GPS senzor#

Zavedení #

Senzor V5 GPS (Game Positioning System™) poskytuje přesné sledování polohy a orientace robota na hřišti VEX. Využívá kód GPS pole po obvodu hřiště k výpočtu souřadnic X a Y a směru robota v reálném čase.

GPS senzor vrací polohu robota pomocí referenčního bodu automaticky vypočítaného z posunů zadaných při konfiguraci GPS senzoru v okně Zařízení.

Více informací o GPS senzoru naleznete v knihovně VEX v dokumentu Použití GPS senzoru s VEX V5.

Referenční bod funguje jako vlastní pozice (0, 0) GPS senzoru, kde všechny souřadnice, směry a pohyby vrácené metodami GPS jsou relativní vzhledem k tomuto nakonfigurovanému bodu.

GPS senzor VEX V5.

Tato stránka používá jako příklad názvu GPS senzoru gps_sensor V případě potřeby jej nahraďte vlastním nakonfigurovaným názvem.

Níže je uveden seznam dostupných metod:

calibrate – Kalibruje GPS senzor a nastaví jeho směr jako aktuální směr hnacího ústrojí.
set_origin – Nastaví polohu referenčního bodu na robotu.
set_location – Nastaví polohu i směr referenčního bodu na poli.
x_position – Vrátí souřadnici x referenčního bodu na poli.
y_position – Vrátí souřadnici y referenčního bodu na poli.
heading – Vrátí směr referenčního bodu na základě orientace pole.
acceleration – Vrátí zrychlení robota na vybrané ose.
gyro_rate – Vrátí rychlost otáčení robota na vybrané ose.
orientation – Vrátí orientaci robota v klopení, stoupání nebo stáčení ve stupních.
quality – Vrací sílu signálu GPS senzoru.
changed – Registruje funkci, která má být volána vždy, když GPS senzor detekuje změnu směru.

Konstruktor – Ruční inicializace GPS senzoru.

Gps – Vytvoří GPS senzor.

kalibrovat #

calibrate kalibruje referenční bod a nastavuje jeho nakonfigurovaný směr jako aktuální směr hnacího ústrojí. Během této doby musí robot zůstat zcela v klidu, protože pohyb během kalibrace povede k nepřesným výsledkům.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

set_origin #

set_origin nastaví polohu referenčního bodu na robotu ručně. To lze provést tak, aby se poloha GPS senzoru na robotu nastavila ručně, namísto nutnosti tak činit v nastavení konfigurace.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parametry	Popis
x	Souřadnice x referenčního bodu na robotu.
y	Souřadnice y referenčního bodu na robotu.
jednotky_vzdálenosti	Jednotka měření pro souřadnice x a y: `MM` – milimetry `INCHES`

Parametry

Popis

Souřadnice x referenčního bodu na robotu.

Souřadnice y referenčního bodu na robotu.

jednotky_vzdálenosti

Jednotka měření pro souřadnice x a y:

MM – milimetry
INCHES

# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

nastavit_umístění #

set_location ručně nastaví polohu a směr referenčního bodu na poli. To lze provést, aby se snížily nepřesnosti, pokud je GPS senzor při spuštění příliš blízko stěn pole, aby do svého záběru dostal dostatečné množství GPS kódu pole.

Pohled shora na pole VEX V5, zobrazující senzor, jak se dívá na kód pole po stranách pole.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parametry	Popis
x	Souřadnice x referenčního bodu na poli.
y	Souřadnice y referenčního bodu na poli.
jednotky_vzdálenosti	Jednotka měření pro souřadnice x a y: `MM` – milimetry `INCHES`
záhlaví	Směr, kterým je referenční bod otočen vzhledem k absolutnímu směru pole od 0 do 359,9 stupňů.
nadpisy_jednotek	Měrná jednotka pro nadpis:`DEGREES`

pozice_x #

x_position vrací souřadnici x referenčního bodu na poli.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parametry	Popis
jednotka	Měrná jednotka: `MM` – milimetry `INCHES`

Parametry

Popis

jednotka

Měrná jednotka:

MM – milimetry
INCHES

poloha_y #

y_position vrací souřadnici y referenčního bodu na poli.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parametry	Popis
jednotka	Měrná jednotka: `MM` – milimetry `INCHES`

Parametry

Popis

jednotka

Měrná jednotka:

MM – milimetry
INCHES

záhlaví #

heading vrací směr referenčního bodu na základě orientace pole od 0 do 359,9 stupňů.

Směr odpovídá absolutnímu směru pole, který je v rozsahu od 0º do 359,9º ve směru hodinových ručiček. 0º je v poloze 12 hodin.

Pohled shora na pole VEX V5 zobrazující stupně kolem pole.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

akcelerace #

acceleration vrací zrychlení robota na zadané ose od -4,0 do 4,0 Gs.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parametry	Popis
osa	Kterou osu použít: `AxisType.XAXIS` `AxisType.YAXIS` `AxisType.ZAXIS`

gyroskopická_rychlost #

gyro_rate vrací rychlost otáčení robota na vybrané ose.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parametry

Popis

osa

Kterou osu použít:

AxisType.XAXIS
AxisType.YAXIS
AxisType.ZAXIS

jednotky

Jednotka měření:

VelocityUnits.DPS – stupně za sekundu, od -1000 do 1000
VelocityUnits.RPM – otáčky za minutu, od -167 do 167

orientace #

orientation vrací orientaci robota v klopení, stoupání nebo stáčení ve stupních.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parametry	Popis
osa	Kterou orientaci použít: `OrientationType.ROLL` `OrientationType.PITCH` `OrientationType.YAW`
jednotky	Jednotka měření:`DEGREES`

Parametry

Popis

osa

Kterou orientaci použít:

OrientationType.ROLL
OrientationType.PITCH
OrientationType.YAW

jednotky

Jednotka měření:DEGREES

kvalitní #

quality vrací sílu signálu GPS senzoru v procentech.

Možné hodnoty	Popis
100	Všechna hlášená data o poloze a směru ze senzoru GPS jsou platná.
~90	Veškerá data o poloze se již nevypočítávají sběrem informací z kódu GPS Field Code, ale spíše alternativními prostředky.
0 - 80	Platné jsou pouze hodnoty směru ze senzoru GPS, ale s postupujícím časem, kdy senzor GPS neskenuje dostatečné množství kódu GPS pole pro přesné určení polohy a směru, bude kvalita hlášeného signálu nadále klesat až do 0, kdy se veškerá data ze senzoru GPS efektivně zmrazí a přestanou být platná.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parametry	Popis
	Tato metoda nemá žádné parametry.

změněno #

changed registruje funkci, která má být volána vždy, když GPS senzor detekuje změnu směru.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parametry	Popis
`callback`	Dříve definovaná funkce, která se provede při změně směru GPS senzoru.
`arg`	Volitelné. N-tice obsahující argumenty, které se mají předat funkci zpětného volání. Další informace naleznete v části Použití funkcí s parametry.

def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Konstruktor #

Konstruktory se používají k ručnímu vytváření objektů Gps , které jsou nezbytné pro konfiguraci GPS senzoru mimo VEXcode.

Gps #

Gps vytvoří GPS senzor.

Usage:
Gps(smartport)

Parametr	Popis
`smartport`	Inteligentní port, ke kterému je připojen GPS senzor, zapsaný jako `Ports.PORTx` , kde x je číslo portu.

# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)