iesaldēti un vairs nav derīgi.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parametri

Apraksts

Šai metodei nav parametru.

mainījies#

changed reģistrē funkciju, kas tiks izsaukta ikreiz, kad GPS sensors konstatē virziena izmaiņas.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parametri

Apraksts

callback

Iepriekš definēta funkcija, kas tiek izpildīta, kad mainās GPS sensora virziens.

arg

Neobligāti. Kortežs, kas satur argumentus, kas jānodod atzvanīšanas funkcijai. Plašāku informāciju skatiet sadaļā Funkciju izmantošana ar parametriem.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Konstruktors#

Konstruktori tiek izmantoti, lai manuāli izveidotu Gps objektus, kas ir nepieciešami GPS sensora konfigurēšanai ārpus VEXcode.

Gps#

Gps izveido GPS sensoru.

Usage:
Gps(smartport)

Parametrs

Apraksts

smartport

Viedports, kuram ir pievienots GPS sensors, tiek pierakstīts kā Ports.PORTx , kur x ir porta numurs.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page