ذراع

مقدمة

تتحكم وحدات الذراع في حركة الذراع الروبوتية V5 Workcell. تُستخدم هذه الوحدات لتحريك الذراع بين الإحداثيات، وضبط معايير حركتها، وإدارة إعدادها ومعايرتها.

يمكن استخدامها مع أداة المغناطيس الكهربائي لالتقاط ووضع الأشياء.

فيما يلي قائمة بالكتل المتاحة:

الإجراءات – التحكم في كيفية تحرك الذراع الروبوتية وعملها أثناء المشروع.

• حركة خطية – يحرك الذراع الروبوتية في خط مستقيم إلى موضع محدد باستخدام إحداثيات ديكارتية (x، y، z).

• حركة المفصل – يحرك كل مفصل من مفاصل الذراع الروبوتية إلى زاوية محددة.

• بدء عملية الإتقان – يبدأ روتين معايرة الذراع لمحاذاة المفاصل مع المواضع المرجعية.

• تفعيل إيقاف الطوارئ – يوقف على الفور جميع حركات الذراع الروبوتية من أجل السلامة.

الإعدادات – ضبط سلوك حركة الذراع الروبوتية ومعايرتها والأدوات الملحقة بها.

• set mastering – يحدد مواضع معايرة المرجع لمفاصل الذراع.

• ضبط الزاوية – يضبط اتجاه أداة نهاية الذراع.

• set tool – يحدد الأداة النشطة المرفقة بالذراع الروبوتية.

• ضبط سرعة الحركة الخطية – يضبط مدى سرعة قيام الذراع الروبوتية بالحركات الخطية.

• ضبط سرعة حركة المفاصل – يحدد سرعة دوران مفاصل الذراع لحركات المفاصل.

• ضبط على الحركة اليدوية – يسمح بوضع الذراع الروبوتية يدويًا.

• تعيين الأصل إلى الموضع الحالي – يعيّن الموضع الحالي كنقطة الأصل الجديدة.

القيم – الإبلاغ عن بيانات الموقع والمستشعرات من الذراع الروبوتية.

• موضع الذراع – يعيد الموضع الحالي (x، y، z) للذراع الروبوتية.

• قيمة مقياس الجهد المشترك – تُرجع الزاوية الحالية لمفصل معين باستخدام مقياس الجهد الخاص به.

الإجراءات

حركة خطية

تقوم كتلة الحركة الخطية بتحريك الذراع الروبوتية دون تدوير القاعدة إلى موضع محدد باستخدام إحداثيات ديكارتية (x، y، z) بالملليمترات باستخدام ضبط السرعة الخطية.

حرك الذراع في خط مستقيم إلى وضع

تحرك خطياً بـ [RoboticArm1 v] إلى x:[0] y:[0] z:[0]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
x	إحداثي الهدف س.
y	إحداثي الهدف y.
z	إحداثية الهدف z.

حركة مشتركة

تقوم كتلة حركة المفصل بتحريك الذراع الروبوتية بأقصر حركة مباشرة إلى موضع محدد باستخدام إحداثيات ديكارتية (x، y، z) بالملليمترات باستخدام ضبط سرعة المفصل.

حرك الذراع باستخدام حركة المفصل

تحرك مفصلياً بـ [RoboticArm1 v] إلى x:[0] y:[0] z:[0]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
x	إحداثي الهدف س.
y	إحداثي الهدف y.
z	إحداثية الهدف z.

بدء عملية الإتقان

تبدأ كتلة بدء عملية الإتقان عملية إتقان الذراع الروبوتية.

ابدأ عملية الإتقان

ابدأ عملية الإتقان لـ [RoboticArm1 v]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.

تفعيل زر التوقف الطارئ

يؤدي تفعيل زر التوقف الطارئ إلى إيقاف جميع حركات الذراع الروبوتية على الفور.

قم بتفعيل زر التوقف الطارئ

فعّل إيقاف الطوارئ لـ [RoboticArm1 v]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.

إعدادات

إتقان المجموعة

تقوم كتلة set mastering بتعيين مواضع الإتقان المرجعية لمفاصل الذراع الروبوتية يدويًا.

تحديد مواقع الإتقان المشتركة

اضبط إتقان [RoboticArm1 v] إلى j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
j1	موضع المعايرة للمفصل 1 بالدرجات.
j2	موضع المعايرة للمفصل 2 بالدرجات.
j3	موضع المعايرة للمفصل 3 بالدرجات.
j4	موضع المعايرة للمفصل 4 بالدرجات.

ضبط الزاوية

تقوم كتلة ضبط الزاوية بضبط الطرف النهائي للذراع الروبوتية ليتم رفعه لأعلى أو لأسفل.

اضبط زاوية الذراع

اضبط زاوية [RoboticArm1 v] إلى [لأعلى v]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
زاوية	أي زاوية يجب ضبطها: لأعلى لأسفل

مجموعة أدوات

تحدد كتلة set tool الأداة التي يستخدمها الذراع الروبوتي.

للحصول على معلومات حول برمجة أداة Electromagnet، انظر صفحة المغناطيس.

حدد الأداة النشطة

اضبط أداة [RoboticArm1 v] إلى [لا شيء v]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
أداة	تحديد الأداة المطلوبة: لا شيء مغناطيس كهربائي قلم تحديد

ضبط سرعة الحركة الخطية

تحدد كتلة set linear move speed مدى سرعة تحرك الذراع الروبوتية عند استخدام كتلة linear move.

اضبط سرعة الحركة الخطية للذراع

اضبط سرعة الحركة الخطية لـ [RoboticArm1 v] إلى [عادي v]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
سرعة	سرعة الخط المراد ضبطها: بطيء عادي (افتراضي) سريع

ضبط سرعة حركة المفاصل

تحدد كتلة set joint move speed مدى سرعة تحرك الذراع الروبوتية عند استخدام كتلة joint move.

اضبط سرعة حركة مفصل الذراع

اضبط سرعة الحركة المفصلية لـ [RoboticArm1 v] إلى [عادي v]

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
سرعة	سرعة المفصل المراد ضبطها: بطيء عادي (افتراضي) سريع

تم ضبط الحركة على الوضع اليدوي

تتيح لك خاصية “الضبط على الحركة اليدوية” تحريك الذراع الروبوتية بحرية باليد لتحديد موضعها أو تعليمها. لا يمكن تعطيل هذه الخاصية بعد استخدامها، بل يجب إعادة تشغيل المشروع لتعطيل وضع الحركة اليدوية.

تفعيل الحركة اليدوية

اضبط [RoboticArm1 v] على الحركة اليدوية

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.

حدد نقطة الأصل عند الموضع الحالي

تقوم كتلة تعيين الأصل إلى الموضع الحالي بتعيين موضع الذراع الحالي كنقطة الأصل الجديدة (0، 0، 0).

حدد نقطة الأصل

اضبط أصل [RoboticArm1 v] على الموقع الحالي

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.

قيم

وضع الذراع

تقوم كتلة موضع الذراع بالإبلاغ عن الإحداثيات x أو y أو z الحالية للذراع الروبوتية.

احصل على الوضع الحالي للذراع

(موقع [RoboticArm1 v] [x v])

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
المحاور	أي المحاور يجب إرجاع إحداثياتها: x y z

قيمة مقياس الجهد المشترك

تقوم كتلة قيمة مقياس الجهد المشترك بالإبلاغ عن قيمة مقياس الجهد الحالية لمفصل محدد.

قراءة قيمة مقياس الجهد للمفصل

(قيمة مقياس الجهد للمفصل [1] لـ [RoboticArm1 v])

المعلمة	وصف
جهاز	يتم تحديد الذراع الروبوتية المراد استخدامها، وذلك من خلال نافذة الأجهزة.
مشترك	أي مفصل يجب إرجاع قيمة مقياس الجهد الخاص به؟ 1 2 3 4