Beweging#

Invoering #

De VEX AIM Coding Robot gebruikt een holonome aandrijving om vooruit, achteruit, naar links, naar rechts of onder een hoek te bewegen, en kan bovendien zelfstandig draaien. Bewegingsblokken bepalen hoe de robot beweegt en draait, hoe snel hij beweegt en hoe zijn x- en y-positie worden bijgehouden.

Ronde kompaswijzerplaat van 0-315 graden rond een donkergrijs display met een marineblauw scherm. De voorkant van de robot wijst naar 0 graden op de kompaswijzerplaat.

Hieronder vindt u een lijst van alle blokken:

Acties — Beweeg en draai de robot.

move — Verplaatst de robot voorwaarts, achterwaarts, naar links of naar rechts, oneindig lang.
bewegen onder een hoek — Beweegt de robot permanent onder een specifieke hoek.
move for — Verplaatst de robot in een specifieke richting over een ingestelde afstand.
beweeg onder een bepaalde hoek voor — Beweegt de robot onder een specifieke hoek over een specifieke afstand.
draaien — Draait de robot permanent naar links of rechts.
draaien voor — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.
draai naar een bepaalde richting — Draait de robot in een specifieke richting.
bewegen met controller — Hiermee kan de robot met de controller worden bestuurd.
stop alle beweging — Stopt alle beweging van de robot.

Instellingen — Pas de bewegings- en draaisnelheden aan.

set move velocity — Vertelt de robot hoe snel hij moet bewegen.
draaisnelheid instellen — Vertelt de robot hoe snel hij moet draaien.

Positie — Volg en wijzig de positie van de robot.

positie — Geeft de huidige x- of y-coördinaat van de robot weer.
robotpositie instellen — Wijzigt de huidige x- en y-positie van de robot naar nieuwe waarden.

Waarden — Controleer de bewegingsstatus.

beweging actief? — Rapporteert of de robot beweegt.
actief draaien? — Rapporteert of de robot draait.
gestopt? — Rapporteert of de robot niet beweegt en niet draait.

Acties #

beweging #

Het move-blok verplaatst de robot oneindig vooruit, achteruit, naar links of naar rechts met behulp van de huidige move velocity. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt gegeven, zoals bewegen in een andere richting, draaien of stoppen.

verplaats het stapelblok naar voren#

beweeg [vooruit v]

Parameters

Beschrijving

richting

De richting waarin de robot beweegt:

vooruit
achteruit
links
rechts

Voorbeeld

Als je eenmaal begonnen bent, ga dan verder.#

wanneer gestart
[Move forward]
beweeg [vooruit v]

bewegen onder een hoek #

Het stapelblok bewegen onder een hoek verplaatst de robot continu onder een specifieke hoek met behulp van de huidige bewegingssnelheid. De hoek is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt gegeven, zoals bewegen in een andere richting, draaien of stoppen.

draai het stapelblok 90 graden#

beweeg op (90) graden

Parameters	Beschrijving
hoek	De hoek, in graden, waaronder de robot beweegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn tussen -360 en 360.

Voorbeelden

Bij aanvang draait het apparaat 90 graden naar rechts, wacht 1 seconde, draait vervolgens 0 graden vooruit, wacht 1 seconde en stopt dan volledig.#

wanneer gestart
[Move right, then move forward and stop.]
beweeg op (90) graden
wacht (1) seconden
beweeg op (0) graden
wacht (1) seconden
stop alle beweging

Bij aanvang beweegt het apparaat diagonaal naar rechts onder een hoek van 45,33 graden, wacht 1 seconde en stopt vervolgens met bewegen.#

wanneer gestart
[Move diagonally to the right and stop.]
beweeg op (45.33) graden
wacht (1) seconden
stop alle beweging

verplaatsing voor #

Het blok move for in de stack verplaatst de robot vooruit, achteruit, naar links of naar rechts over een specifieke afstand met behulp van de huidige move velocity. De richting is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat het volgende blok in de stack wordt uitgevoerd.

Ga verder voor een stapelblok van 200 mm#

beweeg [vooruit v] voor (200) [mm v] ▶

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot beweegt: vooruit achteruit links rechts
afstand	De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
eenheid	De afstandseenheid: mm (millimeter) of inches.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

Wanneer je begint, ga dan 200 mm vooruit met het stapelblok.#

wanneer gestart
[Move forward for 200 mm]
beweeg [vooruit v] voor (200) [mm v] ▶

bewegen onder een hoek voor #

Het blok bewegen onder een hoek voor verplaatst de robot onder een specifieke hoek over een specifieke afstand met behulp van de huidige bewegingssnelheid. De hoek is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

bewegen onder een hoek voor het stapelblok#

beweeg op (45) graden voor (200) [mm v] ▶

Parameters	Beschrijving
hoek	De hoek, in graden, waaronder de robot beweegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn tussen -360 en 360.
afstand	De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
eenheid	De afstandseenheid: mm (millimeter) of inches.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeelden

Bij aanvang beweegt het apparaat 50 mm naar rechts onder een hoek van 90 graden, en vervolgens 100 mm naar voren onder een hoek van 0 graden.#

wanneer gestart
[Move right, then move forward.]
beweeg op (90) graden voor (50) [mm v] ▶
beweeg op (0) graden voor (100) [mm v] ▶

Bij het starten rijdt het voertuig 100 mm vooruit onder een hoek van 0 graden, terwijl alle LED’s rood knipperen.#

wanneer gestart
[Drive forward and blink all LEDs red.]
beweeg op (0) graden voor (100) [mm v] ◀ en niet wachten
stel [lightall v] LED-kleur in op [rood v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [rood v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden

draai #

Het draai-stapelblok laat de robot oneindig naar links of rechts draaien met behulp van de huidige draaisnelheid. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt gegeven, zoals bewegen of stoppen.

draai naar rechts stapelblok#

draai [rechts v]

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot draait: links of rechts.

Voorbeeld

Bij aanvang draait het apparaat naar links, wacht 1 seconde en stopt dan met bewegen.#

wanneer gestart
[Turn left, then stop.]
draai [links v]
wacht (1) seconden
stop alle beweging

draai voor #

Het draai voor-blok in de stapel laat de robot een specifiek aantal graden naar links of rechts draaien met behulp van de huidige draaisnelheid. De draai is relatief ten opzichte van de huidige kijkrichting van de robot. Het project wacht totdat de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai 90 graden naar rechts, stapel het blok#

draai [rechts v] voor (90) graden ▶

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot draait: links of rechts.
hoek	Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeelden

Bij het starten draait hij 90 graden naar links en vervolgens 180 graden naar rechts.#

wanneer gestart
[Turn left, then turn around to the right.]
draai [links v] voor (90) graden ▶
draai [rechts v] voor (180) graden ▶

Bij het starten draait het apparaat 180 graden naar rechts, terwijl alle LED’s blauw knipperen.#

wanneer gestart
[Turn right and blink all LEDs blue.]
draai [rechts v] voor (180) graden ◀ en niet wachten
stel [lightall v] LED-kleur in op [blauw v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [blauw v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden

naar koptekst #

Een koers is de richting waarin de robot kijkt, gemeten in graden. Het draaien naar koers-blok zorgt ervoor dat de robot naar een specifieke koers draait met behulp van de huidige draaisnelheid. De robot draait in de kortste richting om de doelkoers te bereiken.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai naar kop 90 graden stapelblok#

draai naar koers (270) graden ▶

Parameters	Beschrijving
kop	De richting waarin de robot moet kijken, van -360 tot 360 graden.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeelden

wanneer gestart
[Turn to face each cardinal direction.]
draai naar koers (90) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (180) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (270) graden ▶
wacht (2) seconden
draai naar koers (0) graden ▶
wacht (2) seconden

Bij het inschakelen draait het apparaat snel 180 graden, terwijl alle LED’s groen knipperen.#

wanneer gestart
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
draai naar koers (180) graden ◀ en niet wachten
stel [lightall v] LED-kleur in op [groen v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [groen v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden

bewegen met controller #

Met het stapelblok bewegen met controller kun je de robot besturen met de One Stick Controller. Dit blok leest de input van de controller slechts één keer, tenzij het in een lus wordt geplaatst, zoals een oneindige lus. Als de lus stopt en er geen andere blokken zijn die de robot aansturen, blijft de robot in de laatst gebruikte richting van de joystick bewegen.

beweeg met controller

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Drive with the controller for five seconds.]
reset timer
zolang <(timer in seconden) [math_less_than v] [5]>
beweeg met controller
einde
stop alle beweging

stop alle beweging #

Het stapelblok stop alle beweging stopt alle beweging van de robot.

stop alle beweging stapelblok#

stop alle beweging

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Bij aanvang draait het naar rechts, wacht 1 seconde en stopt dan met bewegen.#

wanneer gestart
[Turn right, then stop.]
draai [rechts v]
wacht (1) seconden
stop alle beweging

Instellingen #

stel bewegingssnelheid in #

Het blok set move velocity vertelt de robot hoe snel hij moet bewegen. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller beweegt en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer beweegt.

Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid beweegt.

Een bewegingssnelheid van 100% is gelijk aan 200 millimeter per seconde (mmps).

Stel de bewegingssnelheid in op 50%. Stapelblokkering#

stel beweegsnelheid in op (50)%

Parameters	Beschrijving
snelheid	De snelheid waarmee je van 0% naar 100% beweegt.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Move forward at the default velocity.]
stel beweegsnelheid in op (50)%
beweeg op (0) graden voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move slower.]
stel beweegsnelheid in op (20)%
beweeg op (0) graden voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden
[Move faster.]
stel beweegsnelheid in op (100)%
beweeg op (0) graden voor (100) [mm v] ▶
wacht (1) seconden

ingestelde draaisnelheid #

Het stapelblok set turn velocity vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer draait.

Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.

Een draaisnelheid van 100% is gelijk aan 150 graden per seconde \(dps\).

Stel de draaisnelheid in op 50%. Stapelblok.#

stel draaisnelheid in op (50)%

Parameters	Beschrijving
snelheid	De draaisnelheid varieert van 0% tot 100%.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Turn around at default velocity.]
stel draaisnelheid in op (50)%
draai [rechts v] voor (180) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn around slower.]
stel draaisnelheid in op (20)%
draai [rechts v] voor (180) graden ▶
wacht (1) seconden
[Turn around faster.]
stel draaisnelheid in op (100)%
draai [rechts v] voor (180) graden ▶
wacht (1) seconden

Positie #

positie #

Het positie-rapportageblok geeft de huidige x- of y-coördinaat van de robot weer.

Aan het begin van een project worden de x- en y-posities van de robot op 0 ingesteld. De positiewaarden veranderen naarmate de robot beweegt en kunnen worden ingesteld met behulp van het blok set robot position.

x-positie in mm-rapportageblok#

[x v] positie in [mm v]

Parameters	Beschrijving
coördineren	De coördinaatas die moet worden gerapporteerd: x of y.
eenheid	De positie-eenheid: mm (millimeter) of inches.

Voorbeeld

Bij het starten beweegt het apparaat 200 mm vooruit, reset het zijn positie, beweegt het diagonaal onder een hoek van 45 graden over een afstand van 200 mm en print het de bijgewerkte X- en Y-coördinaten op het scherm.#

wanneer gestart
beweeg op (0) graden voor (200) [mm v] ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
stel robotpositie in x: [0] y: [0]
beweeg op (45) graden voor (200) [mm v] ▶
druk ([x v] positie in [mm v]) af op scherm ▶
cursor naar volgende rij op scherm
druk ([y v] positie in [mm v]) af op scherm ▶

robotpositie instellen #

Het stackblok robotpositie instellen wijzigt de huidige x- en y-positie van de robot naar nieuwe waarden.

Als de robot bijvoorbeeld van zijn startpunt is afgeweken, zorgt het instellen van x op 0 en y op 0 ervoor dat de huidige locatie van de robot de nieuwe positie 0, 0 wordt. De robot kan vervolgens toekomstige posities volgen op basis van die nieuwe waarde.

plaats stapelblok#

stel robotpositie in x: [0] y: [0]

Parameters	Beschrijving
X	De x-positiewaarde die voor de robot moet worden ingesteld, in mm.
y	De y-positiewaarde die voor de robot moet worden ingesteld, in mm.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Reset the robot's position after moving.]
beweeg [vooruit v] voor [60] [mm v] ▶
stel robotpositie in x: [0] y: [0]
druk ([y v] positie in [mm v]) af op scherm ▶

Waarden #

actief bewegen #

Het Booleaanse blok move active geeft aan of de robot beweegt. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

Klopt — De robot beweegt.
Onjuist — De robot beweegt niet.

Dit blok werkt samen met bewegingsblokken die de parameter en niet wachten hebben.

is actief reporterblok#

<bewegen actief?>

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Bij het starten beweegt de robot 200 mm vooruit terwijl alle LED’s rood knipperen. De LED’s gaan elke 0,5 seconde aan en uit terwijl de robot beweegt en blijven uit nadat de beweging is gestopt.#

wanneer gestart
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
beweeg op (0) graden voor (200) [mm v] ◀ en niet wachten
zolang <bewegen actief?>
stel [lightall v] LED-kleur in op [rood v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden
einde
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]

activeer #

Het Booleaanse blok draai actief geeft aan of de robot draait. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

Klopt — De robot draait.
Onjuist — De robot draait niet.

Dit blok werkt samen met bewegingsblokken die de parameter en niet wachten hebben.

Activeer het meldpunt#

<draaien actief?>

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Bij het starten draait de robot 180 graden naar rechts, waarbij alle LED’s rood knipperen. De LED’s knipperen elke 0,5 seconde tijdens het draaien en gaan uit wanneer de draai is voltooid.#

wanneer gestart
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
draai [rechts v] voor (180) graden ◀ en niet wachten
zolang <draaien actief?>
stel [lightall v] LED-kleur in op [rood v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]
wacht (0.5) seconden
einde
stel [lightall v] LED-kleur in op [uit v]

gestopt #

Het Booleaanse blok gestopt geeft aan of de robot niet beweegt en ook niet draait. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

Klopt — De robot beweegt of draait niet.
Onjuist — De robot beweegt of draait.

is gestopt met het blokkeren van de verslaggever#

<gestopt?>

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Bij het opstarten beweegt de robot 200 mm vooruit terwijl hij een lichtshow uitvoert, waarna hij 180 graden naar rechts draait terwijl de lichtshow doorgaat. De LED’s wisselen elke 0,5 seconde tussen groen en paars terwijl de robot beweegt of draait. Zodra de robot stopt, eindigt de lichtshow en gaan de LED’s uit.#

definieer light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
herhaal totdat <gestopt?>
stel [lightall v] LED-kleur in op [groen v]
wacht (0.5) seconden
stel [lightall v] LED-kleur in op [paars v]
wacht (0.5) seconden
einde


wanneer gestart
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
beweeg op (0) graden voor (200) [mm v] ◀ en niet wachten
light show
draai [rechts v] voor (180) graden ◀ en niet wachten
light show