Pohyb#

Zavedení #

Kódovací robot VEX AIM využívá holonomický pohon pro pohyb vpřed, vzad, doleva, doprava nebo pod úhlem a zároveň se dokáže nezávisle otáčet. Pohybové bloky řídí, jak se robot pohybuje a otáčí, jak rychle se pohybuje a jak je sledována jeho poloha x a y.

Kruhový kompas od 0 do 315 stupňů obklopující tmavě šedý displej s tmavě modrou obrazovkou. Přední část robota směřuje na kompas s úhlem 0 stupňů.

Níže je uveden seznam všech bloků:

Akce – Pohyb a otáčení robota.

move — Pohybuje robota dopředu, dozadu, doleva nebo doprava natrvalo.
pohyb pod úhlem — Pohybuje robota pod určitým úhlem natrvalo.
move for — Pohybuje robota v určitém směru o nastavenou vzdálenost.
pohyb pod úhlem po dobu — Pohybuje robotem pod určitým úhlem na určitou vzdálenost.
turn — Otočí robota doleva nebo doprava natrvalo.
otoč se o — Otočí robota doleva nebo doprava o určitý počet stupňů.
otočit se do směru — Otočí robota směrem k určitému směru.
pohyb pomocí ovladače — Umožňuje řízení robota pomocí ovladače.
zastavit veškerý pohyb — Zastaví veškerý pohyb robota.

Nastavení – Upravte rychlost pohybu a otáčení.

nastavit rychlost pohybu — Říká robotovi, jak rychle se má pohybovat.
nastavit rychlost otáčení — Říká robotovi, jak rychle se má otáčet.

Poloha – Sledování a úprava polohy robota.

pozice — Vrátí aktuální souřadnici x nebo y robota.
nastavit pozici robota — Změní aktuální pozici robota v osách x a y na nové hodnoty.

Hodnoty – Zkontrolujte stav pohybu.

pohyb aktivní? — Hlásí, zda se robot pohybuje.
zatáčení aktivní? — Hlásí, zda se robot otáčí.
zastaveno? — Hlásí, zda se robot nepohybuje ani neotáčí.

Akce #

pohyb #

Blok move pohybuje robotem vpřed, vzad, doleva nebo doprava donekonečna s využitím aktuální rychlosti move velocity. Robot se bude pohybovat, dokud nedostane další akci, například pohyb jiným směrem, otočení nebo zastavení.

posunout blok zásobníku vpřed#

pohybovat [dopředu v]

Parametry	Popis
směr	Směr pohybu robota: vpřed vzad vlevo vpravo

Příklad

Když začnete, pokračujte dál#

při spuštění
[Move forward]
pohybovat [dopředu v]

pohybovat se pod úhlem #

Blok move at angle pohybuje robotem donekonečna v určitém úhlu s využitím aktuální hodnoty move velocity. Úhel je relativní vzhledem k aktuální poloze robota. Robot se bude pohybovat, dokud nedostane další akci, například pohyb jiným směrem, otočení nebo zastavení.

pohyb bloku zásobníku o 90 stupňů#

pohybovat pod úhlem (90) stupňů

Parametry	Popis
úhel	Úhel ve stupních, o který se robot pohne. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo od -360 do 360.

Příklady

Po spuštění se pohybuje doprava o 90 stupňů, čeká 1 sekundu, poté se pohybuje dopředu o 0 stupňů, čeká 1 sekundu a zastaví veškerý pohyb.#

při spuštění
[Move right, then move forward and stop.]
pohybovat pod úhlem (90) stupňů
čekat (1) sekund
pohybovat pod úhlem (0) stupňů
čekat (1) sekund
zastavit veškerý pohyb

Po spuštění se pohybuje diagonálně doprava pod úhlem 45,33 stupňů, čeká 1 sekundu a poté veškerý pohyb zastaví.#

při spuštění
[Move diagonally to the right and stop.]
pohybovat pod úhlem (45.33) stupňů
čekat (1) sekund
zastavit veškerý pohyb

pohnout se za #

Blok move for pohybuje robotem vpřed, vzad, doleva nebo doprava o určitou vzdálenost s využitím aktuální rychlosti move velocity. Směr je relativní vzhledem k aktuální pozici robota. Projekt počká, dokud se robot nedokončí s pohybem, než se spustí další blok v zásobníku.

posunout se vpřed pro blok stohu 200 mm#

pohybovat [dopředu v] na (200) [mm v] ▶

Parametry	Popis
směr	Směr pohybu robota: vpřed vzad vlevo vpravo
vzdálenost	Vzdálenost, kterou robot urazí. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo.
jednotka	Jednotka vzdálenosti: mm (milimetry) nebo palce.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

Příklad

po spuštění se posuňte vpřed o 200 mm stohovací blok#

při spuštění
[Move forward for 200 mm]
pohybovat [dopředu v] na (200) [mm v] ▶

pohybovat se pod úhlem pro #

Blok move at angle for pohybuje robotem pod určitým úhlem na určitou vzdálenost s využitím aktuální move velocity. Úhel je relativní vzhledem k aktuální poloze robota. Projekt počká, dokud se robot nedokončí s pohybem, než se spustí další blok v zásobníku.

pohybovat se pod úhlem pro blok zásobníku#

pohybovat pod úhlem (45) stupňů na (200) [mm v] ▶

Parametry	Popis
úhel	Úhel ve stupních, o který se robot pohne. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo od -360 do 360.
vzdálenost	Vzdálenost, kterou robot urazí. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo.
jednotka	Jednotka vzdálenosti: mm (milimetry) nebo palce.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

Příklady

Po spuštění se pohybuje doprava o 90 stupňů po dobu 50 mm a poté se pohybuje dopředu o 0 stupňů po dobu 100 mm.#

při spuštění
[Move right, then move forward.]
pohybovat pod úhlem (90) stupňů na (50) [mm v] ▶
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (100) [mm v] ▶

Po nastartování se pohybuje vpřed o 0 stupňů po dobu 100 mm, přičemž všechny LED diody červeně blikají.#

při spuštění
[Drive forward and blink all LEDs red.]
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (100) [mm v] ◀ a nečekat
nastavit barvu LED [lightall v] na [červená v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [červená v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund

otočit #

Blok turn otáčí robota doleva nebo doprava navždy s využitím aktuální rychlosti turn velocity. Robot se bude otáčet, dokud nedostane jinou akci, například pohyb nebo zastavení.

odbočte vpravo blok zásobníku#

otočit [vpravo v]

Parametry	Popis
směr	Směr otáčení robota: doleva nebo doprava.

Příklad

Po nastartování se otočí doleva, počká 1 sekundu a poté se veškerý pohyb zastaví.#

při spuštění
[Turn left, then stop.]
otočit [vlevo v]
čekat (1) sekund
zastavit veškerý pohyb

otočit se pro #

Blok turn for otočí robota doleva nebo doprava o určitý počet stupňů s využitím aktuální turn velocity. Otočení je relativní vzhledem k aktuálnímu směru, kterým se robot otáčí. Projekt počká, dokud se robot nedokončí s otáčením, než se spustí další blok v zásobníku.

odbočte doprava pro blok stohu o 90 stupňů#

otočit [vpravo v] o (90) stupňů ▶

Parametry	Popis
směr	Směr otáčení robota: doleva nebo doprava.
úhel	Počet stupňů, o které se robot otočí. Může to být celé číslo nebo desetinné číslo.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

Příklady

Po nastartování se otočí doleva o 90 stupňů a poté doprava o 180 stupňů.#

při spuštění
[Turn left, then turn around to the right.]
otočit [vlevo v] o (90) stupňů ▶
otočit [vpravo v] o (180) stupňů ▶

Po nastartování se otočí doprava o 180 stupňů, zatímco všechny LED diody modře blikají.#

při spuštění
[Turn right and blink all LEDs blue.]
otočit [vpravo v] o (180) stupňů ◀ a nečekat
nastavit barvu LED [lightall v] na [modrá v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [modrá v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund

otočit k nadpisu #

Směr otáčení je směr, kterým je robot otočen, měřený ve stupních. Blok zásobníku turn to heading otočí robota tak, aby čelem k určitému směru, s využitím aktuální turn velocity. Robot se otočí nejkratším směrem, aby dosáhl cílového směru.

Výchozí směr robota je 0 stupňů.

Projekt počká, dokud robot nedokončí otáčení, než se spustí další blok v zásobníku.

otočte se k nadpisu o 90 stupňů bloku zásobníku#

otočit na kurz (270) stupňů ▶

Parametry	Popis
záhlaví	Směr, kterým by se měl robot natočit, od -360 do 360 stupňů.
a nečekej	Vyberte šipku (▶) pro rozbalení bloku s textem a nečekejte, takže další blok v zásobníku se spustí ihned.

Příklady

při spuštění
[Turn to face each cardinal direction.]
otočit na kurz (90) stupňů ▶
čekat (2) sekund
otočit na kurz (180) stupňů ▶
čekat (2) sekund
otočit na kurz (270) stupňů ▶
čekat (2) sekund
otočit na kurz (0) stupňů ▶
čekat (2) sekund

Po spuštění se rychle otočí o 180 stupňů a všechny LED diody blikají zeleně.#

při spuštění
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
otočit na kurz (180) stupňů ◀ a nečekat
nastavit barvu LED [lightall v] na [zelená v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [zelená v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund

pohybovat se ovladačem #

Blok move with controller umožňuje řídit robota pomocí jednopákového ovladače. Tento blok čte vstup z ovladače pouze jednou, pokud není umístěn uvnitř smyčky, například forever smyčky. Pokud se smyčka zastaví a neexistují žádné další bloky, které robotovi říkají, aby se pohyboval, robot bude pokračovat v posledním směru, ve kterém jste stiskli joystick.

pohybovat s ovladačem

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

při spuštění
[Drive with the controller for five seconds.]
resetovat časovač
dokud <(časovač v sekundách) [math_less_than v] [5]>
pohybovat s ovladačem
konec
zastavit veškerý pohyb

zastavit veškerý pohyb #

Blok zásobníku zastavit veškerý pohyb zastaví veškerý pohyb robota.

zastavit veškerý pohyb bloku zásobníku#

zastavit veškerý pohyb

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

Po nastartování se otočí doprava, počká 1 sekundu a poté se veškerý pohyb zastaví.#

při spuštění
[Turn right, then stop.]
otočit [vpravo v]
čekat (1) sekund
zastavit veškerý pohyb

Nastavení #

nastavit rychlost pohybu #

Blok set move velocity říká robotovi, jak rychle se má pohybovat. Vyšší procento způsobí, že se robot bude pohybovat rychleji, a nižší procento ho bude pohybovat pomaleji.

Každý projekt začíná s robotem, který se standardně pohybuje rychlostí 50 %.

Rychlost pohybu 100 % odpovídá 200 milimetrům za sekundu (mmps).

nastavit rychlost pohybu na 50 % bloku zásobníku#

nastavit rychlost pohybu na (50)%

Parametry	Popis
rychlost	Rychlost pohybu od 0 % do 100 %.

Příklad

při spuštění
[Move forward at the default velocity.]
nastavit rychlost pohybu na (50)%
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (100) [mm v] ▶
čekat (1) sekund
[Move slower.]
nastavit rychlost pohybu na (20)%
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (100) [mm v] ▶
čekat (1) sekund
[Move faster.]
nastavit rychlost pohybu na (100)%
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (100) [mm v] ▶
čekat (1) sekund

nastavená rychlost otáčení #

Blok set turn velocity říká robotovi, jak rychle se má otáčet. Vyšší procento způsobí, že se robot bude otáčet rychleji, a nižší procento způsobí, že se robot bude otáčet pomaleji.

Každý projekt začíná s robotem, který se standardně otáčí rychlostí 50 %.

Rychlost otáčení 100 % odpovídá 150 stupňům za sekundu \(dps\).

nastavit rychlost otáčení na 50 % bloku stacku#

nastavit rychlost otáčení na (50)%

Parametry	Popis
rychlost	Rychlost otáčení od 0 % do 100 %.

Příklad

při spuštění
[Turn around at default velocity.]
nastavit rychlost otáčení na (50)%
otočit [vpravo v] o (180) stupňů ▶
čekat (1) sekund
[Turn around slower.]
nastavit rychlost otáčení na (20)%
otočit [vpravo v] o (180) stupňů ▶
čekat (1) sekund
[Turn around faster.]
nastavit rychlost otáčení na (100)%
otočit [vpravo v] o (180) stupňů ▶
čekat (1) sekund

Pozice #

pozice #

Blok hlášení pozice hlásí aktuální souřadnici x nebo y robota.

Na začátku projektu jsou polohy robota v osách x a y nastaveny na 0. Hodnoty poloh se mění s pohybem robota a lze je nastavit pomocí bloku set robot position.

Pozice x v mm reportérového bloku#

poloha [x v] v [mm v]

Parametry	Popis
koordinovat	Souřadnicová osa, která se má uvést: x nebo y.
jednotka	Jednotka polohy: mm (milimetry) nebo palce.

Příklad

Po spuštění se posune vpřed o 200 mm, resetuje pozici, posune se diagonálně pod úhlem 45 stupňů o 200 mm a vytiskne aktualizované souřadnice X a Y na obrazovku.#

při spuštění
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (200) [mm v] ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
nastavit polohu robota x: [0] y: [0]
pohybovat pod úhlem (45) stupňů na (200) [mm v] ▶
tisk (poloha [x v] v [mm v]) na obrazovce ▶
přesunout kurzor na další řádek na obrazovce
tisk (poloha [y v] v [mm v]) na obrazovce ▶

nastavení polohy robota #

Zásobníkový blok set robot position změní aktuální polohu robota v osách x a y na nové hodnoty.

Například pokud se robot vzdálil od svého počátečního bodu, nastavením x na 0 a y na 0 se aktuální poloha robota nastaví na novou pozici 0, 0. Robot pak může na základě této nové hodnoty sledovat budoucí pozice.

blok zásobníku nastavené pozice#

nastavit polohu robota x: [0] y: [0]

Parametry	Popis
x	Hodnota polohy x, která se má nastavit pro robota, v mm.
y	Hodnota polohy y, která se má nastavit pro robota, v mm.

Příklad

při spuštění
[Reset the robot's position after moving.]
pohybovat [dopředu v] na [60] [mm v] ▶
nastavit polohu robota x: [0] y: [0]
tisk (poloha [y v] v [mm v]) na obrazovce ▶

Hodnoty #

aktivní pohyb #

Logický blok move active hlásí, zda se robot pohybuje. To lze použít k řízení načasování dalších chování na základě pohybu robota.

Pravda – Robot se pohybuje.
Nepravda — Robot se nepohybuje.

Tento blok spolupracuje s bloky Motion, které mají parametr a nečekat.

je aktivní blok reportéra přesunut#

<pohyb aktivní?>

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

Po spuštění se robot posune vpřed o 200 mm, přičemž všechny LED diody červeně blikají. LED diody se během pohybu robota rozsvěcují a zhasínají každých 0,5 sekundy a po zastavení pohybu zůstanou zhasnuté.#

při spuštění
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (200) [mm v] ◀ a nečekat
dokud <pohyb aktivní?>
nastavit barvu LED [lightall v] na [červená v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund
konec
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]

aktivovat #

Logický blok turn active hlásí, zda se robot otáčí. To lze použít k řízení načasování dalších chování na základě pohybu robota.

Pravda – Robot se otáčí.
Nepravda — Robot se neotáčí.

Tento blok spolupracuje s bloky Motion, které mají parametr a nečekat.

zablokovat aktivního reportéra#

<otáčení aktivní?>

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

Po nastartování se otočí doprava o 180 stupňů, přičemž všechny LED diody červeně blikají. LED diody během otáčení blikají každých 0,5 sekundy a po dokončení otáčení zhasnou.#

při spuštění
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
otočit [vpravo v] o (180) stupňů ◀ a nečekat
dokud <otáčení aktivní?>
nastavit barvu LED [lightall v] na [červená v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]
čekat (0.5) sekund
konec
nastavit barvu LED [lightall v] na [vypnuto v]

zastavil #

Logický blok stopped hlásí, zda se robot nepohybuje ani neotáčí. To lze použít k řízení načasování dalších chování na základě pohybu robota.

Pravda – Robot se nepohybuje ani neotáčí.
Nepravda – Robot se pohybuje nebo otáčí.

je zastaven blok reportéra#

<zastaven?>

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

Po spuštění se robot během světelné show pohne vpřed o 200 mm a poté se otočí doprava o 180 stupňů, přičemž světelná show pokračuje. LED diody se během pohybu nebo otáčení střídají mezi zelenou a fialovou každých 0,5 sekundy. Jakmile se robot zastaví, světelná show končí a LED diody zhasnou.#

definovat light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
opakovat dokud <zastaven?>
nastavit barvu LED [lightall v] na [zelená v]
čekat (0.5) sekund
nastavit barvu LED [lightall v] na [fialová v]
čekat (0.5) sekund
konec


při spuštění
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
pohybovat pod úhlem (0) stupňů na (200) [mm v] ◀ a nečekat
light show
otočit [vpravo v] o (180) stupňů ◀ a nečekat
light show