Αδρανειακός και γυροσκοπικός αισθητήρας#
Εισαγωγή#
Ο εγκέφαλος VEX IQ (2ης γενιάς) διαθέτει ενσωματωμένο αδρανειακό αισθητήρα. Αυτός ο αισθητήρας μετρά τον τρόπο με τον οποίο κινείται και περιστρέφεται ο εγκέφαλος.
Ο ενσωματωμένος αδρανειακός αισθητήρας χρησιμοποιεί δύο μέρη για να το κάνει αυτό. Το γυροσκόπιο μετρά την στροφή, όπως την κατεύθυνση, την περιστροφή, τον ρυθμό γυροσκοπίου και τον προσανατολισμό. Το επιταχυνσιόμετρο μετρά τις αλλαγές στην κίνηση, όπως την επιτάχυνση ή την επιβράδυνση.
Ο ενσωματωμένος αδρανειακός αισθητήρας διαμορφώνεται αυτόματα και είναι έτοιμος για χρήση στην αρχή κάθε έργου. Μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί ένας εξωτερικός γυροσκοπικός αισθητήρας, αλλά πρέπει να διαμορφωθεί πριν από τη χρήση. Ο εξωτερικός γυροσκοπικός αισθητήρας VEX IQ μετρά μόνο την στροφή.
Παρακάτω είναι μια λίστα με όλα τα μπλοκ:
Γυροσκοπική ανίχνευση — Εργασία με τιμές κατεύθυνσης και περιστροφής.
βαθμονόμηση γυροσκοπίου — Βαθμονομεί έναν διαμορφωμένο εξωτερικό γυροσκοπικό αισθητήρα.
βαθμονόμηση Αδρανειακού Αισθητήρα Εγκεφάλου — Βαθμονομεί τον ενσωματωμένο Αδρανειακό Αισθητήρα του Εγκεφάλου.
ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής κατεύθυνσης — Ορίζει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.
ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής περιστροφής — Ορίζει την τρέχουσα περιστροφή του αισθητήρα σε μια νέα τιμή περιστροφής.
γωνία αδρανειακής/γυροσκοπικής κατεύθυνσης — Αναφέρει την κατεύθυνση που βλέπει ο αισθητήρας, από 0 έως 359,99 μοίρες.
γωνία αδρανειακής/γυροσκοπικής περιστροφής — Αναφέρει πόσο μακριά έχει περιστραφεί ο αισθητήρας.
ρυθμός γυροσκοπίου — Αναφέρει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του εξωτερικού γυροσκοπικού αισθητήρα.
Αδρανειακή ανίχνευση — Χρησιμοποιήστε τον ενσωματωμένο αισθητήρα BrainInertial.
επιτάχυνση — Αναφέρει πόσο γρήγορα επιταχύνει ή επιβραδύνει ο εγκέφαλος στον επιλεγμένο άξονα.
ρυθμός γυροσκοπίου — Αναφέρει την ταχύτητα περιστροφής του εγκεφάλου στον επιλεγμένο άξονα.
προσανατολισμός — Αναφέρει τη γωνία κύλισης, κλίσης ή εκτροπής του εγκεφάλου.
Γυροσκοπική ανίχνευση#
βαθμονόμηση γυροσκοπίου#
Το μπλοκ στοίβας βαθμονόμηση γυροσκοπίου βαθμονομεί έναν διαμορφωμένο εξωτερικό γυροσκοπικό αισθητήρα.
Η βαθμονόμηση βοηθά τον γυροσκοπικό αισθητήρα να μετρά σωστά τις στροφές. Κρατήστε τον αισθητήρα ακίνητο κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο αισθητήρας κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης και περιστροφής ενδέχεται να μην μετρούν σωστά τις στροφές.
Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η βαθμονόμηση πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
Σημείωση: Αυτό το μπλοκ είναι μόνο διαθέσιμο εάν υπάρχει διαμορφωμένος Αισθητήρας Γυροσκοπίου.
βαθμονόμηση [Gyro1 v] για [2 v] δευτερόλεπτα
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
γυροσκόπιο |
Ο εξωτερικός γυροσκοπικός αισθητήρας για βαθμονόμηση. |
διάρκεια |
Χρόνος βαθμονόμησης του αισθητήρα σε δευτερόλεπτα:
|
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
βαθμονόμηση [Gyro1 v] για [2 v] δευτερόλεπτα
εκτύπωση (κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
βαθμονόμηση BrainInertial#
Το μπλοκ στοίβας βαθμονόμηση BrainInertial βαθμονομεί τον ενσωματωμένο Αισθητήρα Αδράνειας του Brain.
Η βαθμονόμηση βοηθά τον Αδρανειακό Αισθητήρα να μετρά σωστά τις στροφές. Κρατήστε τον Εγκέφαλο ακίνητο κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο Εγκέφαλος κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης, περιστροφής, γυροσκοπικού ρυθμού και προσανατολισμού ενδέχεται να μην μετρηθούν σωστά.
Το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η βαθμονόμηση πριν εκτελεστεί το επόμενο μπλοκ στη στοίβα.
Τα VEX Brains επιχειρούν να βαθμονομούνται αυτόματα στην αρχή κάθε έργου. Ωστόσο, εάν το ρομπότ μεταφέρεται ή μετακινείται κατά την έναρξη του έργου, ο αισθητήρας ενδέχεται να μην βαθμονομηθεί σωστά ή να δώσει λανθασμένη βαθμονόμηση.
βαθμονόμηση BrainInertial
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
Αυτό το μπλοκ δεν έχει παραμέτρους. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
βαθμονόμηση BrainInertial
εκτύπωση (κατεύθυνση [BrainInertial v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής επικεφαλίδας#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Το μπλοκ στοίβας ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής κατεύθυνσης αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.
Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτήν τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.
ορισμός κατεύθυνσης [Gyro1 v] σε (0) μοίρες
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
γυροσκόπιο |
Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί. |
επικεφαλίδα |
Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn to the new 0 degrees heading.]
ορισμός κατεύθυνσης [Gyro1 v] σε (90) μοίρες
στροφή σε κατεύθυνση (0) μοίρες ▶
ορισμός αδρανειακής/γυροστροφικής περιστροφής#
Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ στοίβας ορισμός αδρανειακής/γυροσκοπικής περιστροφής αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του αισθητήρα σε μια νέα τιμή.
Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Η ρύθμιση της περιστροφής σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν την περιστροφή από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθεί τις περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.
ορισμός περιστροφής [Gyro1 v] σε (0) μοίρες
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
γυροσκόπιο |
Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας που θα χρησιμοποιηθεί. |
περιστροφή |
Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Turn to the new 0 rotation.]
ορισμός περιστροφής [Gyro1 v] σε (-100) μοίρες
στροφή σε περιστροφή (0) μοίρες ▶
γωνία αδρανειακής/γυροσκοπικής κατεύθυνσης#
Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Το μπλοκ αναφοράς γωνία αδρανειακής/γυροσκοπικής κατεύθυνσης αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα.
Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες. Εάν ο αισθητήρας περιστραφεί πέραν των 359,99 μοιρών, η κατεύθυνση επιστρέφει στις 0 μοίρες.
(κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
γυροσκόπιο |
Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας για την αναφορά της κατεύθυνσης από την οποία προέρχεται. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
εκτύπωση (κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
στροφή [δεξιά v] για (390) μοίρες ▶
εκτύπωση (κατεύθυνση [Gyro1 v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
γωνία αδρανειακής/γυροστροφικής περιστροφής#
Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Το μπλοκ αναφοράς γωνία αδρανειακής/γυροσκοπικής περιστροφής αναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του αισθητήρα.
Η στροφή προς τα δεξιά αυξάνει την περιστροφή και η στροφή προς τα αριστερά τη μειώνει. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά θα αναφέρετε μια περιστροφή 720 μοιρών. Στρέφοντας μία πλήρη στροφή προς τα αριστερά από 0 μοίρες θα αναφέρετε μια περιστροφή -360 μοιρών.
(περιστροφή [Gyro1 v] σε μοίρες)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
γυροσκόπιο |
Ο αδρανειακός ή γυροσκοπικός αισθητήρας για την αναφορά της περιστροφής. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
εκτύπωση (περιστροφή [Gyro1 v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
στροφή [δεξιά v] για (390) μοίρες ▶
εκτύπωση (περιστροφή [Gyro1 v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
ρυθμός γυροσκοπίου#
Το μπλοκ αναφοράς ρυθμός γυροσκοπίου αναφέρει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του εξωτερικού γυροσκοπικού αισθητήρα σε μοίρες ανά δευτερόλεπτο \(dps\). Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση περιστροφής του γυροσκοπικού αισθητήρα.
(ρυθμός [Gyro1 v] σε dps)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
γυροσκόπιο |
Ο εξωτερικός γυροσκοπικός αισθητήρας για την αναφορά της ταχύτητας περιστροφής. |
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
στροφή [δεξιά v]
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
εκτύπωση (ρυθμός [Gyro1 v] σε dps) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
Αδρανειακή ανίχνευση#
επιτάχυνση#
Η επιτάχυνση είναι η ταχύτητα με την οποία ο εγκέφαλος επιταχύνει ή επιβραδύνει. Το μπλοκ αναφοράς επιτάχυνσης αναφέρει την επιτάχυνση του εγκεφάλου κατά μήκος του επιλεγμένου άξονα, από -4,00 G έως 4,00 G.
Το G είναι μια μονάδα που χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της επιτάχυνσης. Το 1 G αντιστοιχεί περίπου στην επιτάχυνση που αισθάνεστε από τη βαρύτητα ενώ κάθεστε ακίνητοι.
Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση της επιτάχυνσης στον επιλεγμένο άξονα. Οι επιλογές άξονα είναι x, y και z.
(Επιτάχυνση BrainInertial του άξονα [x v] σε g)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
άξονας |
Ο άξονας για τη μέτρηση της επιτάχυνσης επί:
|
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
ορισμός ακρίβειας εκτύπωσης σε [0.01 v] στην οθόνη
ορισμός ταχύτητας κίνησης σε (100) %
εκτύπωση [Resting: ] στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
εκτύπωση (Επιτάχυνση BrainInertial του άξονα [x v] σε g) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
κίνηση [εμπρός v] για (500) [mm v] ◀ και μη περιμένεις
περίμενε (0.1) δευτερόλεπτα
εκτύπωση [Startup: ] στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
εκτύπωση (Επιτάχυνση BrainInertial του άξονα [x v] σε g) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
ρυθμός γυροσκοπίου#
Ο γυροσκοπικός ρυθμός είναι η ταχύτητα περιστροφής του εγκεφάλου. Το μπλοκ αναφοράς γυροσκοπικού ρυθμού αναφέρει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του εγκεφάλου κατά μήκος του επιλεγμένου άξονα σε μοίρες ανά δευτερόλεπτο \(dps\) ως δεκαδικό αριθμό.
Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση περιστροφής του εγκεφάλου σε αυτόν τον άξονα.
(Ρυθμός γυροσκοπίου BrainInertial του άξονα [x v] σε dps)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
άξονας |
Ο άξονας για την αναφορά του ρυθμού γυροσκοπίου στον:
|
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
στροφή [δεξιά v]
περίμενε (1) δευτερόλεπτα
εκτύπωση (Ρυθμός γυροσκοπίου BrainInertial του άξονα [z v] σε dps) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
προσανατολισμός#
Ο προσανατολισμός είναι η τρέχουσα γωνία του εγκεφάλου σε έναν επιλεγμένο άξονα περιστροφής. Το μπλοκ αναφοράς προσανατολισμού αναφέρει την κύλιση, την κλίση ή την εκτροπή του εγκεφάλου, από -180,00 έως 180,00 μοίρες.
Το roll, το pitch και το yaw περιγράφουν διαφορετικούς τρόπους με τους οποίους ο εγκέφαλος μπορεί να γέρνει ή να περιστρέφεται.
(Προσανατολισμός BrainInertial [roll v] σε μοίρες)
Παράμετροι |
Περιγραφή |
|---|---|
άξονας |
Ο άξονας προσανατολισμού που πρέπει να αναφερθεί:
|
Παράδειγμα
όταν ξεκινά
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
για πάντα
εκκαθάριση οθόνης
εκτύπωση (Προσανατολισμός BrainInertial [roll v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
εκτύπωση (Προσανατολισμός BrainInertial [pitch v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
εκτύπωση (Προσανατολισμός BrainInertial [yaw v] σε μοίρες) στην οθόνη ◀ και μετακίνηση κέρσορα στην επόμενη γραμμή
μετακίνηση κέρσορα στη σειρά (1) στήλη (1) στην οθόνη
περίμενε (0.05) δευτερόλεπτα
τέλος