GPS-sensor#

Invoering#

De V5 GPS (Game Positioning System™)-sensor zorgt voor nauwkeurige positie- en oriëntatiebepaling van een robot op het VEX-veld. De sensor gebruikt de GPS-veldcode rondom het veld om de X- en Y-coördinaten en de richting van de robot in realtime te berekenen.

De GPS-sensor geeft de positie van de robot door met behulp van een referentiepunt dat automatisch wordt berekend op basis van de offsets die zijn ingevoerd bij het configureren van de GPS-sensor in het venster Apparaten.

Voor meer informatie over de GPS-sensor, lees Using the GPS Sensor with VEX V5 in de VEX-bibliotheek.

Het referentiepunt fungeert als de eigen (0, 0) positie van de GPS-sensor, waarbij alle coördinaten, richtingen en bewegingen die door GPS-methoden worden geretourneerd, relatief zijn ten opzichte van dit geconfigureerde punt.

De VEX V5 GPS-sensor.

Op deze pagina wordt gps_sensor als voorbeeld van een GPS-sensornaam gebruikt. Vervang dit door uw eigen geconfigureerde naam indien nodig.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare methoden:

  • calibrate – Kalibreert de GPS-sensor om de richting ervan in te stellen als de huidige richting van de aandrijving.

  • set_origin – Stelt de positie van het referentiepunt op de robot in.

  • set_location – Stelt zowel de positie als de richting van het referentiepunt in op het veld.

  • x_position – Retourneert de x-coördinaat van het referentiepunt op het veld.

  • y_position – Retourneert de y-coördinaat van het referentiepunt op het veld.

  • heading – Geeft de richting van het referentiepunt terug op basis van de veldoriëntatie.

  • acceleration – Geeft de versnelling van de robot op een geselecteerde as terug.

  • gyro_rate – Geeft de rotatiesnelheid van de robot op een geselecteerde as terug.

  • orientation – Geeft de rol-, stamp- of gieroriëntatie van de robot in graden terug.

  • quality – Geeft de signaalsterkte van de GPS-sensor terug.

  • changed – Registreert een functie die wordt aangeroepen wanneer de GPS-sensor een verandering in de richting detecteert.

Constructor – Initialiseer handmatig een GPS-sensor.

  • Gps – Maakt een GPS-sensor aan.

kalibreren#

Kalibreren calibrate het referentiepunt en stelt de geconfigureerde richting in als de huidige aandrijfrichting. Gedurende deze tijd moet de robot volledig stil blijven staan, aangezien beweging tijdens de kalibratie tot onnauwkeurige resultaten leidt.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parameters

Beschrijving

Deze methode heeft geen parameters.

set_origin#

set_origin stelt de positie van het referentiepunt op de robot handmatig in. Dit kan worden gedaan om de locatie van een GPS-sensor op een robot handmatig in te stellen in plaats van dit via de configuratie-instellingen te doen.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parameters

Beschrijving

X

De x-coördinaat van het referentiepunt op de robot.

y

De y-coördinaat van het referentiepunt op de robot.

afstandseenheden

De meeteenheid voor de x- en y-coördinaten:

  • MM – millimeter
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

set_location#

set_location worden de positie en richting van het referentiepunt op het veld handmatig ingesteld. Dit kan helpen om onnauwkeurigheden te verminderen als de GPS-sensor bij het opstarten te dicht bij de veldwanden staat om voldoende van de GPS-veldcode in beeld te krijgen.

Een bovenaanzicht van het VEX V5-veld, waarbij de sensor de veldcode aan de zijkanten van het veld registreert.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parameters

Beschrijving

X

De x-coördinaat van het referentiepunt op het veld.

y

De y-coördinaat van het referentiepunt op het veld.

afstandseenheden

De meeteenheid voor de x- en y-coördinaten:

  • MM – millimeter
  • INCHES

kop

De richting waarin het referentiepunt is gericht ten opzichte van de absolute veldrichting, van 0 tot 359,9 graden.

koptekst_eenheden

De meeteenheid voor de koptekst:DEGREES

x_positie#

x_position retourneert de x-coördinaat van het referentiepunt op het veld.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parameters

Beschrijving

eenheid

De meeteenheid:

  • MM – millimeter
  • INCHES

y_positie#

y_position retourneert de y-coördinaat van het referentiepunt op het veld.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parameters

Beschrijving

eenheid

De meeteenheid:

  • MM – millimeter
  • INCHES

kop#

heading retourneert de richting van het referentiepunt op basis van de oriëntatie van het veld van 0 tot 359,9 graden.

De richting komt overeen met de absolute veldrichting, die een bereik heeft van 0º tot 359,9º met de klok mee. De 0º bevindt zich in de 12-uurspositie.

Een bovenaanzicht van het VEX V5-veld, waarop de graden rondom het veld te zien zijn.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parameters

Beschrijving

Deze methode heeft geen parameters.

versnelling#

acceleration geeft de versnelling van de robot op een gespecificeerde as weer, van -4,0 tot 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parameters

Beschrijving

as

Welke as te gebruiken:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

gyro_rate#

gyro_rate geeft de rotatiesnelheid van de robot op een geselecteerde as terug.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parameters

Beschrijving

as

Welke as te gebruiken:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

eenheden

De meeteenheid:

  • VelocityUnits.DPS – graden per seconde, van -1000 tot 1000
  • VelocityUnits.RPM – omwentelingen per minuut, van -167 tot 167

oriëntatie#

orientation retourneert de rol-, stamp- of gierrichting van de robot in graden.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parameters

Beschrijving

as

Welke oriëntatie te gebruiken:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

eenheden

De meeteenheid:DEGREES

kwaliteit#

quality geeft de signaalsterkte van de GPS-sensor weer als een percentage.

Mogelijke waarden

Beschrijving

100

Alle door de GPS-sensor gerapporteerde positie- en richtingsgegevens zijn correct.

~90

Positiegegevens worden niet langer berekend door informatie uit de GPS-veldcode vast te leggen, maar via alternatieve methoden.

0 - 80

Alleen de richtingswaarden van de GPS-sensor zijn geldig, maar naarmate de tijd verstrijkt en de GPS-sensor onvoldoende van de GPS-veldcode scant om de positie en richting nauwkeurig te bepalen, zal de gerapporteerde signaalkwaliteit blijven dalen tot 0. Op dat moment worden alle GPS-sensorgegevens feitelijk bevroren en zijn ze niet langer geldig.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parameters

Beschrijving

Deze methode heeft geen parameters.

veranderd#

changed registreert een functie die moet worden aangeroepen wanneer de GPS-sensor een koerswijziging detecteert.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parameters

Beschrijving

callback

Een eerder gedefinieerde functie die wordt uitgevoerd wanneer de richting van de GPS-sensor verandert.

arg

Optioneel. Een tuple met argumenten die aan de callbackfunctie moeten worden doorgegeven. Zie Functies gebruiken met parameters voor meer informatie.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Constructor#

Constructors worden gebruikt om handmatig Gps objecten te creëren, die nodig zijn voor het configureren van een GPS-sensor buiten VEXcode.

Gps#

Gps creëert een GPS-sensor.

Usage:
Gps(smartport)

Parameter

Beschrijving

smartport

De Smart Port waarop de GPS-sensor is aangesloten, wordt weergegeven als Ports.PORTx , waarbij x het nummer van de poort is.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page