GPS-Sensor

Einführung

Der V5 GPS-Sensor (Game Positioning System™) ermöglicht die präzise Positions- und Orientierungsbestimmung eines Roboters auf dem VEX-Spielfeld. Er nutzt den GPS-Feldcode entlang des Spielfeldrandes, um die X- und Y-Koordinaten sowie die Fahrtrichtung des Roboters in Echtzeit zu berechnen.

Der GPS-Sensor gibt die Position des Roboters anhand eines Referenzpunkts zurück, der automatisch aus den bei der Konfiguration des GPS-Sensors im Gerätefenster eingegebenen Offsets berechnet wird.

Weitere Informationen zum GPS-Sensor finden Sie unter Using the GPS Sensor with VEX V5 in der VEX-Bibliothek.

Der Referenzpunkt dient als die (0, 0)-Position des GPS-Sensors, auf die sich alle von GPS-Methoden zurückgegebenen Koordinaten, Kurse und Bewegungen beziehen.

Diese Seite verwendet gps_sensor als Beispielnamen für den GPS-Sensor. Ersetzen Sie diesen bei Bedarf durch Ihren eigenen Namen.

Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Methoden:

• calibrate – Kalibriert den GPS-Sensor, um seine Richtung auf die aktuelle Antriebsrichtung einzustellen.

• set_origin – Legt die Position des Referenzpunkts am Roboter fest.

• set_location – Legt sowohl die Position als auch die Richtung des Referenzpunktes auf dem Feld fest.

• x_position – Gibt die x-Koordinate des Referenzpunkts auf dem Feld zurück.

• y_position – Gibt die y-Koordinate des Referenzpunkts auf dem Feld zurück.

• heading – Gibt die Richtung des Referenzpunkts basierend auf der Feldausrichtung zurück.

• acceleration – Gibt die Beschleunigung des Roboters auf einer ausgewählten Achse zurück.

• gyro_rate – Gibt die Rotationsgeschwindigkeit des Roboters um eine ausgewählte Achse zurück.

• orientation – Gibt die Roll-, Nick- oder Gierorientierung des Roboters in Grad zurück.

• quality – Gibt die Signalstärke des GPS-Sensors zurück.

• changed – Registriert eine Funktion, die aufgerufen wird, sobald der GPS-Sensor eine Kursänderung erkennt.

Konstruktor – Manuelle Initialisierung eines GPS-Sensors.

• Gps – Erzeugt einen GPS-Sensor.

kalibrieren

calibrate kalibriert den Referenzpunkt und legt dessen konfigurierte Richtung als aktuelle Antriebsrichtung fest. Währenddessen muss der Roboter absolut stillstehen, da Bewegungen während der Kalibrierung zu ungenauen Ergebnissen führen.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

set_origin

Mit dem Befehl set_origin wird die Position des Referenzpunkts am Roboter manuell festgelegt. Dies ermöglicht die manuelle Einstellung der GPS-Sensorposition am Roboter, anstatt dies in den Konfigurationseinstellungen vorzunehmen.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

Parameter	Beschreibung
X	Die x-Koordinate des Referenzpunktes am Roboter.
y	Die y-Koordinate des Referenzpunktes am Roboter.
Distanzeinheiten	Die Maßeinheit für die x- und y-Koordinaten: MM – Millimeter INCHES

# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

Standort festlegen

Mit dem Befehl set_location werden Position und Richtung des Referenzpunkts auf dem Spielfeld manuell festgelegt. Dies kann dazu beitragen, Ungenauigkeiten zu reduzieren, falls sich der GPS-Sensor beim Start zu nah an den Spielfeldwänden befindet und daher nicht genügend Daten vom GPS-Spielfeldcode erfassen kann.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

Parameter	Beschreibung
X	Die x-Koordinate des Referenzpunktes auf dem Feld.
y	Die y-Koordinate des Referenzpunktes auf dem Feld.
Distanzeinheiten	Die Maßeinheit für die x- und y-Koordinaten: MM – Millimeter INCHES
Überschrift	Die Richtung, in die der Bezugspunkt relativ zur absoluten Feldrichtung zeigt, beträgt 0 bis 359,9 Grad.
Überschrifteneinheiten	Die Maßeinheit für die Überschrift:DEGREES

x-Position

x_position gibt die x-Koordinate des Referenzpunkts auf dem Feld zurück.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

Parameter	Beschreibung
Einheit	Die Maßeinheit: MM – Millimeter INCHES

y-Position

y_position gibt die y-Koordinate des Referenzpunkts auf dem Feld zurück.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

Parameter	Beschreibung
Einheit	Die Maßeinheit: MM – Millimeter INCHES

Überschrift

heading gibt die Richtung des Referenzpunktes basierend auf der Ausrichtung des Feldes von 0 bis 359,9 Grad zurück.

Die Angabe entspricht der absoluten Feldkursangabe, die im Uhrzeigersinn einen Bereich von 0° bis 359,9° umfasst. Der Nullpunkt liegt bei 12 Uhr.

Usage:
gps_sensor.heading()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

Beschleunigung

acceleration gibt die Beschleunigung des Roboters auf einer bestimmten Achse von -4,0 bis 4,0 Gs zurück.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

Parameter	Beschreibung
Achse	Welche Achse soll verwendet werden: AxisType.XAXIS AxisType.YAXIS AxisType.ZAXIS

Kreiselrate

gyro_rate gibt die Rotationsgeschwindigkeit des Roboters um eine ausgewählte Achse zurück.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

Parameter	Beschreibung
Achse	Welche Achse soll verwendet werden: AxisType.XAXIS AxisType.YAXIS AxisType.ZAXIS
Einheiten	Die Maßeinheit: VelocityUnits.DPS – Grad pro Sekunde, von -1000 bis 1000 VelocityUnits.RPM – Umdrehungen pro Minute, von -167 bis 167

Orientierung

orientation gibt die Roll-, Nick- oder Gierorientierung des Roboters in Grad zurück.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

Parameter	Beschreibung
Achse	Welche Ausrichtung verwenden: OrientationType.ROLL OrientationType.PITCH OrientationType.YAW
Einheiten	Die Maßeinheit:DEGREES

Qualität

quality gibt die Signalstärke des GPS-Sensors in Prozent zurück.

Mögliche Werte	Beschreibung
100	Alle vom GPS-Sensor gemeldeten Positions- und Kursdaten sind gültig.
~90	Die Positionsdaten werden nicht mehr durch Erfassung von Informationen aus dem GPS-Feldcode berechnet, sondern durch alternative Methoden.
0 - 80	Nur die vom GPS-Sensor angegebenen Kurswerte sind gültig. Da der GPS-Sensor jedoch mit der Zeit nicht mehr genügend GPS-Feldcode abtastet, um Positions- und Kursinformationen genau zu bestimmen, sinkt die gemeldete Signalqualität kontinuierlich bis auf 0, wodurch alle GPS-Sensordaten praktisch eingefroren und ungültig werden.

Usage:
gps_sensor.quality()

Parameter	Beschreibung
	Diese Methode hat keine Parameter.

geändert

changed registriert eine Funktion, die aufgerufen wird, sobald der GPS-Sensor eine Kursänderung erkennt.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

Parameter	Beschreibung
callback	Eine zuvor definierte Funktion, die ausgeführt wird, wenn sich die Ausrichtung des GPS-Sensors ändert.
arg	Optional. Ein Tupel mit Argumenten, die an die Callback-Funktion übergeben werden sollen. Weitere Informationen finden Sie unter Verwendung von Funktionen mit Parametern.

def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

Konstruktor

Konstruktoren werden verwendet, um manuell Gps Objekte zu erstellen, die für die Konfiguration eines GPS-Sensors außerhalb von VEXcode erforderlich sind.

Gps

Gps erstellt einen GPS-Sensor.

Usage:
Gps(smartport)

Parameter	Beschreibung
smartport	Der Smart Port, an den der GPS-Sensor angeschlossen ist, wird als Ports.PORTx geschrieben, wobei x die Nummer des Ports ist.

# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)