Tröghets- och gyrosensor

Introduktion

VEX IQ (2:a generationen) Brain har en inbyggd tröghetssensor. Denna sensor mäter hur hjärnan rör sig och vrider sig.

Den inbyggda tröghetssensorn använder två delar för att göra detta. Gyroskopet mäter svängningar, såsom kurs, rotation, gyrohastighet och orientering. Accelerometern mäter förändringar i rörelse, såsom att öka eller minska hastigheten.

Den inbyggda tröghetssensorn konfigureras automatiskt och är redo att användas i början av varje projekt. En extern gyrosensor kan också användas, men den måste konfigureras före användning. Den externa VEX IQ-gyrosensorn mäter endast svängningar.

Nedan följer en lista över alla block:

Gyrosensor — Arbeta med kurs- och rotationsvärden.

• kalibrera gyro — Kalibrerar en konfigurerad extern gyrosensor.

• kalibrera BrainInertial — Kalibrerar hjärnans inbyggda tröghetssensor.

• ställ in tröghets-/gyrokurs — Ställer in sensorns aktuella kurs till ett nytt kursvärde.

• ställ in tröghets-/gyrorotation — Ställer in sensorns aktuella rotation till ett nytt rotationsvärde.

• tröghets-/gyroriktningsvinkel — Rapporterar riktningen som sensorn är vänd i, från 0 till 359,99 grader.

• tröghets-/gyrorotationsvinkel — Rapporterar hur långt sensorn har vridit sig.

• gyrohastighet — Rapporterar den externa gyrosensorns aktuella rotationshastighet.

Tröghetsavkänning — Använd den inbyggda BrainInertial-sensorn.

• acceleration — Rapporterar hur snabbt hjärnan accelererar eller saktar ner på den valda axeln.

• gyrohastighet — Rapporterar hur snabbt hjärnan roterar på den valda axeln.

• orientering — Rapporterar hjärnans rullnings-, lutnings- eller girningsvinkel.

Gyroavkänning

kalibrera gyro

Stackblocket kalibrera gyro kalibrerar en konfigurerad extern gyrosensor.

Kalibrering hjälper gyrosensorn att mäta svängar korrekt. Håll sensorn stilla under kalibreringen. Om sensorn rör sig under kalibreringen kan kurs- och rotationsvärdena inte mäta svängar korrekt.

Projektet väntar tills kalibreringen är klar innan nästa block i stacken körs.

Obs: Detta block är endast tillgängligt om det finns en konfigurerad gyrosensor.

kalibrera [Gyro1 v] i [2 v] sekunder

Parametrar	Beskrivning
gyro	Den externa gyrosensorn att kalibrera.
varaktighet	Hur lång tid det tar att kalibrera sensorn i sekunder: 2 4 8

Exempel

när startad
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
kalibrera [Gyro1 v] i [2 v] sekunder
skriv ut ([Gyro1 v] riktning i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad

kalibrera BrainInertial

Stackblocket kalibrera BrainInertial kalibrerar hjärnans inbyggda tröghetssensor.

Kalibrering hjälper tröghetssensorn att mäta vridningen korrekt. Håll hjärnan stilla under kalibreringen. Om hjärnan rör sig under kalibreringen kan det hända att värdena för kurs, rotation, gyrohastighet och orientering inte mäts korrekt.

Projektet väntar tills kalibreringen är klar innan nästa block i stacken körs.

VEX Brains försöker kalibrera sig själva automatiskt i början av varje projekt. Men om roboten bärs eller flyttas under projektstarten kan det hända att sensorn inte kalibrerar korrekt eller ger felaktig kalibrering.

kalibrera BrainInertial

Parametrar	Beskrivning
	Det här blocket har inga parametrar.

Exempel

när startad
[Calibrate the Brain's sensor and display its angle of heading.]
kalibrera BrainInertial
skriv ut ([BrainInertial v] riktning i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad

Ställ in tröghets-/gyrokurs

En kurs är den riktning sensorn är vänd i, mätt i grader från 0 till 359,99. Stackblocket ställ in tröghets-/gyrokurs ändrar sensorns aktuella kurs till ett nytt kursvärde.

Om sensorn till exempel har vridit åt höger, och kursen ställs in på 0 grader, blir den högervända positionen den nya 0 grader. Då kan sensorn spåra andra kurser baserat på den nya riktningen.

ställ in [Gyro1 v] riktning till (0) grader

Parametrar	Beskrivning
gyro	Tröghets- eller gyrosensorn att använda.
rubrik	Kursvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett värde från 0 till 359,99.

Exempel

när startad
[Turn to the new 0 degrees heading.]
ställ in [Gyro1 v] riktning till (90) grader
sväng till riktning (0) grader ▶

ställ in tröghets-/gyrorotation

Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. Till skillnad från riktning kan rotationen öka över 359,99 grader eller minska under 0 grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. Stackblocket ställ in tröghets-/gyrorotation ändrar sensorns aktuella rotation till ett nytt värde.

Om sensorn till exempel har gjort två hela varv åt höger blir dess rotationsvärde 720 grader. Om rotationen ställs in på 0 grader återställs den rotationen från 720 till 0 grader. Sedan kan sensorn spåra rotationer baserat på det nya värdet.

ställ in [Gyro1 v] rotation till (0) grader

Parametrar	Beskrivning
gyro	Tröghets- eller gyrosensorn att använda.
rotation	Rotationsvärdet, i grader, som ska ställas in för sensorn. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal.

Exempel

när startad
[Turn to the new 0 rotation.]
ställ in [Gyro1 v] rotation till (-100) grader
sväng till rotation (0) grader ▶

tröghets-/gyroriktningsvinkel

En kurs är den riktning sensorn är vänd i, mätt i grader från 0 till 359,99. Rapportblocket tröghets-/gyrokursvinkel rapporterar sensorns aktuella kurs.

Startkursen är 0 grader. Om sensorn svänger förbi 359,99 grader, återgår kursen till 0 grader.

([Gyro1 v] riktning i grader)

Parametrar	Beskrivning
gyro	Tröghets- eller gyrosensorn att rapportera kursen från.

Exempel

när startad
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
skriv ut ([Gyro1 v] riktning i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
sväng [höger v] i (390) grader ▶
skriv ut ([Gyro1 v] riktning i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad

tröghets-/gyrorotationsvinkel

Rotation är hur mycket sensorn har vridit sig, mätt i grader. Till skillnad från riktning kan rotationen öka över 359,99 grader eller minska under 0 grader. I början av ett projekt är rotationsvärdet inställt på 0 grader. Rapportblocket tröghets-/gyrorotationsvinkel rapporterar sensorns aktuella rotation.

Om du vrider åt höger ökar rotationen och om du vrider åt vänster minskar den. Om du till exempel gör två hela varv åt höger rapporteras en rotation på 720 grader. Om du vrider ett helt varv åt vänster från 0 grader rapporteras en rotation på -360 grader.

([Gyro1 v] rotation i grader)

Parametrar	Beskrivning
gyro	Tröghets- eller gyrosensorn att rapportera rotationen från.

Exempel

när startad
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
skriv ut ([Gyro1 v] rotation i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
sväng [höger v] i (390) grader ▶
skriv ut ([Gyro1 v] rotation i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad

gyrohastighet

Blocket gyrohastighet rapporterar den externa gyrosensorns aktuella rotationshastighet i grader per sekund \(dps\). Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på i vilken riktning gyrosensorn roterar.

([Gyro1 v] hastighet i dps)

Parametrar	Beskrivning
gyro	Den externa gyrosensorn för att rapportera rotationshastigheten från.

Exempel

när startad
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
sväng [höger v]
vänta (1) sekunder
skriv ut ([Gyro1 v] hastighet i dps) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad

Tröghetsavkänning

acceleration

Acceleration är hur snabbt hjärnan accelererar eller saktar ner. Accelerationsrapportblocket rapporterar hjärnans acceleration längs den valda axeln, från -4,00 G till 4,00 G.

G är en enhet som används för att mäta acceleration. 1 G motsvarar den acceleration du känner från gravitationen när du sitter stilla.

Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på accelerationens riktning på den valda axeln. Axelalternativen är x, y och z.

(BrainInertial acceleration på [x v]-axeln i g)

Parametrar	Beskrivning
axel	Axeln att mäta accelerationen på: x y z

Exempel

när startad
[Display the acceleration along the x-axis while the drivetrain is moving.]
ställ in utskriftsprecision till [0.01 v] på skärmen
ställ in körhastighet till (100) %
skriv ut [Resting: ] på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
skriv ut (BrainInertial acceleration på [x v]-axeln i g) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
vänta (1) sekunder
kör [framåt v] i (500) [mm v] ◀ och vänta inte
vänta (0.1) sekunder
skriv ut [Startup: ] på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
skriv ut (BrainInertial acceleration på [x v]-axeln i g) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad

gyrohastighet

Gyrohastigheten är hur snabbt hjärnan roterar. Reporterblocket gyrohastighet rapporterar hjärnans aktuella rotationshastighet längs den valda axeln i grader per sekund \(dps\) som ett decimaltal.

Värdet kan vara positivt eller negativt beroende på i vilken riktning hjärnan roterar på den axeln.

(BrainInertial gyrohastighet på [x v]-axeln i dps)

Parametrar	Beskrivning
axel	Axeln att rapportera gyrohastighet på: x y z

Exempel

när startad
[Display the gyro rate around the z-axis while the drivetrain is turning.]
sväng [höger v]
vänta (1) sekunder
skriv ut (BrainInertial gyrohastighet på [z v]-axeln i dps) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad

orientering

Orientering är hjärnans aktuella vinkel på en vald rotationsaxel. Reporterblocket orientering rapporterar hjärnans rullning, lutning eller girning, från -180,00 till 180,00 grader.

Rulla, stigning och girning beskriver olika sätt som hjärnan kan luta eller vrida sig på.

(BrainInertial orientering av [roll v] i grader)

Parametrar	Beskrivning
axel	Orienteringsaxeln att rapportera: rullning stigning girning

Exempel

när startad
[Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it is rotated by hand.]
för alltid
rensa skärm
skriv ut (BrainInertial orientering av [roll v] i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
skriv ut (BrainInertial orientering av [pitch v] i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
skriv ut (BrainInertial orientering av [yaw v] i grader) på skärmen ◀ och flytta markör till nästa rad
ställ markör på rad (1) kolumn (1) på skärmen
vänta (0.05) sekunder
avsluta