Cảm biến GPS#

Giới thiệu#

Cảm biến V5 GPS (Game Positioning System™) cung cấp khả năng theo dõi vị trí và hướng chính xác cho robot trên sân VEX. Nó sử dụng mã vùng GPS xung quanh chu vi sân để tính toán tọa độ X và Y cũng như hướng di chuyển của robot trong thời gian thực.

Cảm biến GPS trả về vị trí của robot bằng cách sử dụng điểm tham chiếu được tính toán tự động từ các giá trị bù đã nhập khi cấu hình cảm biến GPS trong cửa sổ Thiết bị.

Để biết thêm thông tin về Cảm biến GPS, hãy đọc Sử dụng Cảm biến GPS với VEX V5 trong Thư viện VEX.

Điểm tham chiếu đóng vai trò là vị trí (0, 0) của chính cảm biến GPS, nơi tất cả các tọa độ, hướng và chuyển động được trả về bởi các phương pháp GPS đều được tính tương đối so với điểm đã được cấu hình này.

Cảm biến GPS VEX V5.

Trang này sử dụng gps_sensor làm ví dụ về tên cảm biến GPS. Hãy thay thế bằng tên đã cấu hình của riêng bạn nếu cần.

Dưới đây là danh sách các phương pháp có sẵn:

  • calibrate – Hiệu chỉnh Cảm biến GPS để đặt hướng của nó theo hướng truyền động hiện tại.

  • set_origin – Đặt vị trí của điểm tham chiếu trên robot.

  • set_location – Đặt cả vị trí và hướng của điểm tham chiếu trên Field.

  • x_position – Trả về tọa độ x của điểm tham chiếu trên Field.

  • y_position – Trả về tọa độ y của điểm tham chiếu trên Field.

  • heading – Trả về hướng của điểm tham chiếu dựa trên hướng Trường.

  • acceleration – Trả về gia tốc của robot trên trục đã chọn.

  • gyro_rate – Trả về tốc độ quay của robot trên trục đã chọn.

  • orientation – Trả về hướng cuộn, nghiêng hoặc xoay của robot theo độ.

  • quality – Trả về cường độ tín hiệu của Cảm biến GPS.

  • changed – Đăng ký một hàm được gọi bất cứ khi nào Cảm biến GPS phát hiện sự thay đổi về hướng.

Hàm khởi tạo – Khởi tạo thủ công cảm biến GPS.

  • Gps – Tạo cảm biến GPS.

hiệu chỉnh#

calibrate hiệu chỉnh điểm tham chiếu, thiết lập hướng đã cấu hình của nó theo hướng truyền động hiện tại. Trong thời gian này, robot phải hoàn toàn đứng yên vì chuyển động trong quá trình hiệu chỉnh sẽ tạo ra kết quả không chính xác.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Thông số

Sự miêu tả

Phương pháp này không có tham số.

đặt nguồn gốc#

Lệnh set_origin thiết lập vị trí điểm tham chiếu trên robot theo cách thủ công. Điều này có thể được thực hiện để thiết lập vị trí cảm biến GPS trên robot một cách thủ công thay vì thực hiện trong cài đặt cấu hình.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Thông số

Sự miêu tả

x

Tọa độ x của điểm tham chiếu trên robot.

y

Tọa độ y của điểm tham chiếu trên robot.

đơn vị khoảng cách

Đơn vị đo tọa độ x và y:

  • MM milimét
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

đặt vị trí#

Lệnh set_location thiết lập vị trí và hướng của điểm tham chiếu trên Field theo cách thủ công. Điều này có thể được thực hiện để giúp giảm thiểu sai số nếu cảm biến GPS quá gần các bức tường của Field khi khởi động, dẫn đến việc không thu được đủ mã vùng GPS Field Code.

Hình ảnh nhìn từ trên xuống của trường VEX V5 cho thấy cảm biến đang quan sát Mã trường ở các cạnh của trường.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Thông số

Sự miêu tả

x

Tọa độ x của điểm tham chiếu trên trường.

y

Tọa độ y của điểm tham chiếu trên bản đồ.

đơn vị khoảng cách

Đơn vị đo tọa độ x và y:

  • MM milimét
  • INCHES

tiêu đề

Góc phương vị mà điểm tham chiếu đang hướng tới so với góc phương vị tuyệt đối của trường từ 0 đến 359,9 độ.

đơn vị tiêu đề

Đơn vị đo cho tiêu đề:DEGREES

vị trí x#

x_position trả về tọa độ x của điểm tham chiếu trên Field.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Thông số

Sự miêu tả

đơn vị

Đơn vị đo:

  • MM milimét
  • INCHES

vị trí y#

y_position trả về tọa độ y của điểm tham chiếu trên Field.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Thông số

Sự miêu tả

đơn vị

Đơn vị đo:

  • MM milimét
  • INCHES

tiêu đề#

heading trả về hướng của điểm tham chiếu dựa trên hướng của trường từ 0 đến 359,9 độ.

Hướng này tương ứng với hướng tuyệt đối của trường bắn, nằm trong khoảng từ 0º đến 359,9º theo chiều kim đồng hồ. Vị trí 0º nằm ở vị trí 12 giờ.

Hình ảnh nhìn từ trên xuống của trường VEX V5 hiển thị độ xung quanh trường.

Usage:
gps_sensor.heading()

Thông số

Sự miêu tả

Phương pháp này không có tham số.

gia tốc#

acceleration trả về gia tốc của robot trên một trục được chỉ định từ -4,0 đến 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Thông số

Sự miêu tả

trục

Chọn trục nào để sử dụng:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

tốc độ quay#

gyro_rate trả về tốc độ quay của robot trên trục đã chọn.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Thông số

Sự miêu tả

trục

Chọn trục nào để sử dụng:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

đơn vị

Đơn vị đo:

  • VelocityUnits.DPS – độ trên giây, từ -1000 đến 1000
  • VelocityUnits.RPM – vòng quay trên phút, từ -167 đến 167

định hướng#

orientation trả về hướng xoay, nghiêng hoặc lệch của robot theo độ.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Thông số

Sự miêu tả

trục

Nên sử dụng hướng nào:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

đơn vị

Đơn vị đo:DEGREES

chất lượng#

quality trả về cường độ tín hiệu của cảm biến GPS dưới dạng phần trăm.

Các giá trị có thể có

Sự miêu tả

100

Tất cả dữ liệu vị trí và hướng được báo cáo từ cảm biến GPS đều hợp lệ.

~90

Dữ liệu vị trí hiện không còn được tính toán bằng cách thu thập thông tin từ Mã trường GPS, mà thay vào đó được tính toán thông qua các phương pháp thay thế khác.

0 - 80

Chỉ có giá trị hướng từ cảm biến GPS là hợp lệ, nhưng nếu thời gian trôi qua và cảm biến GPS không quét đủ mã trường GPS để xác định chính xác thông tin vị trí và hướng, chất lượng tín hiệu được báo cáo sẽ tiếp tục giảm cho đến khi bằng 0, lúc đó mọi dữ liệu từ cảm biến GPS đều bị đóng băng và không còn hợp lệ nữa.

Usage:
gps_sensor.quality()

Thông số

Sự miêu tả

Phương pháp này không có tham số.

đã thay đổi#

changed đăng ký một hàm sẽ được gọi bất cứ khi nào Cảm biến GPS phát hiện sự thay đổi về hướng.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Thông số

Sự miêu tả

callback

Một hàm được định nghĩa trước đó sẽ thực thi khi hướng của Cảm biến GPS thay đổi.

arg

Tùy chọn. Một bộ chứa các đối số để truyền cho hàm gọi lại. Xem Sử dụng hàm có tham số để biết thêm thông tin.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Người xây dựng#

Các hàm tạo được sử dụng để tạo thủ công các đối tượng Gps , cần thiết để cấu hình Cảm biến GPS bên ngoài VEXcode.

Gps#

Gps tạo ra một cảm biến GPS.

Usage:
Gps(smartport)

Tham số

Sự miêu tả

smartport

Cổng thông minh mà cảm biến GPS được kết nối, được viết dưới dạng Ports.PORTx , trong đó x là số thứ tự của cổng.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page