팔

소개

Arm 블록은 V5 Workcell 로봇 팔의 움직임을 제어합니다. 이 블록을 사용하여 팔을 좌표 간에 이동시키고, 동작 매개변수를 설정하고, 설정 및 보정을 관리할 수 있습니다.

이들은 물체를 선택하고 배치하기 위해 전자석 도구와 함께 사용할 수 있습니다.

아래는 사용 가능한 블록 목록입니다.

액션 – 프로젝트 진행 중 로봇 팔의 움직임과 작동 방식을 제어합니다.

• 선형 이동 – 직교 좌표(x, y, z)를 사용하여 로봇 팔을 특정 위치로 직선으로 이동합니다.

• 관절 이동 – 로봇 팔의 각 관절을 특정 각도로 이동합니다.

• 마스터링 프로세스 시작 – 관절을 기준 위치에 맞추기 위해 팔의 보정 루틴을 시작합니다.

• 비상 정지 활성화 – 안전을 위해 로봇 팔의 모든 움직임을 즉시 정지합니다.

설정 – 로봇 팔의 동작 방식, 보정 및 부착된 도구를 구성합니다.

• 마스터링 설정 – 팔 관절의 기준 교정 위치를 설정합니다.

• 각도 설정 – 암의 엔드 이펙터 방향을 조정합니다.

• set tool – 로봇 팔에 부착된 활성 도구를 정의합니다.

• 선형 이동 속도 설정 – 로봇 팔이 선형 이동을 수행하는 속도를 조정합니다.

• 관절 이동 속도 설정 – 관절 이동 시 팔 관절의 회전 속도를 설정합니다.

• 수동 이동으로 설정 – 로봇 팔을 손으로 수동으로 위치시킬 수 있습니다.

• 원점을 현재 위치로 설정 – 현재 위치를 새로운 원점으로 설정합니다.

값 – 로봇 팔의 위치 및 센서 데이터를 보고합니다.

• 팔 위치 – 로봇 팔의 현재 (x, y, z) 위치를 반환합니다.

• 조인트 전위차계 값 – 전위차계를 사용하여 특정 조인트의 현재 각도를 반환합니다.

행위

선형 이동

선형 이동 블록은 선형 속도 설정을 사용하여 밀리미터 단위의 직교 좌표(x, y, z)를 이용해 베이스를 회전시키지 않고 로봇 팔을 특정 위치로 이동시킵니다.

팔을 일직선으로 움직여 원하는 위치로 이동하세요.

[RoboticArm1 v]을 x:[0] y:[0] z:[0]로 선형 이동

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
엑스	목표 x 좌표.
와이	목표 y 좌표.
지	목표 z 좌표.

관절 움직임

관절 이동 블록은 관절 속도 설정을 사용하여 밀리미터 단위의 직교 좌표(x, y, z)를 이용해 로봇 팔을 가장 짧은 직접 이동으로 특정 위치로 이동시킵니다.

관절 움직임을 이용하여 팔을 움직이세요

[RoboticArm1 v]을 x:[0] y:[0] z:[0]로 관절 이동

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
엑스	목표 x 좌표.
와이	목표 y 좌표.
지	목표 z 좌표.

마스터링 프로세스 시작

마스터링 프로세스 시작 블록은 로봇 팔의 마스터링 프로세스를 시작합니다.

마스터링 프로세스를 시작하세요

[RoboticArm1 v] 마스터링 프로세스 시작

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.

비상 정지 작동

비상 정지 블록을 작동시키면 로봇 팔의 모든 움직임이 즉시 멈춥니다.

비상 정지 버튼을 작동시키세요

[RoboticArm1 v] 비상 정지 활성화

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.

설정

세트 마스터링

설정 마스터링 블록은 로봇 팔 관절의 기준 마스터링 위치를 수동으로 설정합니다.

관절 마스터링 위치를 설정합니다.

[RoboticArm1 v] 마스터링을 j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
j1	1번 관절의 교정 위치(도).
j2	2번 관절의 교정 위치(도).
j3	3번 관절의 교정 위치(도).
j4	4번 관절의 교정 위치(도).

설정 각도

각도 설정 블록은 로봇 팔의 끝단 작동기를 위 또는 아래로 고정하는 각도를 조절합니다.

팔의 각도를 설정하세요

[RoboticArm1 v] 각도를 [위로 v]로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
각도	어떤 각도로 설정하시겠습니까? 위 아래

도구 설정

툴 설정 블록은 로봇 팔이 사용할 툴을 설정합니다.

전자석 도구 코딩에 대한 정보는 자석 페이지를 참조하세요.

활성 도구를 설정하세요

[RoboticArm1 v] 도구를 [없음 v]로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
도구	어떤 도구를 설정하시겠습니까? 없음 전자석 마커

선형 이동 속도 설정

선형 이동 속도 설정 블록은 선형 이동 블록을 사용할 때 로봇 팔이 얼마나 빨리 움직이는지를 설정합니다.

팔의 직선 이동 속도를 조절하세요

[RoboticArm1 v] 선형 이동 속도를 [보통 v]로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
속도	설정할 선형 속도: 느림 보통 (기본값) 빠름

관절 이동 속도 설정

set joint move speed 블록은 joint move 블록을 사용할 때 로봇 팔이 얼마나 빨리 움직이는지를 설정합니다.

팔 관절의 움직임 속도를 조절하세요

[RoboticArm1 v] 관절 이동 속도를 [보통 v]로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
속도	관절 속도 설정: 느림 보통 (기본값) 빠름

수동 작동으로 설정

수동 이동 모드 설정 블록을 사용하면 로봇 팔을 손으로 자유롭게 움직여 위치를 조정하거나 교육할 수 있습니다. 이 블록은 한 번 사용하면 비활성화할 수 없습니다. 수동 이동 모드를 비활성화하려면 프로젝트를 다시 시작해야 합니다.

수동 이동을 활성화합니다

[RoboticArm1 v]을 수동 이동으로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.

원점을 현재 위치로 설정합니다.

원점을 현재 위치로 설정 블록은 현재 팔의 위치를 ​​새로운 원점(0, 0, 0)으로 설정합니다.

원점을 설정하세요

[RoboticArm1 v] 원점을 현재 위치로 설정

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.

값

팔 위치

팔 위치 블록은 로봇 팔의 현재 x, y 또는 z 좌표를 보고합니다.

팔의 현재 위치를 가져옵니다.

([RoboticArm1 v] 위치 [x v])

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
축	다음 좌표 중 어느 축의 좌표를 반환하시겠습니까? x y z

조인트 전위차계 값

조인트 전위차계 값 블록은 지정된 조인트의 현재 전위차계 값을 보고합니다.

관절의 전위차계 값을 읽으십시오.

([RoboticArm1 v] 관절 [1] 포텐셔미터 값)

매개변수	설명
장치	사용할 로봇 팔은 장치 창에서 구성합니다.
관절	다음 중 어떤 전위차계 값을 어느 단자로 반환하십시오: 1 2 3 4