Ruch#

Wstęp #

Robot VEX AIM Coding wykorzystuje holonomiczny układ napędowy do poruszania się do przodu, do tyłu, w lewo, w prawo lub pod kątem, a także do niezależnego skręcania. Bloki ruchu kontrolują sposób poruszania się i skręcania robota, jego prędkość oraz śledzenie jego położenia X i Y.

Okrągła tarcza kompasu od 0 do 315 stopni otacza ciemnoszary wyświetlacz z granatowym ekranem. Przód robota jest skierowany w stronę 0 stopni na tarczy kompasu.

Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków:

Akcje — poruszanie i obracanie robotem.

move — Przesuwa robota do przodu, do tyłu, w lewo lub w prawo w nieskończoność.
ruch pod kątem — Przesuwa robota pod określonym kątem w nieskończoność.
ruch o — Przesuwa robota w określonym kierunku na ustaloną odległość.
przesuń pod kątem — Przesuwa robota pod określonym kątem na określoną odległość.
turn — Obraca robota w lewo lub prawo na zawsze.
turn for — Obraca robota w lewo lub prawo o określoną liczbę stopni.
obróć do kierunku — Obraca robota w kierunku określonego kierunku.
poruszaj się za pomocą kontrolera — Umożliwia sterowanie robotem za pomocą kontrolera.
zatrzymaj cały ruch — Zatrzymuje cały ruch robota.

Ustawienia — Dostosuj prędkość ruchu i obrotu.

ustaw prędkość ruchu — Informuje robota, jak szybko ma się poruszać.
ustaw prędkość skrętu — Informuje robota, jak szybko ma skręcić.

Pozycja — śledź i modyfikuj położenie robota.

pozycja — Raportuje aktualną współrzędną x lub y robota.
ustaw pozycję robota — Zmienia bieżącą pozycję x i y robota na nowe wartości.

Wartości — Sprawdź status ruchu.

ruch aktywny? — Raportuje, czy robot się porusza.
turn active? — Raportuje, czy robot się obraca.
zatrzymany? — Raportuje, czy robot nie porusza się ani nie obraca.

Akcje #

przenosić #

Blok stosu move porusza robota do przodu, do tyłu, w lewo lub w prawo w nieskończoność, wykorzystując aktualną prędkość ruchu. Robot będzie się poruszał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak ruch w innym kierunku, obrót lub zatrzymanie.

przesuń blok stosu do przodu#

jedź [do przodu v]

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym porusza się robot:

do przodu
do tyłu
w lewo
w prawo

Przykład

Kiedy zaczniesz, idź dalej#

gdy uruchomiony
[Move forward]
jedź [do przodu v]

poruszać się pod kątem #

Blok stosu ruch pod kątem porusza robota w nieskończoność pod określonym kątem, wykorzystując bieżącą prędkość ruchu. Kąt jest względny do aktualnej pozycji robota. Robot będzie się poruszał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak ruch w innym kierunku, obrót lub zatrzymanie.

przesuń blok stosu o 90 stopni#

leć pod kątem (90) stopni

Parametry	Opis
kąt	Kąt, pod jakim porusza się robot, wyrażony w stopniach. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna od -360 do 360.

Przykłady

Po uruchomieniu przesuwa się w prawo o 90 stopni, czeka 1 sekundę, a następnie przesuwa się do przodu o 0 stopni, czeka 1 sekundę i zatrzymuje cały ruch.#

gdy uruchomiony
[Move right, then move forward and stop.]
leć pod kątem (90) stopni
czekaj (1) sekund
leć pod kątem (0) stopni
czekaj (1) sekund
zatrzymaj wszystkie ruchy

Po uruchomieniu przesuwa się po przekątnej w prawo o 45,33 stopnia, czeka 1 sekundę, a następnie zatrzymuje cały ruch.#

gdy uruchomiony
[Move diagonally to the right and stop.]
leć pod kątem (45.33) stopni
czekaj (1) sekund
zatrzymaj wszystkie ruchy

ruszyć się #

Blok ruch dla stosu przesuwa robota do przodu, do tyłu, w lewo lub w prawo o określoną odległość, wykorzystując bieżącą prędkość ruchu. Kierunek jest względny do bieżącej pozycji robota. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

przesuń do przodu o 200 mm blok stosu#

leć [do przodu v] przez (200) [mm v] ▶

Parametry	Opis
kierunek	Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu do tyłu w lewo w prawo
dystans	Odległość, jaką pokonuje robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.
jednostka	Jednostka odległości: mm (milimetry) lub cale.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

po rozpoczęciu przesuwaj się do przodu o 200 mm blok stosu#

gdy uruchomiony
[Move forward for 200 mm]
leć [do przodu v] przez (200) [mm v] ▶

poruszać się pod kątem #

Blok ruch pod kątem w stosie przesuwa robota pod określonym kątem na określoną odległość, wykorzystując bieżącą prędkość ruchu. Kąt jest względny do aktualnej pozycji robota. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

przesuń pod kątem dla bloku stosu#

leć pod kątem (45) stopni przez (200) [mm v] ▶

Parametry	Opis
kąt	Kąt, pod jakim porusza się robot, wyrażony w stopniach. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna od -360 do 360.
dystans	Odległość, jaką pokonuje robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.
jednostka	Jednostka odległości: mm (milimetry) lub cale.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykłady

Po uruchomieniu przesuwa się w prawo o 90 stopni na 50 mm, a następnie do przodu o 0 stopni na 100 mm.#

gdy uruchomiony
[Move right, then move forward.]
leć pod kątem (90) stopni przez (50) [mm v] ▶
leć pod kątem (0) stopni przez (100) [mm v] ▶

Po uruchomieniu porusza się do przodu pod kątem 0 stopni na dystansie 100 mm, przy czym wszystkie diody LED migają na czerwono.#

gdy uruchomiony
[Drive forward and blink all LEDs red.]
leć pod kątem (0) stopni przez (100) [mm v] ◀ i nie czekaj
ustaw kolor LED [lightall v] na [czerwony v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [czerwony v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund

zakręt #

Blok stosu turn obraca robota w lewo lub w prawo w nieskończoność, wykorzystując aktualną prędkość obrotu. Robot będzie się obracał, dopóki nie zostanie mu przydzielona inna akcja, np. ruch lub zatrzymanie.

obróć w prawo blok stosu#

skręć [w prawo v]

Parametry	Opis
kierunek	Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.

Przykład

Po uruchomieniu skręca w lewo, czeka 1 sekundę, a następnie zatrzymuje cały ruch.#

gdy uruchomiony
[Turn left, then stop.]
skręć [w lewo v]
czekaj (1) sekund
zatrzymaj wszystkie ruchy

skręcić na #

Blok turn for obraca robota w lewo lub w prawo o określoną liczbę stopni, wykorzystując aktualną prędkość obrotu. Obrót jest względny w stosunku do aktualnego kierunku, w którym zwrócony jest robot. Projekt poczeka, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

skręć w prawo, aby uzyskać blok stosu 90 stopni#

skręć [w prawo v] o (90) stopni ▶

Parametry	Opis
kierunek	Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.
kąt	Liczba stopni, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykłady

Po rozpoczęciu skręca w lewo o 90 stopni, a następnie w prawo o 180 stopni.#

gdy uruchomiony
[Turn left, then turn around to the right.]
skręć [w lewo v] o (90) stopni ▶
skręć [w prawo v] o (180) stopni ▶

Po uruchomieniu obraca się w prawo o 180 stopni, jednocześnie migając wszystkimi diodami LED na niebiesko.#

gdy uruchomiony
[Turn right and blink all LEDs blue.]
skręć [w prawo v] o (180) stopni ◀ i nie czekaj
ustaw kolor LED [lightall v] na [niebieski v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [niebieski v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund

skręć w stronę kierunku #

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu turn to heading obraca robota w kierunku określonego kierunku, wykorzystując aktualną prędkość skrętu. Robot skręci w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć kierunek docelowy.

Początkowy kierunek robota wynosi 0 stopni.

Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok ze stosu.

obróć do kierunku 90 stopni bloku stosu#

skręć do kursu (270) stopni ▶

Parametry	Opis
nagłówek	Kierunek, w którym powinien być zwrócony robot, od -360 do 360 stopni.
i nie czekaj	Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykłady

gdy uruchomiony
[Turn to face each cardinal direction.]
skręć do kursu (90) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (180) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (270) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (0) stopni ▶
czekaj (2) sekund

Po uruchomieniu szybko obraca się o 180 stopni, jednocześnie migając wszystkimi diodami LED na zielono.#

gdy uruchomiony
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
skręć do kursu (180) stopni ◀ i nie czekaj
ustaw kolor LED [lightall v] na [zielony v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [zielony v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund

poruszaj się za pomocą kontrolera #

Blok stosu ruch za pomocą kontrolera umożliwia sterowanie robotem za pomocą kontrolera One Stick. Ten blok odczytuje dane z kontrolera tylko raz, chyba że zostanie umieszczony w pętli, np. pętli forever. Jeśli pętla się zatrzyma i nie ma innych bloków nakazujących robotowi ruch, robot będzie kontynuował ruch w kierunku, w którym ostatnio nacisnąłeś joystick.

steruj kontrolerem

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive with the controller for five seconds.]
zresetuj timer
dopóki <(timer w sekundach) [math_less_than v] [5]>
steruj kontrolerem
koniec
zatrzymaj wszystkie ruchy

zatrzymać wszelki ruch #

Blok stosu zatrzymaj cały ruch zatrzymuje cały ruch robota.

zatrzymaj cały ruch, blok stosu#

zatrzymaj wszystkie ruchy

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

Po uruchomieniu skręca w prawo, czeka 1 sekundę, a następnie zatrzymuje cały ruch.#

gdy uruchomiony
[Turn right, then stop.]
skręć [w prawo v]
czekaj (1) sekund
zatrzymaj wszystkie ruchy

Ustawienia #

ustaw prędkość ruchu #

Blok stosu ustaw prędkość ruchu informuje robota, jak szybko ma się poruszać. Wyższy procent powoduje, że robot porusza się szybciej, a niższy – wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od tego, że robot domyślnie porusza się z prędkością równą 50%.

Prędkość ruchu wynosząca 100% odpowiada 200 milimetrom na sekundę (mmps).

ustaw prędkość ruchu na 50% bloku stosu#

ustaw prędkość ruchu na (50)%

Parametry	Opis
prędkość	Prędkość, z jaką można się poruszać, od 0% do 100%.

Przykład

gdy uruchomiony
[Move forward at the default velocity.]
ustaw prędkość ruchu na (50)%
leć pod kątem (0) stopni przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move slower.]
ustaw prędkość ruchu na (20)%
leć pod kątem (0) stopni przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move faster.]
ustaw prędkość ruchu na (100)%
leć pod kątem (0) stopni przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund

ustaw prędkość skrętu #

Blok stosu ustaw prędkość skrętu informuje robota, jak szybko ma się skręcić. Wyższy procent powoduje, że robot skręca szybciej, a niższy – że skręca wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od ustawienia robota tak, aby domyślnie obracał się z prędkością równą 50%.

Prędkość skrętu wynosząca 100% odpowiada 150 stopniom na sekundę \(dps\).

ustaw prędkość obrotu na 50% bloku stosu#

ustaw prędkość obrotu na (50)%

Parametry	Opis
prędkość	Prędkość skrętu od 0% do 100%.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn around at default velocity.]
ustaw prędkość obrotu na (50)%
skręć [w prawo v] o (180) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn around slower.]
ustaw prędkość obrotu na (20)%
skręć [w prawo v] o (180) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn around faster.]
ustaw prędkość obrotu na (100)%
skręć [w prawo v] o (180) stopni ▶
czekaj (1) sekund

Pozycja #

pozycja #

Blok reportera position raportuje aktualną współrzędną x lub y robota.

Na początku projektu położenia x i y robota są ustawione na 0. Wartości położenia zmieniają się w miarę ruchu robota i można je ustawić za pomocą bloku ustaw pozycję robota.

pozycja x w bloku reporterowym mm#

pozycja [x v] w [mm v]

Parametry	Opis
koordynować	Oś współrzędnych do zgłoszenia: x lub y.
jednostka	Jednostka położenia: mm (milimetry) lub cale.

Przykład

Po uruchomieniu przesuwa się do przodu o 200 mm, resetuje pozycję, przesuwa się po przekątnej o 45 stopni o 200 mm i drukuje zaktualizowane współrzędne X i Y na ekranie.#

gdy uruchomiony
leć pod kątem (0) stopni przez (200) [mm v] ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
ustaw pozycję robota x: [0] y: [0]
leć pod kątem (45) stopni przez (200) [mm v] ▶
wydrukuj (pozycja [x v] w [mm v]) na ekranie ▶
ustaw kursor na następny wiersz na ekranie
wydrukuj (pozycja [y v] w [mm v]) na ekranie ▶

ustaw pozycję robota #

Blok stosu ustaw pozycję robota zmienia bieżącą pozycję x i y robota na nowe wartości.

Na przykład, jeśli robot oddalił się od punktu początkowego, ustawienie x na 0 i y na 0 spowoduje, że bieżąca lokalizacja robota stanie się nową pozycją 0, 0. Następnie robot może śledzić przyszłe pozycje na podstawie tej nowej wartości.

ustaw pozycję bloku stosu#

ustaw pozycję robota x: [0] y: [0]

Parametry	Opis
X	Wartość pozycji x, jaką należy ustawić dla robota, w mm.
y	Wartość pozycji y, którą należy ustawić dla robota, w mm.

Przykład

gdy uruchomiony
[Reset the robot's position after moving.]
leć [do przodu v] przez [60] [mm v] ▶
ustaw pozycję robota x: [0] y: [0]
wydrukuj (pozycja [y v] w [mm v]) na ekranie ▶

Wartości #

przesuń aktywny #

Blok logiczny move active informuje, czy robot się porusza. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

Prawda — robot się porusza.
Fałsz — robot się nie porusza.

Blok ten współpracuje z blokami Motion, które mają parametr i don’t wait.

jest aktywnym blokiem reporterów#

<ruch aktywny?>

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

Po uruchomieniu robot porusza się o 200 mm do przodu, migając jednocześnie wszystkimi diodami LED na czerwono. Diody LED włączają się i wyłączają co 0,5 sekundy podczas ruchu robota, a następnie pozostają wyłączone po jego zatrzymaniu.#

gdy uruchomiony
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
leć pod kątem (0) stopni przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
dopóki <ruch aktywny?>
ustaw kolor LED [lightall v] na [czerwony v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund
koniec
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]

włączyć #

Blok logiczny turn active informuje, czy robot się obraca. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

Prawda — robot się obraca.
Fałsz — Robot się nie obraca.

Blok ten współpracuje z blokami Motion, które mają parametr i don’t wait.

włącz blok reportera#

<obrót aktywny?>

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

Po uruchomieniu, skręca w prawo o 180 stopni, jednocześnie migając wszystkimi diodami LED na czerwono. Diody LED migają co 0,5 sekundy podczas skręcania i gasną po zakończeniu skrętu.#

gdy uruchomiony
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
skręć [w prawo v] o (180) stopni ◀ i nie czekaj
dopóki <obrót aktywny?>
ustaw kolor LED [lightall v] na [czerwony v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]
czekaj (0.5) sekund
koniec
ustaw kolor LED [lightall v] na [wyłączone v]

zatrzymał się #

Blok logiczny stopped informuje, czy robot nie porusza się ani nie obraca. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

Prawda — robot się nie porusza i nie obraca.
Fałsz — Robot porusza się lub obraca.

jest zatrzymany blok reportera#

<zatrzymany?>

Parametry	Opis
	Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

Po uruchomieniu robot porusza się do przodu o 200 mm, prezentując pokaz świetlny, a następnie skręca w prawo o 180 stopni, kontynuując pokaz. Diody LED zmieniają kolor z zielonego na fioletowy co 0,5 sekundy, gdy robot się porusza lub obraca. Po zatrzymaniu robota pokaz świetlny się kończy, a diody LED gasną.#

zdefiniuj light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
powtarzaj dopóki <zatrzymany?>
ustaw kolor LED [lightall v] na [zielony v]
czekaj (0.5) sekund
ustaw kolor LED [lightall v] na [fioletowy v]
czekaj (0.5) sekund
koniec


gdy uruchomiony
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
leć pod kątem (0) stopni przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
light show
skręć [w prawo v] o (180) stopni ◀ i nie czekaj
light show