Mozgás#

Bevezetés #

A VEX AIM kódolórobot holonomikus hajtásláncot használ az előre, hátra, balra, jobbra vagy szögben történő mozgáshoz, miközben önállóan is képes fordulni. A mozgásblokkok szabályozzák a robot mozgását és fordulását, a mozgás sebességét, valamint az x és y pozíciójának követését.

Kör alakú iránytű 0-315 fok között, sötétszürke kijelzőt körülvéve, sötétkék képernyővel. A robot eleje 0 fokban néz az iránytű tárcsáján.

Az alábbiakban az összes blokk listája található:

Műveletek — A robot mozgatása és forgatása.

mozgatás — Előre, hátra, balra vagy jobbra mozgatja a robotot örökké.
mozgatás szögben — A robotot egy adott szögben mozgatja örökké.
mozgatás ennyi ideig — Egy adott irányba, egy beállított távolságra mozgatja a robotot.
mozgatás adott szögben — Meghatározott szögben, adott távolságra mozgatja a robotot.
turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj előre — A robotot egy adott irányba fordítja.
mozgatás a vezérlővel — Lehetővé teszi a robot irányítását a vezérlővel.
minden mozgás leállítása — Leállítja a robot összes mozgását.

Beállítások – Mozgási és fordulási sebesség módosítása.

mozgási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan mozogjon.
fordulási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.

Pozíció – A robot pozíciójának nyomon követése és módosítása.

position — Megadja a robot aktuális x vagy y koordinátáját.
robot pozíció beállítása — A robot aktuális x és y pozícióját új értékekre módosítja.

Értékek — Mozgás állapotának ellenőrzése.

mozgás aktív? — Jelzi, hogy a robot mozog-e.
fordulás aktív? — Jelzi, hogy a robot fordul-e.
megállt? — Jelzi, hogy a robot nem mozog és nem is fordul.

Műveletek #

mozog #

A mozgás veremblokk a robotot a jelenlegi mozgási sebesség értékkel végtelenszer mozgatja előre, hátra, balra vagy jobbra. A robot addig mozog, amíg egy másik műveletet nem kap, például egy másik irányba mozdul el, megfordul vagy megáll.

előre mozgatás veremblokk#

mozgás [előre v]

Paraméterek

Leírás

irány

A robot mozgásiránya:

előre
hátra
balra
jobbra

Példa

Amikor elkezdődött, lépj tovább#

amikor elindul
[Move forward]
mozgás [előre v]

szögben mozog #

A mozgás szögben veremblokk a robotot egy adott szögben mozgatja az aktuális mozgási sebesség értékkel. A szög a robot aktuális pozíciójához viszonyított. A robot addig mozog, amíg egy másik műveletet nem kap, például egy másik irányba mozdul el, megfordul vagy megáll.

90 fokos blokkolás közben mozog#

mozgás (90) fokon

Paraméterek	Leírás
szög	A robot mozgásának szöge fokban megadva. Ez lehet egész vagy tizedes tört -360 és 360 között.

Példák

Indításkor 90 fokkal jobbra mozdul, 1 másodpercet vár, majd 0 fokkal előre mozdul, 1 másodpercet vár, és minden mozgást leállít.#

amikor elindul
[Move right, then move forward and stop.]
mozgás (90) fokon
várakozás (1) másodpercig
mozgás (0) fokon
várakozás (1) másodpercig
összes mozgás leállítása

Indításkor átlósan jobbra mozdul 45,33 fokban, vár 1 másodpercet, majd leállítja az összes mozgást.#

amikor elindul
[Move diagonally to the right and stop.]
mozgás (45.33) fokon
várakozás (1) másodpercig
összes mozgás leállítása

mozdulj #

A mozgatás ideje veremblokk a robotot egy adott távolságra előre, hátra, balra vagy jobbra mozgatja az aktuális mozgási sebesség érték használatával. Az irány a robot aktuális pozíciójához viszonyított. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

lépjen előre a 200 mm-es rakásblokkért#

mozgás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre hátra balra jobbra
távolság	A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
egység	A távolság mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

induláskor haladjon előre 200 mm-es halmozott blokkot#

amikor elindul
[Move forward for 200 mm]
mozgás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ▶

szögben mozogni #

A mozgatás szögben veremblokk a robotot egy adott szögben, egy adott távolságra mozgatja az aktuális mozgási sebesség érték használatával. A szög a robot aktuális pozíciójához viszonyított. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

szögben mozgatni a halomblokkhoz#

mozgás (45) fokon (200) [mm v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
szög	A robot mozgásának szöge fokban megadva. Ez lehet egész vagy tizedes tört -360 és 360 között.
távolság	A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
egység	A távolság mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példák

Indításkor 90 fokban jobbra mozdul 50 mm-t, majd 0 fokban előre 100 mm-t.#

amikor elindul
[Move right, then move forward.]
mozgás (90) fokon (50) [mm v] értékkel ▶
mozgás (0) fokon (100) [mm v] értékkel ▶

Indításkor 0 fokban előre halad 100 mm-en keresztül, miközben az összes LED pirosan villog.#

amikor elindul
[Drive forward and blink all LEDs red.]
mozgás (0) fokon (100) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
[lightall v] LED színének beállítása [piros v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [piros v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig

fordulat #

A fordulat veremblokk a robotot a jelenlegi fordulási sebesség segítségével örökre balra vagy jobbra forgatja. A robot addig forog, amíg egy másik műveletet nem kap, például mozgást vagy megállást.

forduljon jobbra a veremblokkban#

fordulás [jobbra v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.

Példa

Indításkor balra fordul, 1 másodpercet vár, majd minden mozgást leállít.#

amikor elindul
[Turn left, then stop.]
fordulás [balra v]
várakozás (1) másodpercig
összes mozgás leállítása

fordulj #

A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott számú fokkal balra vagy jobbra forgatja az aktuális fordulási sebesség segítségével. A fordulat a robot aktuális irányához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

forduljon jobbra 90 fokos tömbtömbhöz#

fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.
szög	A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példák

Elinduláskor 90 fokban balra, majd 180 fokban jobbra fordul.#

amikor elindul
[Turn left, then turn around to the right.]
fordulás [balra v] irányba (90) fokkal ▶
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ▶

Indításkor 180 fokban jobbra fordul, miközben az összes LED kéken villog.#

amikor elindul
[Turn right and blink all LEDs blue.]
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ◀ és ne várjon
[lightall v] LED színének beállítása [kék v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [kék v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig

forduljon a címsorhoz #

A haladási irány az az irány, amerre a robot néz, fokban mérve. A fordulj irányváltáshoz veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja az aktuális fordulási sebesség segítségével. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

A robot kezdő iránya 0 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

forduljon 90 fokos haladási irányhoz veremblokk#

fordulás (270) fokos irányba ▶

Paraméterek	Leírás
cím	A robot iránya, amellyel szembe kell néznie, -360 és 360 fok között.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példák

amikor elindul
[Turn to face each cardinal direction.]
fordulás (90) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (180) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (270) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (0) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig

Indításkor gyorsan 180 fokban elfordul, miközben az összes LED zölden villog.#

amikor elindul
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
fordulás (180) fokos irányba ◀ és ne várjon
[lightall v] LED színének beállítása [zöld v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [zöld v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig

mozgás a kontrollerrel #

A mozgatás vezérlővel blokk lehetővé teszi a robot egykaros vezérlővel történő vezérlését. Ez a blokk csak egyszer olvassa be a vezérlő bemenetét, kivéve, ha egy cikluson belül van, például egy örökké tartó ciklusban. Ha a ciklus leáll, és nincsenek más blokkok, amelyek mozgásra utasítanák a robotot, a robot a joystickkal utoljára megnyomott irányban halad tovább.

mozgás vezérlővel

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Drive with the controller for five seconds.]
időzítő visszaállítása
amíg <(időzítő másodpercben) [math_less_than v] [5]>
mozgás vezérlővel
vége
összes mozgás leállítása

állítsa le az összes mozgást #

A minden mozgás leállítása veremblokk leállítja a robot minden mozgását.

minden mozgás leállítása veremblokk#

összes mozgás leállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

Elinduláskor jobbra fordul, vár 1 másodpercet, majd leállítja az összes mozgást.#

amikor elindul
[Turn right, then stop.]
fordulás [jobbra v]
várakozás (1) másodpercig
összes mozgás leállítása

Beállítások #

beállított mozgási sebesség #

A mozgási sebesség beállítása blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan mozogjon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban mozog.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel mozog.

A 100%-os mozgási sebesség 200 milliméter másodpercenként (mmps) sebességnek felel meg.

mozgási sebességet állítsd 50%-os stack blockra#

mozgási sebesség beállítása (50)%

Paraméterek	Leírás
sebesség	A mozgás sebessége 0%-tól 100%-ig.

Példa

amikor elindul
[Move forward at the default velocity.]
mozgási sebesség beállítása (50)%
mozgás (0) fokon (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move slower.]
mozgási sebesség beállítása (20)%
mozgás (0) fokon (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move faster.]
mozgási sebesség beállítása (100)%
mozgás (0) fokon (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig

beállított fordulási sebesség #

A fordulási sebesség beállítása blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban fordul.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

A 100%-os fordulási sebesség 150 fok/másodpercnek \(dps\) felel meg.

fordulási sebesség beállítása 50%-os stack blockra#

fordulási sebesség beállítása (50)%

Paraméterek	Leírás
sebesség	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig terjedhet.

Példa

amikor elindul
[Turn around at default velocity.]
fordulási sebesség beállítása (50)%
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn around slower.]
fordulási sebesség beállítása (20)%
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn around faster.]
fordulási sebesség beállítása (100)%
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig

Pozíció #

pozíció #

A pozíciójelző blokk a robot aktuális x vagy y koordinátáját jelenti.

Egy projekt elején a robot x és y pozícióját 0-ra állítják. A pozícióértékek a robot mozgásával változnak, és a set robot position blokk segítségével állíthatók be.

x pozíció mm-es riporterblokkban#

[x v] pozíciója [mm v] egységben

Paraméterek	Leírás
koordináta	A jelentendő koordinátatengely: x vagy y.
egység	A pozíció mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk.

Példa

Indításkor 200 mm-t előre mozdul, visszaállítja a pozíciót, átlósan 45 fokban mozdul el 200 mm-t, és kinyomtatja a frissített X és Y koordinátákat a képernyőn.#

amikor elindul
mozgás (0) fokon (200) [mm v] értékkel ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
robot pozíció beállítása x: [0] y: [0]
mozgás (45) fokon (200) [mm v] értékkel ▶
([x v] pozíciója [mm v] egységben) nyomtatása a képernyőn ▶
kurzor a következő sorra a képernyőn
([y v] pozíciója [mm v] egységben) nyomtatása a képernyőn ▶

robot pozíciójának beállítása #

A robot pozíciójának beállítása veremblokk a robot aktuális x és y pozícióját új értékekre módosítja.

Például, ha a robot elmozdult a kiindulópontjától, az x és y értékének 0-ra állítása a robot aktuális helyzetét az új 0, 0 pozícióvá teszi. Ezután a robot az új érték alapján követheti a jövőbeli pozíciókat.

pozícióverem blokk beállítása#

robot pozíció beállítása x: [0] y: [0]

Paraméterek	Leírás
x	A robothoz beállítandó x pozícióérték mm-ben.
y	A robothoz beállítandó y-pozíció értéke mm-ben.

Példa

amikor elindul
[Reset the robot's position after moving.]
mozgás [előre v] irányba [60] [mm v] értékkel ▶
robot pozíció beállítása x: [0] y: [0]
([y v] pozíciója [mm v] egységben) nyomtatása a képernyőn ▶

Értékek #

aktív mozgás #

A mozgás aktív logikai blokk jelzi, hogy a robot mozog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot mozog.
Hamis — A robot nem mozog.

Ez a blokk azokkal a Mozgás blokkokkal működik együtt, amelyek rendelkeznek a és ne várj paraméterrel.

mozgásaktív riporterblokk#

<mozgás aktív?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

Indításkor 200 mm-t előre mozog, miközben az összes LED pirosan villog. A LED-ek 0,5 másodpercenként fel- és lekapcsolnak, miközben a robot mozog, majd a mozgás leállása után kikapcsolva maradnak.#

amikor elindul
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
mozgás (0) fokon (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
amíg <mozgás aktív?>
[lightall v] LED színének beállítása [piros v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig
vége
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]

aktiválás #

A fordulás aktív logikai blokk jelzi, hogy a robot fordul-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot forog.
Hamis — A robot nem forog.

Ez a blokk azokkal a Mozgás blokkokkal működik együtt, amelyek rendelkeznek a és ne várj paraméterrel.

kapcsolja be az aktív riporterblokkot#

<fordulás aktív?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

Indításkor 180 fokban jobbra fordul, miközben az összes LED pirosan villog. A LED-ek 0,5 másodpercenként villognak fordulás közben, majd kialszanak, amikor a fordulás befejeződött.#

amikor elindul
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ◀ és ne várjon
amíg <fordulás aktív?>
[lightall v] LED színének beállítása [piros v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]
várakozás (0.5) másodpercig
vége
[lightall v] LED színének beállítása [ki v]

megállt #

A megállt logikai blokk jelzi, hogy a robot nem mozog és nem is fordul-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének szabályozására a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot nem mozog és nem fordul.
Hamis — A robot mozog vagy forog.

leállították a riporter blokkot#

<megállt?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

Indításkor a robot 200 mm-t előre mozog, miközben fényjátékot végez, majd 180 fokban jobbra fordul, miközben folytatja a fényjátékot. A LED-ek 0,5 másodpercenként felváltva zöld és lila színt világítanak, miközben a robot mozog vagy forog. Amint a robot megáll, a fényjáték véget ér, és a LED-ek kialszanak.#

definiálja light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
ismétlés amíg <megállt?>
[lightall v] LED színének beállítása [zöld v]
várakozás (0.5) másodpercig
[lightall v] LED színének beállítása [lila v]
várakozás (0.5) másodpercig
vége


amikor elindul
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
mozgás (0) fokon (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
light show
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ◀ és ne várjon
light show