Capteur GPS

Introduction

Le capteur V5 GPS (Game Positioning System™) assure un suivi précis de la position et de l’orientation d’un robot sur le terrain VEX. Il utilise le code de terrain GPS autour du périmètre du terrain pour calculer en temps réel les coordonnées X et Y ainsi que le cap du robot.

Le capteur GPS renvoie la position du robot à l’aide d’un point de référence calculé automatiquement à partir des décalages saisis lors de la configuration du capteur GPS dans la fenêtre Appareils.

Pour plus d’informations sur le capteur GPS, lisez Utilisation du capteur GPS avec VEX V5 dans la bibliothèque VEX.

Le point de référence sert de position (0, 0) propre au capteur GPS, où toutes les coordonnées, les caps et les mouvements renvoyés par les méthodes GPS sont relatifs à ce point configuré.

Cette page utilise gps_sensor comme exemple de nom de capteur GPS. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous une liste des méthodes disponibles :

• calibrate – Calibre le capteur GPS pour définir son cap comme le cap actuel de la transmission.

• set_origin – Définit la position du point de référence sur le robot.

• set_location – Définit à la fois la position et le cap du point de référence sur le terrain.

• x_position – Renvoie la coordonnée x du point de référence sur le champ.

• y_position – Renvoie la coordonnée y du point de référence sur le champ.

• heading – Renvoie le cap du point de référence en fonction de l’orientation du champ.

• acceleration – Renvoie l’accélération du robot sur un axe sélectionné.

• gyro_rate – Renvoie la vitesse de rotation du robot sur un axe sélectionné.

• orientation – Renvoie l’orientation de roulis, de tangage ou de lacet du robot en degrés.

• quality – Renvoie la force du signal du capteur GPS.

• changed – Enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur GPS détecte un changement de cap.

Constructeur – Initialiser manuellement un capteur GPS.

• Gps – Crée un capteur GPS.

étalonner

La commande calibrate calibre le point de référence en définissant son cap comme étant le cap actuel de la transmission. Pendant cette opération, le robot doit rester parfaitement immobile, car tout mouvement lors de l’étalonnage entraînerait des résultats inexacts.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

définir_origine

L’option set_origin permet de définir manuellement la position du point de référence sur le robot. Ceci peut être utilisé pour définir manuellement l’emplacement d’un capteur GPS sur le robot au lieu de le faire dans les paramètres de configuration.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Paramètres	Description
x	La coordonnée x du point de référence sur le robot.
y	La coordonnée y du point de référence sur le robot.
unités_de_distance	Unité de mesure des coordonnées x et y : MM – millimètres INCHES

# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

définir_l’emplacement

La commande set_location permet de définir manuellement la position et l’orientation du point de référence sur le terrain. Ceci peut contribuer à réduire les imprécisions si le capteur GPS est trop près des parois du terrain au démarrage pour capter une portion suffisante du code GPS du terrain.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Paramètres	Description
x	L’abscisse du point de référence sur le champ.
y	La coordonnée y du point de référence sur le terrain.
unités_de_distance	Unité de mesure des coordonnées x et y : MM – millimètres INCHES
titre	Le cap vers lequel le point de référence est orienté par rapport au cap absolu du champ, de 0 à 359,9 degrés.
unités_d’en-tête	L’unité de mesure pour l’en-tête :DEGREES

position x

x_position renvoie la coordonnée x du point de référence sur le champ.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Paramètres	Description
unité	Unité de mesure : MM – millimètres INCHES

position en y

y_position renvoie la coordonnée y du point de référence sur le champ.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Paramètres	Description
unité	Unité de mesure : MM – millimètres INCHES

titre

heading renvoie le cap du point de référence en fonction de l’orientation du champ de 0 à 359,9 degrés.

Le cap correspond au cap absolu du champ, qui s’étend de 0° à 359,9° dans le sens horaire. Le 0° correspond à la position 12 heures.

Usage:
gps_sensor.heading()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

accélération

L’accélération acceleration renvoie l’accélération du robot sur un axe spécifié de -4,0 à 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Paramètres	Description
axe	Axe à utiliser : AxisType.XAXIS AxisType.YAXIS AxisType.ZAXIS

gyro_rate

gyro_rate renvoie la vitesse de rotation du robot sur un axe sélectionné.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Paramètres	Description
axe	Axe à utiliser : AxisType.XAXIS AxisType.YAXIS AxisType.ZAXIS
unités	Unité de mesure : VelocityUnits.DPS – degrés par seconde, de -1000 à 1000 VelocityUnits.RPM – tours par minute, de -167 à 167

orientation

orientation renvoie l’orientation de roulis, de tangage ou de lacet du robot en degrés.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Paramètres	Description
axe	Orientation à utiliser : OrientationType.ROLL OrientationType.PITCH OrientationType.YAW
unités	Unité de mesure :DEGREES

qualité

quality renvoie la force du signal du capteur GPS en pourcentage.

Valeurs possibles	Description
100	Toutes les données de position et de cap transmises par le capteur GPS sont valides.
~90	Les données de position ne sont plus calculées en capturant les informations du code de terrain GPS, mais plutôt par d’autres moyens.
0 - 80	Seules les valeurs de cap du capteur GPS sont valides, mais plus le temps passe sans que le capteur GPS ne scanne suffisamment le code de champ GPS pour déterminer avec précision les informations de position et de cap, plus la qualité du signal signalée continue de baisser jusqu’à 0, auquel cas toutes les données du capteur GPS sont effectivement figées et ne sont plus valides.

Usage:
gps_sensor.quality()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

modifié

changed enregistre une fonction à appeler chaque fois que le capteur GPS détecte un changement de cap.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Paramètres	Description
callback	Une fonction définie précédemment qui s’exécute lorsque le cap du capteur GPS change.
arg	Facultatif. Un tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Utilisation des fonctions avec paramètres pour plus d’informations.

def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Constructeur

Les constructeurs sont utilisés pour créer manuellement des objets Gps , nécessaires à la configuration d’un capteur GPS en dehors de VEXcode.

Gps

Gps crée un capteur GPS.

Usage:
Gps(smartport)

Paramètre	Description
smartport	Le port intelligent auquel le capteur GPS est connecté est indiqué sous la forme Ports.PORTx , où x représente le numéro du port.

# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)