ロボット専用ブロック#
導入#
ヒーローボット「フリング」には、3種類のモーターオプションとカラーセンサーが付属しています。
すべての標準VEXcode VRブロックは、IQ 21-22 Pitching Inプレイグラウンドで使用できます。
以下は、利用可能なロボット専用ブロックの一覧です。
駆動系 – ロボットの移動と旋回。
アクション
設定
走行速度を設定 — ロボットに走行速度を指示します。
旋回速度を設定 — ロボットに旋回速度を指示します。
駆動方向設定 — ロボットの現在の進行方向を新しい進行方向に変更します。
駆動回転の設定 — ロボットの現在の回転を新しい回転に変更します。
set drive timeout — ロボットが動作を完了しようとする秒数を設定します。
価値観
走行完了 — ロボットの移動が完了したかどうかを報告します。
ドライブが動いている — ロボットが動いているかどうかを報告します。
駆動方向 — ロボットの現在の進行方向を0度から359.99度の範囲で報告します。
駆動回転 — ロボットの現在の回転を報告します。
drive velocity — ロボットの走行速度を報告します。
動作 – ロボットのモーターを動かし、追跡する。
アクション
スピンモーター – モーターを永久に正転または逆転させます。
spin motor for – モーターを特定の角度または回転数だけ回転させます。
モーターを所定の位置に回転 – モーターを特定の位置まで回転させます。
モーター停止 – モーターの回転を停止します。
設定
モーター速度を設定 – モーターに回転速度を指示します。
モータータイムアウトを設定 – モーターが動作を完了しようとする時間を設定します。
モーター位置の設定 – モーターの現在の位置を新しい値に変更します。
価値観
モーター完了 – モーターが動作を完了したかどうかを報告します。
モーターが回転しています – モーターが回転しているかどうかを報告します。
モーター位置 – モーターの現在の位置を報告します。
モーター速度 – モーターの回転速度を-100%から100%までのパーセンテージで報告します。
センシング - ロボットの各種センサーを活用する。
色
Color found an object - センサーが範囲内の物体を検出しているかどうかを報告します。
カラー検出 - カラーセンサーが指定された色を検出したかどうかを報告します。
色名 - カラーセンサーによって検出された色を報告します。
明るさ - カラーセンサーによって検出された明るさを報告します。
hue - カラーセンサーによって検出された色相を報告します。
このページに掲載されている例では、Playgroundのデフォルトの開始位置を使用しています。
パワートレイン#
駆動系は、VRロボットの走行と旋回を制御します。駆動系は、前進、後退、左折、右折、方向転換、回転などを行うことができます。
行動#
ドライブ#
駆動スタックブロックは、ロボットを永久に前進または後退させます。ロボットは、旋回や停止などの別の動作が与えられるまで動き続けます。
[前進 v] へ走行
パラメータ |
説明 |
|---|---|
方向 |
ロボットの移動方向：前進または後退。 |
例
開始したとき :: hat events
[Drive forward, then stop.]
[前進 v] へ走行
(2) 秒待つ
走行停止
ドライブ#
駆動スタックブロックは、ロボットを特定の距離だけ前進または後退させます。プロジェクトは、ロボットの移動が完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックが実行されます。
[前進 v] へ (200) [mm v] 走行 ▶
パラメータ |
説明 |
|---|---|
方向 |
ロボットの移動方向：前進または後退。 |
距離 |
ロボットが走行する距離。整数または小数で指定できます。 |
ユニット |
距離の単位：mm（ミリメートル）またはインチ |
そして待たない |
矢印（▶）を選択してブロックを展開すると、「待機しない」と表示されるので、スタック内の次のブロックがすぐに実行されます。 |
例
開始したとき :: hat events
[Drive forward.]
[前進 v] へ (500) [mm v] 走行 ▶
振り向く#
turnスタックブロックは、ロボットを左右に永久に旋回させます。ロボットは、走行や停止などの別の動作が与えられるまで旋回を続けます。
[右 v] へ旋回
パラメータ |
説明 |
|---|---|
方向 |
ロボットが旋回する方向：左または右。 |
例
開始したとき :: hat events
[Turn right, then stop.]
[右 v] へ旋回
(2) 秒待つ
走行停止
ターン#
turn forスタックブロックは、ロボットを指定された角度だけ左右に回転させます。回転角度はロボットの現在位置を基準としています。プロジェクトは、ロボットの回転が完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックが実行されます。
[右 v] へ (90) 度旋回 ▶
パラメータ |
説明 |
|---|---|
方向 |
ロボットが旋回する方向：左または右。 |
角度 |
ロボットが回転する角度（度）。整数または小数で指定できます。 |
そして待たない |
矢印（▶）を選択してブロックを展開すると、「待機しない」と表示されるので、スタック内の次のブロックがすぐに実行されます。 |
例
開始したとき :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
[左 v] へ (90) 度旋回 ▶
[右 v] へ (180) 度旋回 ▶
見出しに目を向ける#
方位とは、ロボットが向いている方向のことで、度数で表されます。方位へ旋回スタックブロックは、ロボットを-359度から359度までの特定の方位に向けます。ロボットは、目標の方位に到達するために最短の方向へ旋回します。
開始時の方位は0度です。
プロジェクトでは、ロボットの旋回が完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックが実行されます。
ヘディング (90) 度へ旋回 ▶
パラメータ |
説明 |
|---|---|
見出し |
ロボットが向くべき方向。範囲は-359度から359度まで。 |
そして待たない |
矢印（▶）を選択してブロックを展開すると、「待機しない」と表示されるので、スタック内の次のブロックがすぐに実行されます。 |
例
開始したとき :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
ヘディング (90) 度へ旋回 ▶
(2) 秒待つ
ヘディング (180) 度へ旋回 ▶
(2) 秒待つ
ヘディング (270) 度へ旋回 ▶
(2) 秒待つ
ヘディング (0) 度へ旋回 ▶
(2) 秒待つ
回転する#
回転方向転換スタックブロックは、ロボットを特定の回転方向に向けます。
回転とは、ロボットがどれだけ回転したかを示すもので、度数で表されます。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されています。回転は、set drive rotation ブロックを使用して設定することもできます。
回転値は絶対値です。つまり、旋回方向はロボットの現在の回転角度によって決まります。右に旋回すると回転角度が大きくなり、左に旋回すると回転角度が小さくなります。
例えば、ロボットが0度の位置から始まり、720度回転させると、右に2回転します。次に360度回転させると、360度は720度より小さいため、左に1回転します。
プロジェクトでは、ロボットの旋回が完了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックが実行されます。
回転 (90) 度へ旋回 ▶
パラメータ |
説明 |
|---|---|
回転 |
ロボットが回転する角度（度数）。整数または小数を指定できます。 |
そして待たない |
矢印（▶）を選択してブロックを展開すると、「待機しない」と表示されるので、スタック内の次のブロックがすぐに実行されます。 |
例
開始したとき :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
回転 (-90) 度へ旋回 ▶
(2) 秒待つ
回転 (450) 度へ旋回 ▶
運転をやめる#
「運転停止」スタックブロックは、ロボットの動きを停止させます。
走行停止
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
例
開始したとき :: hat events
[Drive forward, then stop.]
[前進 v] へ走行
[4] 秒待つ
走行停止
設定#
駆動速度を設定する#
走行速度設定スタックブロックは、ロボットの走行速度を指定します。パーセンテージが高いほどロボットは速く走行し、低いほど遅く走行します。
すべてのプロジェクトは、ロボットがデフォルトで50%の速度で走行するところから始まります。
注: 速度を速くするとロボットの走行速度は速くなりますが、精度が低下する可能性があります。速度を遅くするとロボットの走行速度は遅くなりますが、精度は向上する可能性があります。
走行速度を (50) [% v] に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
速度 |
0%から100%までの走行速度。 |
ユニット |
速度の単位：% |
例
開始したとき :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
[前進 v] へ (100) [mm v] 走行 ▶
(1) 秒待つ
[Move slower.]
走行速度を (20) [% v] に設定
[前進 v] へ (100) [mm v] 走行 ▶
(1) 秒待つ
[Move faster.]
走行速度を (100) [% v] に設定
[前進 v] へ (100) [mm v] 走行 ▶
(1) 秒待つ
旋回速度を設定#
旋回速度設定スタックブロックは、ロボットがどれくらいの速さで旋回するかを指示します。パーセンテージが高いほどロボットは速く旋回し、低いほど遅く旋回します。
すべてのプロジェクトは、ロボットがデフォルトで50%の速度で旋回するところから始まります。
注: 速度が速いほどロボットの旋回速度は速くなりますが、精度が低下する可能性があります。速度が遅いほどロボットの旋回速度は遅くなりますが、精度は向上する可能性があります。
旋回速度を (50) [% v] に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
速度 |
旋回速度を0%から100%まで設定します。 |
ユニット |
速度の単位：% |
例
開始したとき :: hat events
[Turn at default velocity.]
[右 v] へ (100) 度旋回 ▶
(1) 秒待つ
[Turn slower.]
旋回速度を (20)% に設定
[右 v] へ (100) 度旋回 ▶
(1) 秒待つ
[Turn faster.]
旋回速度を (100)% に設定
[右 v] へ (100) 度旋回 ▶
(1) 秒待つ
ドライブヘディングを設定する#
方位とは、ロボットが向いている方向のことで、度数で表されます。set drive headingスタックブロックは、ロボットの現在の方位を新しい方位値に変更します。
例えば、ロボットが右を向いた場合、方位を0度に設定すると、その右向きの位置が新たな0度になります。その後、ロボットはその新たな方位に基づいて他の位置に旋回することができます。
走行ヘディングを (0) 度に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
見出し |
ロボットに設定する方位角の値（度数）。 |
例
開始したとき :: hat events
[Turn to the left.]
走行ヘディングを (90) 度に設定
ヘディング (0) 度へ旋回 ▶
ドライブの回転方向を設定します#
回転とは、ロボットがどれだけ回転したかを示すもので、度数で表されます。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されています。set drive rotationスタックブロックは、ロボットの現在の回転値を新しい値に変更します。
例えば、ロボットが右に2回転した場合、回転角度は720度になります。回転角度を0度に設定すると、720度から0度にリセットされます。その後、ロボットはその新しい値に基づいて回転することができます。
走行回転を (0) 度に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
回転 |
ロボットに設定する回転角度（度数）。整数または小数を指定できます。 |
例
開始したとき :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
走行回転を (720) 度に設定
回転 (0) 度へ旋回 ▶
ドライブのタイムアウトを設定する#
set drive timeoutスタックブロックは、ロボットが動作を完了するまでの試行時間を秒単位で設定します。ロボットがその時間内に動作を完了できない場合、試行を停止してスタック内の次のブロックに進みます。これにより、ロボットが動作中に停止してしまうのを防ぎます。
走行タイムアウトを (1) 秒に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
時間 |
ロボットが動作を完了するために試行できる秒数。整数または小数を指定できます。 |
例
開始したとき :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
走行タイムアウトを (1) 秒に設定
[前進 v] へ (25) [インチ v] 走行 ▶
[右 v] へ (90) 度旋回 ▶
価値観#
運転は終了しました#
走行完了ブール値ブロックは、ロボットの移動が完了したかどうかを報告します。これは、ロボットの動きに基づいて他の動作のタイミングを制御するために使用できます。
正解 — ロボットの移動が完了しました。
誤り — ロボットはまだ動いています。
このブロックは、待機しない パラメータを持つドライブトレインブロックと連携して動作します。
<走行完了？>
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
例
開始したとき :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
[前進 v] へ (200) [mm v] 走行 ◀ 待たない
<走行完了？> まで待つ
[右 v] へ (360) 度旋回 ▶
ドライブが動いています#
駆動装置が動いているというブール値ブロックは、ロボットが動いているかどうかを報告します。これは、ロボットの動きに基づいて他の動作のタイミングを制御するために使用できます。
正解 — ロボットは動いています。
誤り — ロボットは動いていません。
このブロックは、待機しない パラメータを持つドライブトレインブロックと連携して動作します。
<走行中？>
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
例
開始したとき :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
[前進 v] へ (200) [mm v] 走行 ◀ 待たない
<走行中？> の間繰り返す
[Still Moving...] を表示 ▶
(0.1) 秒待つ
スクリーンをクリア
終わり
[Done!] を表示 ▶
ドライブヘッジ#
方位とは、ロボットが向いている方向のことで、度数で表されます。駆動方位レポーターブロックは、0度から359.99度までの方位を報告します。
ロボットの初期進行方向は0度です。
(走行ヘディング（度）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
例
開始したとき :: hat events
[Display the heading after turning.]
[右 v] へ (450) 度旋回 ▶
(走行ヘディング（度）) をスクリーンに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
駆動回転#
回転とは、ロボットがどれだけ回転したかを示すもので、単位は度です。プロジェクトの開始時には、回転値は0度に設定されます。ドライブ回転レポーターブロックは、ロボットの現在の回転角度を報告します。
右に回すと回転角度が大きくなり、左に回すと回転角度が小さくなります。例えば、右に2回転すると、720度の回転として表示されます。
(走行回転角（度）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
例
開始したとき :: hat events
[Display the rotation after turning.]
[右 v] へ (450) 度旋回 ▶
(走行回転角（度）) をスクリーンに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
駆動速度#
走行速度レポーターブロックは、ロボットがどれくらいの速さで走行しているかを報告します。
(走行速度（[% v]）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
ユニット |
速度の単位：% |
例
開始したとき :: hat events
[Display the velocity after driving.]
[前進 v] へ (200) [mm v] 走行 ▶
(走行速度（[% v]）) をスクリーンに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
モーション#
Flingは、吸気モーターを使ってボールを吸い込んだり、射出したりします。カタパルトとカタパルトアームの張力モーターがボールを発射し、張力によってボールの飛距離が変わります。
各モーターにはそれぞれ回転方向のオプションがあります。回転方向の名前は、そのモーターがFling上でどのように動くかを表しています。
行動#
スピンモーター#
スピンモータースタックブロックは、モーターを2つの方向のいずれかに永久に回転させます。モーターは、別の方向に回転させたり、停止させたりといった別の動作が与えられるまで回転し続けます。
[IntakeMotor v] を [摂取量 v] へ回転
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
回転させるモーター:
|
方向 |
モーターの回転方向：
|
例
開始したとき
[Spin the Intake Motor before stopping.]
[IntakeMotor v] を [摂取量 v] へ回転
(1) 秒待つ
[IntakeMotor v] を停止
スピンモーター#
spin motor forスタックブロックは、モーターを特定の距離だけ回転させます。回転はモーターの現在位置を基準としています。プロジェクトは、モーターの回転が終了するまで待機し、その後スタック内の次のブロックが実行されます。
[IntakeMotor v] を [摂取量 v] へ [90] [度 v] 回転 ▶
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
回転させるモーター:
|
方向 |
モーターの回転方向：
|
距離 |
モーターが回転する距離。度は整数を使用します。回転数は整数または小数を使用できます。 |
ユニット |
距離の単位：度または回転数。 |
そして待たない |
矢印（▶）を選択してブロックを展開すると、「待機しない」と表示されるので、スタック内の次のブロックがすぐに実行されます。 |
例
開始したとき
[Collect a Ball with the Intake Motor.]
[IntakeMotor v] を [摂取量 v] へ [1] [回転 v] 回転 ▶
モーターを回転させて位置を合わせる#
モーターを所定の位置に回転させるスタックブロックは、モーターを特定の位置まで回転させます。
モーターの位置は、回転した角度を表し、度または回転数で測定されます。1回転は360度です。プロジェクトの開始時には、モーターの位置は0度に設定されています。モーターの位置は、モーター位置の設定ブロックを使用して設定することもできます。
位置値は絶対値です。つまり、回転方向はモーターの現在位置によって決まります。
例えば、モーターが0度の位置から始まり、720度の位置まで回転した場合、2回転前進します。その後、360度の位置まで回転した場合、360度は720度より小さいため、1回転後退します。
[CatapultMotor v] を位置 [90] [度 v] へ回転 ▶
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
回転させるモーター:
|
位置 |
モーターが回転する位置の値。度は整数を使用します。回転数は整数または小数を使用できます。 |
ユニット |
位置の単位：度または回転。 |
そして待たない |
矢印（▶）を選択してブロックを展開すると、「待機しない」と表示されるので、スタック内の次のブロックがすぐに実行されます。 |
例
開始したとき
[Move the Catapult Motor to a launch position.]
[CatapultMotor v] を位置 [2600] [度 v] へ回転 ▶
モーターを停止する#
モーター停止スタックブロックは、選択したモーターを停止します。
[IntakeMotor v] を停止
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
停止するモーター:
|
例
開始したとき
[Spin the Intake Motor, then stop it.]
[IntakeMotor v] を [摂取量 v] へ回転
(1) 秒待つ
[IntakeMotor v] を停止
設定#
モーター速度を設定する#
モーター速度設定スタックブロックは、モーターの回転速度を指定します。パーセンテージが高いほどモーターは速く回転し、低いほど遅く回転します。
すべてのプロジェクトは、各モーターがデフォルトで50%の速度で回転する状態から始まります。
注: 速度を速くするとモーターの回転速度は速くなりますが、精度が低下する可能性があります。速度を遅くするとモーターの回転速度は遅くなりますが、精度は向上する可能性があります。
[CatapultMotor v] の速度を [50] [% v] に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
速度を設定するモーター:
|
速度 |
モーターの回転速度。パーセントは0%から100%までの整数で表されます。 |
ユニット |
速度の単位：%。 |
例
開始したとき
[Set the Catapult Motor velocity before moving it.]
[CatapultMotor v] の速度を [75] [% v] に設定
[CatapultMotor v] を位置 [2600] [度 v] へ回転 ▶
モータータイムアウトを設定する#
set motor timeoutスタックブロックは、モーターが動作を完了するまでの試行時間を設定します。モーターがその時間内に動作を完了できない場合、試行を停止してスタック内の次のブロックに進みます。これにより、モーターが動作中に停止してしまうのを防ぎます。
[CatapultMotor v] のタイムアウトを [1] 秒に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
タイムアウトを設定するモーター:
|
時間 |
モーターが動作を完了するまでの試行時間（秒）。整数または小数を指定できます。 |
例
開始したとき
[Limit how long the Catapult Motor will wait to move.]
[CatapultMotor v] のタイムアウトを [2] 秒に設定
[CatapultMotor v] を位置 [5000] [度 v] へ回転 ▶
位置#
運動位置#
モーターの位置とは、モーターが回転した角度のことで、度または回転数で測定されます。1回転は360度に相当します。モーター位置レポーターブロックは、モーターの現在の位置を報告します。
プロジェクト開始時、モーターの位置は0度に設定されます。モーターが正方向に1回転すると、位置は360度、つまり1回転となります。モーターが逆方向に回転すると、位置は負の値になります。
([CatapultMotor v] の位置（[度 v]）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
位置を報告するモーター:
|
ユニット |
モーターの位置を報告する単位：度または回転数。 |
モーター位置を設定する#
モーターの位置とは、モーターが回転した角度のことで、度または回転数で表されます。1回転は360度です。モーター位置設定スタックブロックは、モーターの現在の位置を新しい値に変更します。
例えば、モーターが180度まで回転している場合、位置を0度に設定すると、その位置は180度から0度にリセットされます。その後、モーターはその新しい値に基づいて回転できるようになります。
[CatapultMotor v] の位置を [0] [度 v] に設定
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
位置を設定するモーター:
|
位置 |
モーターに設定する位置の値。度は整数を使用します。回転数は整数または小数を使用できます。 |
ユニット |
位置の単位：度または回転。 |
例
開始したとき
[Set the Catapult Motor position, then return to 0 degrees.]
[CatapultMotor v] の位置を [2600] [度 v] に設定
[CatapultMotor v] を位置 [0] [度 v] へ回転 ▶
価値観#
モーターが完成しました#
モーター完了ブールブロックは、モーターの動作が完了したかどうかを報告します。これは、モーターの動きに基づいて他の動作のタイミングを制御するために使用できます。
正解 — モーターは動作を終えました。
誤り — モーターはまだ動いています。
このブロックは、and don’t wait パラメーターを持つ次のモーションブロックと連携して動作します: spin motor for および spin motor to position。
<[IntakeMotor v] 完了？>
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
動作完了を報告するモーター:
|
モーターが回転している#
モーターが回転しています ブール値ブロックは、モーターが回転しているかどうかを報告します。これは、モーターの動きに基づいて他の動作のタイミングを制御するために使用できます。
正解 — モーターは回転しています。
誤り — モーターは回転していません。
このブロックは、and don’t wait パラメーターを持つ次のモーションブロックと連携して動作します: spin motor for および spin motor to position。
<[IntakeMotor v] 回転中？>
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
回転しているかどうかを報告するモーター:
|
モーター速度#
モーター速度レポーターブロックは、モーターの回転速度を-100%から100%までのパーセンテージで報告します。
([IntakeMotor v] の速度（[% v]） :: custom-motion)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
モーター |
速度を報告するモーター:
|
ユニット |
モーター速度を報告する単位：%。 |
センシング#
色#
色がオブジェクトを見つけました#
Color found an object ブール値ブロックは、カラーセンサーが範囲内のオブジェクトを検出したかどうかを報告します。
正解 — カラーセンサーが物体を検出します。
誤り — カラーセンサーは物体を検出しません。
<[Color v] がオブジェクトを検出？>
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
色は色を検出する#
Color detected color ブール値ブロックは、検出された色相値に基づいて、カラーセンサーが指定された色を検出したかどうかを報告します。
正解 – センサーが指定された色を検出します。
誤り – センサーが指定された色を検出しません。
<[Color v] が [赤 v] を検出？>
パラメータ |
説明 |
|---|---|
色 |
有効な色:
|
色名#
色名レポーターブロックは、カラーセンサーによって現在検出されている色の名前を報告します。
([Color v] の色名)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
輝度#
明るさレポーターブロックは、カラーセンサーに反射される光の量を0%から100%までのパーセンテージで報告します。
パーセンテージが高いほど、カラーセンサーに反射される光の量が多くなります。パーセンテージが低いほど、反射される光の量が少なくなります。
([Color v] の明るさ（%）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |
色合い#
hueレポーターブロックは、カラーセンサーによって検出された色相を0～359度の数値として報告します。
色相とは、色相環上の数字を用いて色を表現する方法のことです。
([Color v] の色相（度）)
パラメータ |
説明 |
|---|---|
このブロックにはパラメータがありません。 |