GPS-érzékelő#

Bevezetés#

A V5 GPS (Game Positioning System™) érzékelő pontos pozíció- és tájoláskövetést biztosít a VEX pályán lévő robot számára. A pálya kerülete mentén mért GPS-kódot használja a robot X és Y koordinátáinak és irányának valós idejű kiszámításához.

A GPS-érzékelő a robot pozícióját egy referenciapont segítségével adja vissza, amelyet a rendszer automatikusan kiszámít a GPS-érzékelő Eszközök ablakban történő konfigurálásakor megadott eltolások alapján.

A GPS-érzékelővel kapcsolatos további információkért olvassa el a GPS-érzékelő használata VEX V5-tel című részt a VEX könyvtárban.

A referenciapont a GPS-érzékelő saját (0, 0) pozíciójaként működik, ahol a GPS-metódusok által visszaadott összes koordináta, irány és mozgás ehhez a konfigurált ponthoz viszonyított.

A VEX V5 GPS-érzékelő.

Ez az oldal gps_sensor értéket használja példaként a GPS-érzékelő nevére. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az elérhető módszereket:

  • calibrate – Kalibrálja a GPS-érzékelőt, hogy annak irányát állítsa be az aktuális hajtáslánc irányának.

  • set_origin – Beállítja a referenciapont pozícióját a roboton.

  • set_location – Beállítja a referenciapont pozícióját és irányát a mezőn.

  • x_position – Visszaadja a referenciapont x koordinátáját a mezőn.

  • y_position – Visszaadja a referenciapont y koordinátáját a mezőn.

  • heading – Visszaadja a referenciapont fejlécét a mező orientációja alapján.

  • acceleration – Visszaadja a robot gyorsulását egy kiválasztott tengely mentén.

  • gyro_rate – Visszaadja a robot forgási sebességét egy kiválasztott tengely mentén.

  • orientation – Visszaadja a robot gördülési, dőlési vagy elfordulási irányát fokban.

  • quality – Visszaadja a GPS-érzékelő jelerősségét.

  • changed – Regisztrál egy függvényt, amely akkor hívódik meg, amikor a GPS-érzékelő irányváltozást észlel.

Konstrukció – GPS-érzékelő manuális inicializálása.

  • Gps – Létrehoz egy GPS-érzékelőt.

kalibrálás#

calibrate kalibrálja a referenciapontot, és a konfigurált irányt állítja be az aktuális hajtáslánc irányaként. Ez idő alatt a robotnak teljesen mozdulatlanul kell maradnia, mivel a kalibrálás közbeni mozgás pontatlan eredményeket eredményez.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

set_origin#

set_origin manuálisan állítja be a roboton lévő referenciapont pozícióját. Ez úgy tehető meg, hogy manuálisan állítsa be a GPS-érzékelő helyét a roboton a konfigurációs beállítások helyett.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Paraméterek

Leírás

x

A roboton lévő referenciapont x koordinátája.

y

A roboton lévő referenciapont y koordinátája.

távolság_egységek

Az x és y koordináták mértékegysége:

  • MM – milliméter
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

set_location#

set_location manuálisan állítja be a referenciapont pozícióját és irányát a terepen. Ez a pontatlanságok csökkentésére szolgál, ha a GPS-érzékelő indításkor túl közel van a terep falaihoz ahhoz, hogy elegendő mennyiségű GPS terepi kódot lásson.

A VEX V5 mező felülnézete, amelyen az érzékelő a mező oldalán található Field Code-ra néz.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Paraméterek

Leírás

x

A mezőn lévő referenciapont x koordinátája.

y

A terepen lévő referenciapont y koordinátája.

távolság_egységek

Az x és y koordináták mértékegysége:

  • MM – milliméter
  • INCHES

cím

A referenciapont iránya az abszolút mezőirányhoz képest 0 és 359,9 fok között.

címsoregységek

A haladási irány mértékegysége:DEGREES

x_pozíció#

x_position visszaadja a referenciapont x koordinátáját a mezőn.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Paraméterek

Leírás

egység

A mértékegység:

  • MM – milliméter
  • INCHES

y_pozíció#

y_position visszaadja a referenciapont y koordinátáját a mezőn.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Paraméterek

Leírás

egység

A mértékegység:

  • MM – milliméter
  • INCHES

cím#

heading Az 1-es érték a referenciapont irányát adja vissza a mező 0 és 359,9 fok közötti tájolása alapján.

A haladási irány az abszolút mezőiránynak felel meg, amely az óramutató járásával megegyező irányban 0º és 359,9º közötti tartomány. A 0º a 12 órás pozícióban van.

A VEX V5 mező felülnézete, amely a mező körüli fokokat mutatja.

Usage:
gps_sensor.heading()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

gyorsulás#

acceleration Az 1-es érték a robot megadott tengely mentén mért gyorsulását adja vissza -4,0 és 4,0 Gs között.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Paraméterek

Leírás

tengely

Melyik tengelyt használjuk:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

giroszkóp_sebesség#

gyro_rate visszaadja a robot forgási sebességét a kiválasztott tengely mentén.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Paraméterek

Leírás

tengely

Melyik tengelyt használjuk:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

egységek

Mértékegység:

  • VelocityUnits.DPS – fok/másodperc, -1000 és 1000 között
  • VelocityUnits.RPM – fordulat/perc, -167 és 167 között

tájolás#

orientation érték a robot gördülési, dőlési vagy elfordulási irányát adja vissza fokban.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Paraméterek

Leírás

tengely

Melyik orientációt használjuk:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

egységek

Mértékegység:DEGREES

minőség#

quality A GPS-érzékelő jelerősségét adja vissza százalékban.

Lehetséges értékek

Leírás

100

A GPS-érzékelőtől származó összes jelentett pozíció- és irányadat érvényes.

~90

A pozícióadatokat már nem a GPS terepi kódból származó információk kinyerésével, hanem alternatív eszközökkel számítják ki.

0 - 80

Csak a GPS-érzékelő irányértékei érvényesek, de ahogy egyre több idő telik el, és a GPS-érzékelő nem olvassa be a GPS mezőkód elegendő részét a pozíció és az irányadatok pontos meghatározásához, a jelentett jel minősége folyamatosan romlik 0-ig, ahol a GPS-érzékelő adatai gyakorlatilag lefagynak és már nem érvényesek.

Usage:
gps_sensor.quality()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

megváltozott#

changed Egy függvényt regisztrál, amely akkor hívódik meg, amikor a GPS-érzékelő irányváltozást észlel.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Paraméterek

Leírás

callback

Egy korábban definiált függvény, amely akkor hajtódik végre, amikor a GPS-érzékelő iránya megváltozik.

arg

Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd a Függvények használata paraméterekkel részt.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Konstruktőr#

A konstruktorokat Gps objektumok manuális létrehozására használják, amelyek szükségesek egy GPS-érzékelő VEXcode-on kívüli konfigurálásához.

Gps#

Gps parancs egy GPS-érzékelőt hoz létre.

Usage:
Gps(smartport)

Paraméter

Leírás

smartport

Az az intelligens port, amelyhez a GPS-érzékelő csatlakozik, Ports.PORTx formában írva, ahol x a port száma.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page