Ranka#

Įvadas #

Svirties blokai valdo V5 Workcell robotinės rankos judėjimą. Šie blokai naudojami rankai judinti tarp koordinačių, nustatyti jos judėjimo parametrus ir valdyti jos sąranką bei kalibravimą.

Juos galima naudoti kartu su įrankiu Elektromagnetas objektams pasirinkti ir padėti.

Žemiau pateikiamas galimų blokų sąrašas:

Veiksmai – valdyti robotinės rankos judėjimą ir veikimą projekto metu.

linijinis judėjimas – Robotinė ranka tiesia linija perkeliama į konkrečią padėtį naudojant Dekarto koordinates (x, y, z).
sąnario judesys – Kiekvieną robotinės rankos sąnarį perkelia tam tikru kampu.
pradėti kalibravimo procesą – Pradeda rankos kalibravimo procedūrą, kad jungtys būtų sulygiuotos su atskaitos pozicijomis.
aktyvuoti avarinį stabdymą – Dėl saugumo nedelsiant sustabdo visus robotinės rankos judesius.

Nustatymai – konfigūruokite robotinės rankos judėjimo elgseną, kalibravimą ir prijungtus įrankius.

set mastering – Nustato rankos sąnarių atskaitos kalibravimo pozicijas.
nustatyti kampą – Reguliuoja rankos galinio efektoriaus orientaciją.
set tool – Apibrėžia aktyvų įrankį, pritvirtintą prie robotinės rankos.
nustatyti tiesinį judėjimo greitį – Reguliuoja, kaip greitai robotinė ranka atlieka tiesinius judesius.
nustatyti sąnario judėjimo greitį – Nustato rankos sąnarių sukimosi greitį atliekant sąnarių judesius.
nustatytas rankiniam judėjimui – Leidžia rankiniu būdu nustatyti robotinės rankos padėtį.
nustatyti pradžios tašką į dabartinę padėtį – Nustato dabartinę padėtį kaip naują pradžios tašką.

Vertės – Pateikti robotinės rankos padėties ir jutiklių duomenis.

Rankos padėtis – Grąžina dabartinę robotinės rankos padėtį (x, y, z).
jungties potenciometro reikšmė – Grąžina dabartinį konkretaus sujungimo kampą, naudojant jo potenciometrą.

Veiksmai #

linijinis judėjimas #

Linijinio judėjimo blokas perkelia robotinę ranką į konkrečią padėtį nesukdamas pagrindo, naudodamas Dekarto (x, y, z) koordinates milimetrais, naudodamas nustatytą linijinį greitį.

Ranką judinkite tiesia linija į padėtį#

tiesinis judėjimas [RoboticArm1 v] į x:[0] y:[0] z:[0]

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
x	Tikslinė x koordinatė.
y	Tikslinė y koordinatė.
z	Tikslinė z koordinatė.

bendras judesys #

Blokas Sąnario judesys perkelia robotinę ranką trumpiausiu tiesioginiu judesiu į konkrečią padėtį, naudodamas Dekarto (x, y, z) koordinates milimetrais ir nustatytą jungties greitį.

Judinkite ranką naudodami sąnario judesius#

sujungties judėjimas [RoboticArm1 v] į x:[0] y:[0] z:[0]

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
x	Tikslinė x koordinatė.
y	Tikslinė y koordinatė.
z	Tikslinė z koordinatė.

pradėti įsisavinimo procesą #

Blokas pradėti įsisavinimo procesą pradeda robotinės rankos įsisavinimo procesą.

Pradėkite masteringo procesą#

pradėti [RoboticArm1 v] kalibravimo procesą

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

įjungti avarinį stabdymą #

Avarinio stabdymo aktyvavimo blokas nedelsiant sustabdo visus robotinės rankos judesius.

Įjunkite avarinį stabdymą#

aktyvuoti [RoboticArm1 v] avarinį stabdymą

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

Nustatymai #

seto masteringas #

Blokas nustatyti valdymą rankiniu būdu nustato robotinės rankos jungčių atskaitos valdymo padėtis.

Nustatykite jungtinio įvaldymo pozicijas#

nustatyti [RoboticArm1 v] kalibravimą j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.
j1	1-ojo jungties kalibravimo padėtis laipsniais.
j2	2-osios jungties kalibravimo padėtis laipsniais.
j3	3-iosios jungties kalibravimo padėtis laipsniais.
j4	4-osios jungties kalibravimo padėtis laipsniais.

nustatytas kampas #

Nustatytas kampas blokas reguliuoja robotinės rankos galinį efektorių, kad jis būtų laikomas aukštyn arba žemyn.

Nustatykite rankos kampą#

nustatyti [RoboticArm1 v] kampą į [aukštyn v]

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

kampas

Kurį kampą nustatyti:

aukštyn
žemyn

rinkinys įrankis #

Bloke nustatyti įrankį nustatoma, kurį įrankį naudoja robotinė ranka.

Informacijos apie elektromagneto įrankio kodavimą rasite Magneto puslapyje.

Nustatykite aktyvų įrankį#

nustatyti [RoboticArm1 v] įrankį į [nėra v]

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

įrankis

Kurį įrankį nustatyti:

nėra
elektromagnetas
žymeklis

nustatyti tiesinį judėjimo greitį #

Blokas nustatyti tiesinį judėjimo greitį nustato, kaip greitai juda robotinė ranka, kai naudojamas blokas tiesinis judėjimas.

Reguliuokite rankos tiesinį judėjimo greitį#

nustatyti [RoboticArm1 v] tiesinio judėjimo greitį į [normalus v]

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

greitis

Nustatomas tiesinis greitis:

lėtas
normalus (numatytasis)
greitas

nustatyti jungties judėjimo greitį #

Blokas nustatytas jungties judėjimo greitis nustato, kaip greitai juda robotinė ranka, kai naudojamas blokas jungties judėjimo.

Reguliuokite rankos sąnario judėjimo greitį#

nustatyti [RoboticArm1 v] sujungties judėjimo greitį į [normalus v]

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

greitis

Nustatomas jungties greitis:

lėtas
normalus (numatytasis)
greitas

nustatytas rankiniam judėjimui#

Blokas nustatytas rankiniam judėjimui leidžia laisvai judinti robotinę ranką rankomis pozicionavimo arba mokymo tikslais. Šio bloko negalima išjungti panaudojus. Norint išjungti rankinio judėjimo režimą, projektą reikia paleisti iš naujo.

Įgalinti rankinį judėjimą#

nustatyti [RoboticArm1 v] rankinį judėjimą

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

nustatyti pradinę padėtį į dabartinę padėtį #

Blokas nustatyti pradžios tašką į dabartinę padėtį nustato dabartinę rankos padėtį kaip naują pradžios tašką (0, 0, 0).

Nustatykite kilmės tašką#

nustatyti [RoboticArm1 v] pradžią į dabartinę padėtį

Parametras	Aprašymas
įrenginys	Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

Vertybės #

Rankos padėtis #

Bloke Rankos padėtis nurodoma dabartinė robotinės rankos x, y arba z koordinatė.

Gaukite dabartinę rankos padėtį#

([RoboticArm1 v] padėtis [x v])

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

kirviai

Kurių ašių koordinates grąžinti:

jungties potenciometro vertė#

Bloke Jungties potenciometro vertė nurodoma nurodytos jungties dabartinė potenciometro vertė.

Nuskaitykite jungties potenciometro vertę#

([RoboticArm1 v] sujungties [1] potenciometro reikšmė)

Parametras

Aprašymas

įrenginys

Kurią robotinę ranką naudoti, sukonfigūruota lange „Įrenginiai“.

sąnarys

Kuriai jungčiai grąžinti potenciometro reikšmę: