Lámh#

Réamhrá #

Rialaíonn na bloic Lámh gluaiseacht Lámh Róbatach V5 Workcell. Úsáidtear na bloic seo chun an lámh a bhogadh idir chomhordanáidí, a paraiméadair ghluaisne a shocrú, agus a socrú agus a calabrú a bhainistiú.

Is féidir iad a úsáid i dteannta an uirlis Leictreamaighnéad chun réad a phiocadh agus a chur.

Seo thíos liosta de na bloic atá ar fáil:

Gníomhartha – Rialú a dhéanamh ar an gcaoi a mbogann agus a oibríonn an Lámh Róbatach le linn tionscadail.

bogadh líneach – Bogann sé an Lámh Róbatach i líne dhíreach go suíomh ar leith ag baint úsáide as comhordanáidí Cairtéiseacha (x, y, z).
bogadh comhpháirteach – Bogann sé gach comhpháirt den Lámh Róbatach go huillinn shonrach.
tús a chur leis an bpróiseas máistreachta – Tosaíonn sé gnáthamh calabrúcháin na láimhe chun hailt a ailíniú le suíomhanna tagartha.
gníomhachtaigh stad éigeandála – Stopann sé seo gluaiseacht na Láimhe Róbataí láithreach ar mhaithe le sábháilteacht.

Socruithe – Cumraigh iompar gluaiseachta, calabrú agus uirlisí ceangailte na Láimhe Róbataí.

socraigh máistreacht – Socraíonn sé seo na suíomhanna calabrúcháin tagartha do chomhpháirteanna na láimhe.
socraigh uillinn – Coigeartaíonn sé treo éifeachtóir deiridh na láimhe.
socraigh uirlis – Sainmhíníonn sé an uirlis ghníomhach atá ceangailte leis an Lámh Róbatach.
socraigh luas gluaiseachta líneach – Coigeartaíonn sé cé chomh tapa agus a dhéanann an Lámh Róbatach gluaiseachtaí líneacha.
socraigh luas gluaiseachta comhpháirteach – Socraíonn sé luas rothlaithe chomhpháirteacha na láimhe le haghaidh gluaiseachtaí comhpháirteacha.
socraithe go gluaiseacht láimhe – Ceadaíonn sé seo an Lámh Róbatach a shuíomh de láimh.
socraigh bunús go suíomh reatha – Socraíonn sé an suíomh reatha mar an pointe tionscnaimh nua.

Luachanna – Tuairiscigh suíomh agus sonraí braiteora ón Lámh Róbatach.

Suíomh na láimhe – Tugann sé seo suíomh reatha (x, y, z) na Láimhe Róbataí ar ais.
luach poitéinsiméadar comhpháirteach – Tugann sé seo uillinn reatha comhpháirte ar leith ar ais ag baint úsáide as a phoitéinsiméadar.

Gníomhartha #

gluaiseacht líneach #

Bogann an bloc bogadh líneach an Lámh Róbatach gan an bonn a rothlú go suíomh ar leith ag baint úsáide as comhordanáidí Cairtéiseacha (x, y, z) i milliméadair ag baint úsáide as an treoluas líneach socraithe.

Bog an lámh i líne dhíreach go dtí suíomh#

bogadh líneach [RoboticArm1 v] go x:[0] y:[0] z:[0]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
x	Comhordanáid x na sprice.
y	Comhordanáid y na sprice.
z	Comhordanáid z na sprice.

gluaiseacht chomhpháirteach #

Bogann an bloc bogadh comhpháirteach an Lámh Róbatach sa ghluaiseacht dhíreach is giorra go suíomh ar leith ag baint úsáide as comhordanáidí Cairtéiseacha (x, y, z) i milliméadair ag baint úsáide as an treoluas comhpháirteach socraithe.

Bog an lámh ag baint úsáide as gluaiseacht chomhpháirteach#

bogadh comhpháirteach [RoboticArm1 v] go x:[0] y:[0] z:[0]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
x	Comhordanáid x na sprice.
y	Comhordanáid y na sprice.
z	Comhordanáid z na sprice.

tús a chur leis an bpróiseas máistreachta #

Tosaíonn an bloc tús a chur leis an bpróiseas máistreachta próiseas máistreachta na Láimhe Róbataí.

Tosaigh an próiseas máistreachta#

tosaigh próiseas máistreachta [RoboticArm1 v]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

stad éigeandála a ghníomhachtú #

Cuireann an bloc stad éigeandála gníomhachtaithe stad láithreach ar gach gluaiseacht den Lámh Róbatach.

Stad éigeandála a ghníomhachtú#

gníomhachtaigh stop éigeandála [RoboticArm1 v]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Socruithe #

máistreacht tacair #

Socraíonn an bloc socraigh máistreacht suíomhanna máistreachta tagartha hailt na Láimhe Róbataí de láimh.

Socraigh suíomhanna máistreachta comhpháirteacha#

socraigh máistreacht [RoboticArm1 v] go j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Paraiméadar	Cur síos
gléas	Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.
j1	Suíomh calabrúcháin don alt 1 i gcéimeanna.
j2	Suíomh calabrúcháin don alt 2 i gcéimeanna.
j3	Suíomh calabrúcháin don chomhpháirt 3 i gcéimeanna.
j4	Suíomh calabrúcháin don alt 4 i gcéimeanna.

uillinn socraithe #

Coigeartaíonn an bloc uillinn shocraithe éifeachtóir deiridh na Láimhe Róbataí chun é a choinneáil suas nó síos.

Socraigh uillinn na láimhe#

socraigh uillinn [RoboticArm1 v] go [suas v]

Paraiméadar

Cur síos

gléas

Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

uillinn

Cén uillinn atá le socrú:

suas
síos

uirlis socraithe #

Socraíonn an bloc socraigh uirlis cén uirlis atá á húsáid ag an Lámh Róbataic.

Le haghaidh eolais faoi chódú an uirlis Electromagnet, féach ar an leathanach Magnet.

Socraigh an uirlis ghníomhach#

socraigh uirlis [RoboticArm1 v] go [neamhní v]

Paraiméadar

Cur síos

gléas

Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

uirlis

Cén uirlis le socrú:

gan aon cheann
leictreamaighnéad
marcóir

socraigh luas gluaiseachta líneach #

Socraíonn an bloc socraigh luas gluaiseachta líneach cé chomh tapa agus a ghluaiseann an Lámh Róbatach nuair a úsáidtear an bloc gluaiseacht líneach.

Coigeartaigh luas gluaiseachta líneach an láimhe#

socraigh luas bogaidh líneach [RoboticArm1 v] go [gnáth v]

Paraiméadar

Cur síos

gléas

Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

luas

An luas líneach le socrú:

mall
gnáth (réamhshocraithe)
gasta

socraigh luas gluaiseachta comhpháirteach #

Socraíonn an bloc socraigh luas gluaiseachta comhpháirteach cé chomh tapa agus a ghluaiseann an Lámh Róbatach nuair a úsáidtear an bloc bogadh comhpháirteach.

Coigeartaigh luas gluaiseachta comhpháirteach na láimhe#

socraigh luas bogaidh chomhpháirtigh [RoboticArm1 v] go [gnáth v]

Paraiméadar

Cur síos

gléas

Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

luas

Luas an chomhpháirte le socrú:

mall
gnáth (réamhshocraithe)
gasta

socraithe go gluaiseacht láimhe#

Leis an mbloc socraithe go gluaiseacht láimhe is féidir an Lámh Róbatach a bhogadh go saor de láimh le haghaidh suíomh nó teagaisc. Ní féidir an bloc seo a dhíchumasú tar éis é a úsáid. Ní mór tionscadal a atosú chun mód gluaiseachta láimhe a dhíchumasú.

Cumasaigh gluaiseacht láimhe#

socraigh [RoboticArm1 v] go gluaiseacht láimhe

Paraiméadar	Cur síos
gléas	Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

socraigh bunús go dtí an suíomh reatha #

Socraíonn an bloc socraigh bunús go suíomh reatha suíomh reatha na láimhe mar an pointe tionscnaimh nua (0, 0, 0).

Socraigh an bunús#

socraigh bunphointe [RoboticArm1 v] go suíomh reatha

Paraiméadar	Cur síos
gléas	Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

Luachanna #

Seasamh na láimhe #

Tuairiscíonn an bloc Suíomh na Láimhe comhordanáid reatha x, y, nó z na Láimhe Róbataí.

Faigh suíomh reatha na láimhe#

(suíomh [RoboticArm1 v] [x v])

Paraiméadar

Cur síos

gléas

Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

aiseanna

Cé na haiseanna ar cheart comhordanáid an mhéid seo a leanas a thabhairt ar ais:

luach poitéinsiméadar comhpháirteach#

Tuairiscíonn an bloc luach poitéinsiméadar comhpháirteach luach poitéinsiméadar reatha comhpháirte sonraithe.

Léigh luach poitéinsiméadar comhpháirte#

(luach potaiméadair comhpháirte [1] [RoboticArm1 v])

Paraiméadar

Cur síos

gléas

Cén Lámh Róbatach le húsáid, cumraithe sa fhuinneog Gléasanna.

comhpháirteach

Cén comhpháirt le luach an phoitéinsiméadair a thabhairt ar ais: