Braiteoir Inertial agus Gyro#
Réamhrá#
Tá Braiteoir Támha ionsuite sa VEX IQ (2ú glúin) Inchinn. Tomhaiseann an braiteoir seo conas atá an Inchinn ag bogadh agus ag casadh.
Úsáideann an Braiteoir Táimhe ionsuite dhá chuid chun seo a dhéanamh. Tomhaiseann an giroscóp casadh, amhail treo, rothlú, ráta giroscóp, agus treoshuíomh. Tomhaiseann an luasghéaraitheoir athruithe i ngluaiseacht, amhail luasghéarú nó moilliú.
Déantar an Braiteoir Támha ionsuite a chumrú go huathoibríoch agus tá sé réidh le húsáid ag tús gach tionscadail. Is féidir Braiteoir Gíro seachtrach a úsáid freisin, ach ní mór é a chumrú roimh úsáid. Ní thomhaiseann an Braiteoir Gíro VEX IQ seachtrach ach casadh.
Seo thíos liosta de na bloic uile:
Braiteoir Gíro — Oibrigh le luachanna treorach agus rothlaithe.
calabraigh gyro — Calabraíonn sé Braiteoir Gyro seachtrach cumraithe.
calabraigh BrainInertial — Calabraíonn sé Braiteoir Inertial ionsuite na hinchinne.
socraigh treo Inertial/Gyro — Socraíonn sé seo treo reatha an braiteora go luach treo nua.
socraigh rothlú Inertial/Giro — Socraíonn sé rothlú reatha an braiteora go luach rothlaithe nua.
uillinn threo an Inertial/Giro — Tuairiscíonn sé an treo ina bhfuil an braiteoir ag tabhairt aghaidh, ó 0 go 359.99 céim.
uillinn rothlaithe Inertial/Giro — Tuairiscíonn sé cé chomh fada agus atá an braiteoir casta.
ráta an ghiro — Tuairiscíonn sé luas rothlaithe reatha an Braiteora Ghiro seachtrach.
Braiteoir Támha — Bain úsáid as an Braiteoir Támha Brain atá ionsuite.
luasghéarú — Tuairiscítear cé chomh tapa agus atá an Inchinn ag luasghéarú nó ag moilliú ar an ais roghnaithe.
ráta gyro — Tuairiscíonn sé cé chomh tapa agus atá an Inchinn ag rothlú ar an ais roghnaithe.
treoshuíomh — Tuairiscíonn sé uillinn rolla, claonta nó luascadh na hinchinne.
Braiteadh Gyro#
calabraigh an gyro#
Calabraíonn an bloc cruachta calabrú gyro Braiteoir Gyro seachtrach cumraithe.
Cuidíonn calabrú leis an Braiteoir Gyro casadh a thomhas i gceart. Coinnigh an braiteoir socair le linn an chalabrúcháin. Má bhogann an braiteoir le linn an chalabrúcháin, b’fhéidir nach dtomhaisfidh luachanna treo agus rothlaithe casadh i gceart.
Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an calabrú déanta sula rithfidh an chéad bhloc eile sa stack.
Nóta: Níl an bloc seo ar fáil ach amháin má tá Braiteoir Gíro cumraithe ann.
calabraigh [Gyro1 v] ar feadh [2 v] soicind
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
gyro |
An Braiteoir Gyro seachtrach le calabrú. |
fad |
Cé chomh fada is atá sé chun an braiteoir a chalabrú i soicindí:
|
Sampla
nuair a thosaítear
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
calabraigh [Gyro1 v] ar feadh [2 v] soicind
priontáil (treo [Gyro1 v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
calabrú BrainInertial#
Calabraíonn an bloc cruachta calabrú BrainInertial Braiteoir Inertial ionsuite an Inchinn.
Cuidíonn calabrú leis an Braiteoir Támha casadh i gceart a thomhas. Coinnigh an Inchinn socair le linn an chalabrúcháin. Má ghluaiseann an Inchinn le linn an chalabrúcháin, b’fhéidir nach dtomhaisfear luachanna treo, rothlaithe, ráta gyro, agus treoshuímh i gceart.
Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an calabrú déanta sula rithfidh an chéad bhloc eile sa stack.
Déanann VEX Brains iarracht iad féin a chalabrú go huathoibríoch ag tús gach tionscadail. Mar sin féin, má bhíonn an róbat á iompar nó á bhogadh le linn thús an tionscadail, d’fhéadfadh mainneachtain sa braiteoir calabrú i gceart nó calabrú mícheart a thabhairt.
calabraigh BrainInertial
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
calabraigh BrainInertial
priontáil (treo [BrainInertial v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
socraigh ceannteideal Inertial/Gyro#
Is é treo an braiteora an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna ó 0 go 359.99. Athraíonn an bloc cruachta socraigh treo Inertial/Gyro treo reatha an braiteora go luach treo nua.
Mar shampla, má tá an braiteoir casadh chun aghaidh a thabhairt ar dheis, má shocraítear an treo go 0 céim, beidh an suíomh sin atá ag tabhairt aghaidh ar dheis mar an 0 céim nua. Ansin, is féidir leis an braiteoir treonna eile a rianú bunaithe ar an treo nua sin.
socraigh treo [Gyro1 v] go (0) céim
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
gyro |
An Braiteoir Támha nó Giro le húsáid. |
ceannteideal |
An luach treorach, i gcéimeanna, le socrú don braiteoir. Is féidir leis seo a bheith ina luach ó 0 go 359.99. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn to the new 0 degrees heading.]
socraigh treo [Gyro1 v] go (90) céim
cas go treo (0) céim ▶
socraigh rothlú Inertial/Gyro#
Is é rothlú an méid atá casta ag an braiteoir, a thomhaistear i gcéimeanna. Murab ionann agus treo, is féidir leis an rothlú méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Athraíonn an bloc cruachta socraigh rothlú Inertial/Gyro rothlú reatha an braiteora go luach nua.
Mar shampla, má tá dhá chasadh iomlán déanta ag an braiteoir ar dheis, beidh a luach rothlaithe 720 céim. Má shocraítear an rothlú go 0 céim, athshocrófar an rothlú sin ó 720 go 0 céim. Ansin is féidir leis an braiteoir rothluithe a rianú bunaithe ar an luach nua sin.
socraigh rothlú [Gyro1 v] go (0) céim
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
gyro |
An Braiteoir Támha nó Giro le húsáid. |
rothlú |
An luach rothlaithe, i gcéimeanna, le socrú don braiteoir. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn to the new 0 rotation.]
socraigh rothlú [Gyro1 v] go (-100) céim
cas go rothlú (0) céim ▶
uillinn ceannteidil Inertial/Gyro#
Is éard atá i dtreo an treo ina bhfuil an braiteoir ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna ó 0 go 359.99. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe uillinn an treoraithe táimhe/gíreascópaigh treo reatha an braiteora.
Is é 0 céim an treo tosaigh. Má chasann an braiteoir thar 359.99 céim, fillteann an treo ar ais go 0 céim.
(treo [Gyro1 v] i gcéimeanna)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
gyro |
An Braiteoir Támha nó Giro chun an treo a thuairisciú uaidh. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
priontáil (treo [Gyro1 v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
cas [deas v] ar feadh (390) céim ▶
priontáil (treo [Gyro1 v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
uillinn rothlaithe Inertial/Gyro#
Is é rothlú an méid atá casta ag an braiteoir, a thomhaistear i gcéimeanna. Murab ionann agus treo, is féidir le rothlú méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe uillinn rothlaithe Inertial/Giro rothlú reatha an braiteora.
Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, tuairisceofar rothlú 720 céim. Má dhéantar casadh iomlán amháin ar chlé ó 0 céim, tuairisceofar rothlú -360 céim.
(rothlú [Gyro1 v] i gcéimeanna)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
gyro |
An Braiteoir Támha nó Giro chun an rothlú a thuairisciú uaidh. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
priontáil (rothlú [Gyro1 v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
cas [deas v] ar feadh (390) céim ▶
priontáil (rothlú [Gyro1 v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
ráta an ghiorra#
Tuairiscíonn an bloc tuairisceora ráta an ghiro luas rothlaithe reatha an Braiteora Ghiro seachtrach i gcéimeanna in aghaidh an tsoicind \(dps\). Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar an treo ina bhfuil an Braiteoir Ghiro ag rothlú.
(ráta [Gyro1 v] i dps)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
gyro |
An Braiteoir Gyro seachtrach chun an luas rothlaithe a thuairisciú uaidh. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
cas [deas v]
fan (1) soicind
priontáil (ráta [Gyro1 v] i dps) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
Braiteadh Támha#
luasghéarú#
Is é luasghéarú cé chomh tapa agus atá an inchinn ag luasghéarú nó ag moilliú. Tuairiscíonn an bloc tuairisceora luasghéarú luasghéarú na hinchinne feadh an ais roghnaithe, ó -4.00 G go 4.00 G.
Is aonad é G a úsáidtear chun luasghéarú a thomhas. Is ionann 1 G agus an luasghéarú a bhraitheann tú ón domhantarraingt agus tú i do shuí go socair.
Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar threo an luasghéaraithe ar an ais roghnaithe. Is iad na roghanna ais x, y, agus z.
(luasghéarú BrainInertial den asc [x v] i g)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
ais |
An ais le luasghéarú a thomhas air:
|
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
socraigh beachtas priontála go [0.01 v] ar an scáileán
socraigh luas tiomána go (100) %
priontáil [Resting: ] ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
priontáil (luasghéarú BrainInertial den asc [x v] i g) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
fan (1) soicind
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (500) [mm v] ◀ agus ná fan
fan (0.1) soicind
priontáil [Startup: ] ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
priontáil (luasghéarú BrainInertial den asc [x v] i g) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
ráta gyro#
Is é ráta an ghiorra luas rothlaithe na hinchinne. Tuairiscíonn an bloc tuairisceora ráta an ghiorra luas rothlaithe reatha na hinchinne feadh an ais roghnaithe i gcéimeanna in aghaidh an tsoicind \(dps\) mar uimhir dheachúil.
Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar an treo a bhfuil an inchinn ag rothlú ar an ais sin.
(ráta giroscóip BrainInertial den asc [x v] i dps)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
ais |
An ais le ráta an ghiro a thuairisciú air:
|
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
cas [deas v]
fan (1) soicind
priontáil (ráta giroscóip BrainInertial den asc [z v] i dps) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
treoshuíomh#
Is é treoshuíomh uillinn reatha na hinchinne ar ais casadh roghnaithe. Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoshuíomh rolladh, claonadh, nó luascadh na hinchinne, ó -180.00 go 180.00 céim.
Déanann rolladh, claonadh, agus giall cur síos ar bhealaí éagsúla ar féidir leis an inchinn claonadh nó casadh.
(treoshuíomh BrainInertial de [rolla v] i gcéimeanna)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
ais |
An ais treoshuímh le tuairisciú:
|
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
go deo
glan scáileán
priontáil (treoshuíomh BrainInertial de [rolla v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
priontáil (treoshuíomh BrainInertial de [fiar v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
priontáil (treoshuíomh BrainInertial de [yaw v] i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
socraigh cúrsóir go sraith (1) colún (1) ar an scáileán
fan (0.05) soicind
deireadh