Kol#

giriiş #

Kol blokları, V5 Workcell Robotik Kolunun hareketini kontrol eder. Bu bloklar, kolu koordinatlar arasında hareket ettirmek, hareket parametrelerini ayarlamak ve kurulumunu ve kalibrasyonunu yönetmek için kullanılır.

Bunlar, nesneyi seçmek ve yerleştirmek için Elektromanyetik aracıyla birlikte kullanılabilir.

Aşağıda mevcut blokların listesi bulunmaktadır:

Eylemler – Proje süresince robotik kolun hareketini ve çalışmasını kontrol edin.

doğrusal hareket – Robotik Kolu Kartezyen (x, y, z) koordinatlarını kullanarak belirli bir konuma doğru düz bir çizgide hareket ettirir.
eklem hareketi – Robotik Kolun her bir eklemini belirli bir açıya hareket ettirir.
Ustalaşma sürecini başlat – Eklemleri referans pozisyonlarına hizalamak için kolun kalibrasyon rutinini başlatır.
acil durdurmayı etkinleştir – Güvenlik için Robotik Kolun tüm hareketlerini derhal durdurur.

Ayarlar – Robotik kolun hareket davranışını, kalibrasyonunu ve takılı aletlerini yapılandırın.

ayarlamaları ayarla – Kolun eklemleri için referans kalibrasyon pozisyonlarını ayarlar.
açıyı ayarla – Kolun uç efektörünün yönünü ayarlar.
alet ayarla – Robotik Kola bağlı aktif aleti tanımlar.
Doğrusal hareket hızını ayarla – Robotik Kolun doğrusal hareketleri ne kadar hızlı gerçekleştireceğini ayarlar.
eklem hareket hızını ayarla – Eklem hareketleri için kolun eklemlerinin dönüş hızını ayarlar.
manuel harekete ayarla – Robotik Kolun elle manuel olarak konumlandırılmasına olanak tanır.
başlangıç noktasını geçerli konuma ayarla – Geçerli konumu yeni başlangıç noktası olarak ayarlar.

Değerler – Robotik Koldan konum ve sensör verilerini raporlayın.

Kol pozisyonu – Robotik Kolun mevcut (x, y, z) pozisyonunu döndürür.
eklem potansiyometre değeri – Belirli bir eklemin potansiyometresini kullanarak mevcut açısını döndürür.

Eylemler #

doğrusal hareket #

Doğrusal hareket bloğu, doğrusal hızı ayarla kullanarak, Robotik Kolu tabanı döndürmeden, Kartezyen (x, y, z) koordinatlarını milimetre cinsinden kullanarak belirli bir konuma hareket ettirir.

Kolunuzu düz bir çizgi halinde istediğiniz konuma getirin.#

[RoboticArm1 v] kolunu x:[0] y:[0] z:[0] konumuna doğrusal taşı

Parametre	Tanım
cihaz	Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
X	Hedef x koordinatı.
y	Hedef y koordinatı.
z	Hedef z koordinatı.

eklem hareketi #

Eklem hareketi bloğu, Robotik Kolu, eklem hızını ayarla kullanarak, Kartezyen (x, y, z) koordinatlarını milimetre cinsinden kullanarak, belirli bir konuma en kısa doğrudan hareketle taşır.

Kolunuzu eklem hareketleriyle hareket ettirin.#

[RoboticArm1 v] kolunu x:[0] y:[0] z:[0] konumuna eklemli taşı

Parametre	Tanım
cihaz	Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
X	Hedef x koordinatı.
y	Hedef y koordinatı.
z	Hedef z koordinatı.

ustalaşma sürecine başlayın #

“Mastering işlemine başla” bloğu, robotik kolun mastering işlemini başlatır.

Mastering işlemine başlayın#

[RoboticArm1 v] kolunun mastering işlemini başlat

Parametre	Tanım
cihaz	Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

acil durdurmayı etkinleştir #

Acil durdurmayı etkinleştir bloğu, robotik kolun tüm hareketlerini anında durdurur.

Acil durdurmayı etkinleştirin#

[RoboticArm1 v] kolunda acil durumu aktifleştir

Parametre	Tanım
cihaz	Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

Ayarlar #

set mastering #

Ayarlama bloğu, robotik kol eklemlerinin referans konumlandırma pozisyonlarını manuel olarak ayarlar.

Ortak mastering pozisyonlarını ayarlayın.#

[RoboticArm1 v] kolunun mastering değerlerini j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0] olarak ayarla

Parametre	Tanım
cihaz	Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.
j1	1 numaralı eklemin kalibrasyon pozisyonu (derece cinsinden).
j2	2 numaralı eklemin kalibrasyon pozisyonu (derece cinsinden).
j3	3 numaralı eklemin kalibrasyon pozisyonu (derece cinsinden).
j4	4 numaralı eklemin kalibrasyon pozisyonu (derece cinsinden).

açı ayarı #

Açı ayarlama bloğu, robotik kolun uç elemanının yukarı veya aşağı doğru tutulmasını sağlar.

Kolun açısını ayarlayın.#

[RoboticArm1 v] kolunun açısını [yukarı v] olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

açı

Hangi açıyı ayarlamalı:

yukarı
aşağı

set aracı #

Alet ayarla bloğu, robotik kolun hangi aleti kullandığını ayarlar.

Elektromıknatıs aracının kodlanması hakkında bilgi için Mıknatıs sayfasına bakın.

Etkin aracı ayarlayın#

[RoboticArm1 v] kolunun ucunu [yok v] olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

alet

Hangi aleti ayarlamalı:

hiçbiri
elektromıknatıs
işaretleyici

doğrusal hareket hızını ayarla #

Doğrusal hareket hızını ayarla bloğu, doğrusal hareket bloğu kullanılırken Robotik Kolun ne kadar hızlı hareket edeceğini ayarlar.

Kolun doğrusal hareket hızını ayarlayın.#

[RoboticArm1 v] kolunun doğrusal hareket hızını [normal v] olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

hız

Ayarlanacak doğrusal hız:

yavaş
normal (varsayılan)
hızlı

eklem hareket hızını ayarla #

Eklem hareket hızını ayarla bloğu, eklem hareketi bloğu kullanılırken Robotik Kolun ne kadar hızlı hareket edeceğini ayarlar.

Kol ekleminin hareket hızını ayarlayın.#

[RoboticArm1 v] kolunun eklemli hareket hızını [normal v] olarak ayarla

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

hız

Eklem hızını ayarlama seçenekleri:

yavaş
normal (varsayılan)
hızlı

Manuel harekete ayarlandı#

Manuel hareket moduna ayarla bloğu, robotik kolun konumlandırma veya eğitim amacıyla elle serbestçe hareket ettirilmesine olanak tanır. Bu blok kullanıldıktan sonra devre dışı bırakılamaz. Manuel hareket modunu devre dışı bırakmak için projenin yeniden başlatılması gerekir.

Manuel hareketi etkinleştirin#

[RoboticArm1 v] kolunu manuel harekete al

Parametre	Tanım
cihaz	Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

Başlangıç noktasını mevcut konuma ayarla #

Başlangıç noktasını geçerli konuma ayarla bloğu, kolun geçerli konumunu yeni başlangıç noktası (0, 0, 0) olarak ayarlar.

Başlangıç noktasını ayarlayın#

[RoboticArm1 v] kolunun başlangıç noktasını mevcut konuma ayarla

Parametre	Tanım
cihaz	Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

Değerler #

Kol pozisyonu #

Kol pozisyonu bloğu, robotik kolun mevcut x, y veya z koordinatını bildirir.

Kolun mevcut konumunu alın.#

([RoboticArm1 v] kolu [x v] konumu)

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

eksenler

Koordinatlarını döndüreceğimiz eksenler:

eklem potansiyometre değeri#

Eklem potansiyometre değeri bloğu, belirtilen eklemin mevcut potansiyometre değerini bildirir.

Bir bağlantı noktasının potansiyometre değerini okuyun.#

([RoboticArm1 v] kolu [1] eklemi potansiyometre değeri)

Parametre

Tanım

cihaz

Kullanılacak robotik kol, Cihazlar penceresinde yapılandırılır.

eklem yeri

Potansiyometre değerini döndüreceğimiz bağlantı noktası hangisidir: