जड़त्वीय और जाइरो सेंसर

परिचय

VEX IQ (दूसरी पीढ़ी) ब्रेन में एक अंतर्निर्मित इनर्शियल सेंसर है। यह सेंसर ब्रेन की गति और घुमाव को मापता है।

इसमें लगा इनबिल्ट इनर्शियल सेंसर इसके लिए दो भागों का उपयोग करता है। जाइरोस्कोप दिशा, घूर्णन, जाइरो रेट और ओरिएंटेशन जैसी चीजों को मापता है। एक्सेलेरोमीटर गति में होने वाले परिवर्तनों, जैसे कि गति बढ़ना या कम होना, को मापता है।

इसमें लगा इनबिल्ट इनर्शियल सेंसर हर प्रोजेक्ट की शुरुआत में अपने आप कॉन्फ़िगर हो जाता है और इस्तेमाल के लिए तैयार रहता है। एक बाहरी जायरो सेंसर का भी इस्तेमाल किया जा सकता है, लेकिन उसे इस्तेमाल से पहले कॉन्फ़िगर करना ज़रूरी है। बाहरी VEX IQ जायरो सेंसर सिर्फ़ घूमने की गति को मापता है।

नीचे सभी ब्लॉकों की सूची दी गई है:

जायरो सेंसिंग — दिशा और घूर्णन मानों के साथ काम करता है।

• कैलिब्रेट जायरो — कॉन्फ़िगर किए गए बाहरी जायरो सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

• कैलिब्रेट ब्रेन इनर्टियल — मस्तिष्क के अंतर्निर्मित जड़त्वीय सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो हेडिंग सेट करें — सेंसर की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान पर सेट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन सेट करें — सेंसर के वर्तमान रोटेशन को एक नए रोटेशन मान पर सेट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो हेडिंग का कोण — सेंसर जिस दिशा में है, उसे 0 से 359.99 डिग्री तक रिपोर्ट करता है।

• जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन का कोण — रिपोर्ट करता है कि सेंसर कितनी दूर घूम गया है।

• गाइरो की दर — बाहरी गाइरो सेंसर की वर्तमान घूर्णन गति की रिपोर्ट करता है।

जड़त्वीय संवेदन — अंतर्निर्मित ब्रेन इनर्टियल सेंसर का उपयोग करें।

• त्वरण — रिपोर्ट करता है कि चयनित अक्ष पर मस्तिष्क कितनी तेज़ी से गति बढ़ा रहा है या धीमा हो रहा है।

• gyro rate — रिपोर्ट करता है कि मस्तिष्क चयनित अक्ष पर कितनी तेज़ी से घूम रहा है।

• अभिविन्यास — मस्तिष्क के रोल, पिच या यॉ कोण की रिपोर्ट करता है।

जाइरो सेंसिंग

कैलिब्रेट जाइरो

कैलिब्रेट जायरो स्टैक ब्लॉक एक कॉन्फ़िगर किए गए बाहरी जायरो सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

कैलिब्रेशन से जायरो सेंसर को घुमावों को सही ढंग से मापने में मदद मिलती है। कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर को स्थिर रखें। यदि कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर हिलता है, तो दिशा और घूर्णन मान घुमावों को सही ढंग से नहीं माप पाएंगे।

स्टैक में अगला ब्लॉक चलने से पहले प्रोजेक्ट कैलिब्रेशन पूरा होने तक प्रतीक्षा करेगा।

नोट: यह ब्लॉक केवल तभी उपलब्ध होगा जब कोई जाइरो सेंसर कॉन्फ़िगर किया गया हो।

[Gyro1 v] को [2 v] सेकंड के लिए कैलिब्रेट करें

पैरामीटर	विवरण
जायरो	कैलिब्रेट करने के लिए बाहरी जाइरो सेंसर।
अवधि	सेंसर को कैलिब्रेट करने में कितना समय लगेगा (सेकंड में): 2 4 8

उदाहरण

जब शुरू हो
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
[Gyro1 v] को [2 v] सेकंड के लिए कैलिब्रेट करें
स्क्रीन पर (डिग्री में [Gyro1 v] की दिशा) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

ब्रेन इनर्टियल को कैलिब्रेट करें

कैलिब्रेट ब्रेन इनर्टियल स्टैक ब्लॉक मस्तिष्क के अंतर्निर्मित इनर्टियल सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

कैलिब्रेशन से इनर्शियल सेंसर को घुमावों को सही ढंग से मापने में मदद मिलती है। कैलिब्रेशन के दौरान ब्रेन को स्थिर रखें। यदि कैलिब्रेशन के दौरान ब्रेन हिलता है, तो हेडिंग, रोटेशन, जाइरो रेट और ओरिएंटेशन के मान सही ढंग से मापे नहीं जा सकते हैं।

स्टैक में अगला ब्लॉक चलने से पहले प्रोजेक्ट कैलिब्रेशन पूरा होने तक प्रतीक्षा करेगा।

VEX Brains प्रत्येक परियोजना की शुरुआत में स्वचालित रूप से कैलिब्रेट करने का प्रयास करते हैं। हालांकि, यदि परियोजना शुरू होने के दौरान रोबोट को उठाया या स्थानांतरित किया जाता है, तो सेंसर ठीक से कैलिब्रेट नहीं हो पाता या गलत कैलिब्रेशन परिणाम देता है।

BrainInertial कैलिब्रेट करें

पैरामीटर	विवरण
	इस ब्लॉक में कोई पैरामीटर नहीं है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
BrainInertial कैलिब्रेट करें
स्क्रीन पर (डिग्री में [BrainInertial v] की दिशा) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

इनर्शियल/गाइरो हेडिंग सेट करें

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर सेंसर का मुख है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री तक मापा जाता है। सेट इनर्टियल/जाइरो हेडिंग स्टैक ब्लॉक सेंसर की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि सेंसर दाईं ओर मुड़ गया है, तो दिशा को 0 डिग्री पर सेट करने से वह दाईं ओर की स्थिति ही नई 0 डिग्री बन जाती है। फिर सेंसर उस नई दिशा के आधार पर अन्य दिशाओं को ट्रैक कर सकता है।

[Gyro1 v] की दिशा (0) डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
जायरो	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल या जाइरो सेंसर।
शीर्षक	सेंसर के लिए निर्धारित की जाने वाली दिशा का मान (डिग्री में)। यह मान 0 से 359.99 तक हो सकता है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn to the new 0 degrees heading.]
[Gyro1 v] की दिशा (90) डिग्री पर सेट करें
(0) डिग्री दिशा पर मुड़ें ▶

जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन सेट करें

रोटेशन वह मात्रा है जो सेंसर के घूमने की माप डिग्री में की जाती है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। सेट इनर्शियल/जाइरो रोटेशन स्टैक ब्लॉक सेंसर के वर्तमान रोटेशन को एक नए मान में बदल देता है।

उदाहरण के लिए, यदि सेंसर ने दाईं ओर दो पूरे चक्कर लगा लिए हैं, तो उसका घूर्णन मान 720 डिग्री होगा। घूर्णन को 0 डिग्री पर सेट करने से यह 720 से 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा। फिर सेंसर इस नए मान के आधार पर घूर्णन को ट्रैक कर सकता है।

[Gyro1 v] का रोटेशन (0) डिग्री पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
जायरो	उपयोग किए जाने वाले इनर्टियल या जाइरो सेंसर।
ROTATION	सेंसर के लिए निर्धारित की जाने वाली घूर्णन मान (डिग्री में)। यह पूर्णांक या दशमलव हो सकता है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Turn to the new 0 rotation.]
[Gyro1 v] का रोटेशन (-100) डिग्री पर सेट करें
(0) डिग्री रोटेशन पर मुड़ें ▶

जड़त्वीय/जाइरो हेडिंग का कोण

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर सेंसर का मुख है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री तक मापा जाता है। एंगल ऑफ इनर्शियल/गाइरो हेडिंग रिपोर्टर ब्लॉक सेंसर की वर्तमान हेडिंग की जानकारी देता है।

प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है। यदि सेंसर 359.99 डिग्री से आगे घूमता है, तो दिशा वापस 0 डिग्री पर आ जाती है।

(डिग्री में [Gyro1 v] की दिशा)

पैरामीटर	विवरण
जायरो	दिशा की जानकारी देने के लिए इनर्टियल या जाइरो सेंसर का उपयोग किया जाता है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
स्क्रीन पर (डिग्री में [Gyro1 v] की दिशा) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[दाएं v] दिशा में (390) डिग्री मुड़ें ▶
स्क्रीन पर (डिग्री में [Gyro1 v] की दिशा) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन का कोण

रोटेशन वह मात्रा है जो सेंसर के घूमने की दिशा को डिग्री में मापती है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में, रोटेशन का मान 0 डिग्री पर सेट होता है। जड़त्वीय/जाइरो रोटेशन कोण रिपोर्टर ब्लॉक सेंसर के वर्तमान रोटेशन की जानकारी देता है।

दाहिनी ओर मुड़ने से घूर्णन बढ़ता है, और बाईं ओर मुड़ने से घूर्णन घटता है। उदाहरण के लिए, दाहिनी ओर दो पूरे चक्कर लगाने पर 720 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा। 0 डिग्री से बाईं ओर एक पूरा चक्कर लगाने पर -360 डिग्री का घूर्णन दर्ज होगा।

(डिग्री में [Gyro1 v] का रोटेशन)

पैरामीटर	विवरण
जायरो	घूर्णन की जानकारी देने के लिए इनर्टियल या जाइरो सेंसर का उपयोग किया जाता है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
स्क्रीन पर (डिग्री में [Gyro1 v] का रोटेशन) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[दाएं v] दिशा में (390) डिग्री मुड़ें ▶
स्क्रीन पर (डिग्री में [Gyro1 v] का रोटेशन) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

जाइरो की दर

रेट ऑफ़ जायरो रिपोर्टर ब्लॉक बाहरी जायरो सेंसर की वर्तमान घूर्णन गति को डिग्री प्रति सेकंड (डीपीएस) में रिपोर्ट करता है। जायरो सेंसर के घूमने की दिशा के आधार पर मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है।

(dps में [Gyro1 v] की दर)

पैरामीटर	विवरण
जायरो	घूर्णन गति की जानकारी देने के लिए बाहरी जाइरो सेंसर का उपयोग किया जाता है।

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
[दाएं v] दिशा में मुड़ें
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
स्क्रीन पर (dps में [Gyro1 v] की दर) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

जड़त्वीय संवेदन

त्वरण

त्वरण वह गति है जिससे मस्तिष्क की गति बढ़ या घट सकती है। त्वरण रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष के अनुदिश मस्तिष्क के त्वरण को -4.00 G से 4.00 G तक रिपोर्ट करता है।

जी त्वरण मापने की इकाई है। 1 जी लगभग उतना त्वरण है जितना गुरुत्वाकर्षण बल से आप स्थिर बैठे रहने पर महसूस करते हैं।

चुने गए अक्ष पर त्वरण की दिशा के आधार पर मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है। अक्ष के विकल्प x, y और z हैं।

(g में [x v] अक्ष का BrainInertial त्वरण)

पैरामीटर	विवरण
अक्ष	त्वरण मापने के लिए अक्ष: x y z

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
स्क्रीन पर प्रिंट सटीकता [0.01 v] पर सेट करें
ड्राइव वेलोसिटी (100) % पर सेट करें
स्क्रीन पर [Resting: ] प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
स्क्रीन पर (g में [x v] अक्ष का BrainInertial त्वरण) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
[आगे v] दिशा में (500) [mm v] चलाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
(0.1) सेकंड प्रतीक्षा करें
स्क्रीन पर [Startup: ] प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
स्क्रीन पर (g में [x v] अक्ष का BrainInertial त्वरण) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

जाइरो दर

जाइरो रेट मस्तिष्क के घूमने की गति को दर्शाता है। जाइरो रेट रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष के अनुदिश मस्तिष्क की वर्तमान घूर्णन गति को डिग्री प्रति सेकंड (डीपीएस) में दशमलव संख्या के रूप में रिपोर्ट करता है।

यह मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है, यह इस बात पर निर्भर करता है कि मस्तिष्क उस अक्ष पर किस दिशा में घूम रहा है।

(dps में [x v] अक्ष की BrainInertial जायरो दर)

पैरामीटर	विवरण
अक्ष	गाइरो दर रिपोर्ट करने के लिए अक्ष: x y z

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
[दाएं v] दिशा में मुड़ें
(1) सेकंड प्रतीक्षा करें
स्क्रीन पर (dps में [z v] अक्ष की BrainInertial जायरो दर) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें

अभिविन्यास

ओरिएंटेशन, चयनित घूर्णन अक्ष पर मस्तिष्क का वर्तमान कोण है। ओरिएंटेशन रिपोर्टर ब्लॉक मस्तिष्क के रोल, पिच या यॉ को -180.00 से 180.00 डिग्री तक रिपोर्ट करता है।

रोल, पिच और यॉ मस्तिष्क के झुकने या मुड़ने के विभिन्न तरीकों का वर्णन करते हैं।

(डिग्री में [रोल v] का BrainInertial ओरिएंटेशन)

पैरामीटर	विवरण
अक्ष	रिपोर्ट करने के लिए अभिविन्यास अक्ष: रोल पिच यॉ

उदाहरण

जब शुरू हो
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
हमेशा
स्क्रीन साफ़ करें
स्क्रीन पर (डिग्री में [रोल v] का BrainInertial ओरिएंटेशन) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
स्क्रीन पर (डिग्री में [पिच v] का BrainInertial ओरिएंटेशन) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
स्क्रीन पर (डिग्री में [यॉ v] का BrainInertial ओरिएंटेशन) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
स्क्रीन पर पंक्ति (1) कॉलम (1) पर कर्सर सेट करें
(0.05) सेकंड प्रतीक्षा करें
अंत