GPS-sensor#

Introduktion#

V5 GPS-sensorn (Game Positioning System™) ger noggrann positions- och orienteringsspårning för en robot på VEX-fältet. Den använder GPS-fältkoden runt fältets omkrets för att beräkna robotens X- och Y-koordinater och riktning i realtid.

GPS-sensorn returnerar robotens position med hjälp av en referenspunkt som automatiskt beräknas från de offsetvärden som angavs när GPS-sensorn konfigurerades i fönstret Enheter.

För mer information om GPS-sensorn, läs Använda GPS-sensorn med VEX V5 i VEX-biblioteket.

Referenspunkten fungerar som GPS-sensorns egen (0, 0) position där alla koordinater, kurser och rörelser som returneras av GPS-metoder är relativa till denna konfigurerade punkt.

VEX V5 GPS-sensorn.

Den här sidan använder gps_sensor som exempelnamn för GPS-sensorn. Ersätt det med ditt eget konfigurerade namn efter behov.

Nedan följer en lista över tillgängliga metoder:

  • calibrate – Kalibrerar GPS-sensorn för att ställa in dess kurs som drivlinans aktuella kurs.

  • set_origin – Ställer in positionen för referenspunkten på roboten.

  • set_location – Ställer in både referenspunktens position och riktning på fältet.

  • x_position – Returnerar referenspunktens x-koordinat på fältet.

  • y_position – Returnerar referenspunktens y-koordinat på fältet.

  • heading – Returnerar referenspunktens riktning baserat på fältets orientering.

  • acceleration – Returnerar robotens acceleration på en vald axel.

  • gyro_rate – Returnerar robotens rotationshastighet på en vald axel.

  • orientation – Returnerar robotens rullnings-, lutnings- eller girningsorientering i grader.

  • quality – Returnerar GPS-sensorns signalstyrka.

  • changed – Registrerar en funktion som ska anropas när GPS-sensorn detekterar en kursändring.

Konstruktör – Initiera en GPS-sensor manuellt.

  • Gps – Skapar en GPS-sensor.

kalibrera#

calibrate kalibrerar referenspunkten och ställer in dess konfigurerade kurs som drivlinans aktuella kurs. Under denna tid måste roboten stå helt stilla eftersom rörelse under kalibreringen kommer att ge felaktiga resultat.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parametrar

Beskrivning

Den här metoden har inga parametrar.

set_origin#

set_origin ställer in positionen för referenspunkten på roboten manuellt. Detta kan göras för att manuellt ställa in en GPS-sensors position på en robot istället för att göra det i konfigurationsinställningarna.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parametrar

Beskrivning

x

X-koordinaten för referenspunkten på roboten.

y

Y-koordinaten för referenspunkten på roboten.

avståndsenheter

Måttenheten för x- och y-koordinaterna:

  • MM – millimeter
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

ange_plats#

set_location ställer in position och riktning för referenspunkten på fältet manuellt. Detta kan göras för att minska felaktigheter om GPS-sensorn är för nära fältets väggar vid start för att få en tillräcklig mängd av GPS-fältkoden i sitt sikte.

En vy uppifrån av VEX V5-fältet som visar sensorn med fältkoden på sidorna av fältet i åtanke.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parametrar

Beskrivning

x

X-koordinaten för referenspunkten på fältet.

y

Y-koordinaten för referenspunkten på fältet.

avståndsenheter

Måttenheten för x- och y-koordinaterna:

  • MM – millimeter
  • INCHES

rubrik

Riktningen som referenspunkten är vänd mot i förhållande till den absoluta fältriktningen från 0 till 359,9 grader.

rubrikenheter

Måttenhet för kursen:DEGREES

x_position#

x_position returnerar referenspunktens x-koordinat på fältet.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parametrar

Beskrivning

enhet

Måttenhet:

  • MM – millimeter
  • INCHES

y-position#

y_position returnerar referenspunktens y-koordinat på fältet.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parametrar

Beskrivning

enhet

Måttenhet:

  • MM – millimeter
  • INCHES

rubrik#

heading returnerar referenspunktens rubrik baserat på fältets orientering från 0 till 359,9 grader.

Kursen motsvarar den absoluta fältkursen, som är ett intervall från 0º till 359,9º medurs. 0º är i klockan 12-positionen.

En vy uppifrån av VEX V5-fältet som visar graderna runt fältet.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parametrar

Beskrivning

Den här metoden har inga parametrar.

acceleration#

acceleration returnerar robotens acceleration på en specificerad axel från -4,0 till 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parametrar

Beskrivning

axel

Vilken axel som ska användas:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

gyro_rate#

gyro_rate returnerar robotens rotationshastighet på en vald axel.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parametrar

Beskrivning

axel

Vilken axel som ska användas:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

enheter

Måttenhet:

  • VelocityUnits.DPS – grader per sekund, från -1000 till 1000
  • VelocityUnits.RPM – varv per minut, från -167 till 167

orientering#

orientation returnerar robotens rullnings-, lutnings- eller girningsorientering i grader.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parametrar

Beskrivning

axel

Vilken orientering att använda:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

enheter

Måttenhet:DEGREES

kvalitet#

quality returnerar GPS-sensorns signalstyrka som en procentandel.

Möjliga värden

Beskrivning

100

All rapporterad positions- och kursdata från GPS-sensorn är giltig.

~90

Positionsdata beräknas inte längre genom att hämta information från GPS-fältkoden, utan snarare genom alternativa metoder.

0–80

Endast GPS-sensorns kursvärden är giltiga, men allt eftersom det går längre tid och en GPS-sensor inte skannar tillräckligt med GPS-fältkoden för att korrekt bestämma position och kursinformation, kommer den rapporterade signalkvaliteten att fortsätta att sjunka tills 0, då all GPS-sensordata i praktiken fryses och inte längre är giltig.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parametrar

Beskrivning

Den här metoden har inga parametrar.

ändrad#

changed registrerar en funktion som ska anropas när GPS-sensorn detekterar en kursändring.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parametrar

Beskrivning

callback

En tidigare definierad funktion som körs när GPS-sensorns kurs ändras.

arg

Valfritt. En tupel som innehåller argument som ska skickas till callback-funktionen. Se Använda funktioner med parametrar för mer information.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Konstruktör#

Konstruktorer används för att manuellt skapa Gps -objekt, vilka är nödvändiga för att konfigurera en GPS-sensor utanför VEXcode.

Gps#

Gps skapar en GPS-sensor.

Usage:
Gps(smartport)

Parameter

Beskrivning

smartport

Den smarta porten som GPS-sensorn är ansluten till, skriven som Ports.PORTx där x är portens nummer.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page