Kustība#

Ievads #

VEX AIM kodēšanas robots izmanto holonomisku piedziņu, lai pārvietotos uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi, pa labi vai leņķī, vienlaikus spējot arī patstāvīgi pagriezties. Kustības bloki kontrolē, kā robots pārvietojas un griežas, cik ātri tas pārvietojas un kā tiek izsekota tā x un y pozīcija.

Apļveida kompasa ciparnīca no 0 līdz 315 grādiem, kas ieskauj tumši pelēku displeju ar tumši zilu ekrānu. Robota priekšpuse ir vērsta 0 grādu leņķī pret kompasa ciparnīcu.

Zemāk ir visu bloku saraksts:

Darbības — Pārvietot un pagriezt robotu.

kustība — Pārvieto robotu uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.
pārvietot leņķī — Pārvieto robotu noteiktā leņķī uz visiem laikiem.
move for — Pārvieto robotu noteiktā virzienā iestatītā attālumā.
pārvietot noteiktā leņķī — Pārvieto robotu noteiktā leņķī noteiktā attālumā.
pagrieziens — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.
pagriezties par — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.
pagriezties virzienā — Pagriež robotu noteiktā virzienā.
pārvietot ar kontrolieri — Ļauj vadīt robotu, izmantojot kontrolieri.
apturēt visu kustību — Aptur visu robota kustību.

Iestatījumi — pielāgojiet kustības un pagrieziena ātrumu.

iestatīt kustības ātrumu — Norāda robotam, cik ātri pārvietoties.
iestatīt pagrieziena ātrumu — Norāda robotam, cik ātri griezties.

Pozīcija — izsekojiet un modificējiet robota pozīciju.

position — Ziņo robota pašreizējo x vai y koordinātu.
iestatīt robota pozīciju — Maina robota pašreizējo x un y pozīciju uz jaunām vērtībām.

Vērtības — pārbaudiet kustības statusu.

kustība aktīva? — Ziņo, vai robots kustas.
pagrieziens aktīvs? — Ziņo, vai robots griežas.
apstājies? — Ziņo, vai robots nekustas un negriežas.

Darbības #

pārvietoties #

Kustības bloks pārvieto robotu uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi vai pa labi bezgalīgi, izmantojot pašreizējo kustības ātrumu. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, kustība citā virzienā, pagriešana vai apstāšanās.

pārvietot uz priekšu kaudzes bloku#

virzīties [uz priekšu v]

Parametri

Apraksts

virziens

Robota kustības virziens:

uz priekšu
atpakaļ
pa kreisi
pa labi

Piemērs

Kad ir sākts, virzieties uz priekšu#

kad sākts
[Move forward]
virzīties [uz priekšu v]

pārvietoties leņķī #

Steka bloks kustība leņķī pārvieto robotu mūžīgi noteiktā leņķī, izmantojot pašreizējo kustības ātrumu. Leņķis ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, kustība citā virzienā, pagriešana vai apstāšanās.

pārvietoties 90 grādu leņķī kaudzes blokā#

virzīties (90) grādos

Parametri	Apraksts
leņķis	Leņķis grādos, kādā pārvietojas robots. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no -360 līdz 360.

Piemēri

Iedarbinot, pārvietojas pa labi par 90 grādiem, nogaida 1 sekundi, pēc tam pārvietojas uz priekšu par 0 grādiem, nogaida 1 sekundi un aptur visu kustību.#

kad sākts
[Move right, then move forward and stop.]
virzīties (90) grādos
gaidīt (1) sekundes
virzīties (0) grādos
gaidīt (1) sekundes
apturēt visas kustības

Iedarbināšanas brīdī pārvietojas pa diagonāli pa labi 45,33 grādu leņķī, nogaida 1 sekundi un pēc tam aptur visu kustību.#

kad sākts
[Move diagonally to the right and stop.]
virzīties (45.33) grādos
gaidīt (1) sekundes
apturēt visas kustības

pārvietoties pēc #

Kaudzītes bloks pārvietošanai pārvieto robotu uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi vai pa labi noteiktā attālumā, izmantojot pašreizējo kustības ātrumu. Virziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

virzīties uz priekšu ar 200 mm kaudzes bloku#

virzīties [uz priekšu v] par (200) [mm v] ▶

Parametri	Apraksts
virziens	Robota kustības virziens: uz priekšu atpakaļ pa kreisi pa labi
attālums	Robota pārvietojuma attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
vienība	Attāluma mērvienība: mm (milimetri) vai collas.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemērs

kad tas ir sākts, virzieties uz priekšu par 200 mm steka bloku#

kad sākts
[Move forward for 200 mm]
virzīties [uz priekšu v] par (200) [mm v] ▶

pārvietoties leņķī #

Kaudzītes bloks pārvietot leņķī pārvieto robotu noteiktā leņķī noteiktā attālumā, izmantojot pašreizējo kustības ātrumu. Leņķis ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

pārvietoties leņķī kaudzes blokam#

virzīties (45) grādos par (200) [mm v] ▶

Parametri	Apraksts
leņķis	Leņķis grādos, kādā pārvietojas robots. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis no -360 līdz 360.
attālums	Robota pārvietojuma attālums. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
vienība	Attāluma mērvienība: mm (milimetri) vai collas.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemēri

Iedarbināšanas brīdī pārvietojas pa labi 90 grādu leņķī 50 mm, pēc tam pārvietojas uz priekšu 0 grādu leņķī 100 mm.#

kad sākts
[Move right, then move forward.]
virzīties (90) grādos par (50) [mm v] ▶
virzīties (0) grādos par (100) [mm v] ▶

Iedarbinot, brauc uz priekšu ar 0 grādu leņķi 100 mm garumā, vienlaikus mirgojot visām gaismas diodēm sarkanā krāsā.#

kad sākts
[Drive forward and blink all LEDs red.]
virzīties (0) grādos par (100) [mm v] ◀ un negaidīt
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [sarkans v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [sarkans v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes

pagrieziens #

Pagrieziena bloks griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem, izmantojot pašreizējo pagrieziena ātrumu. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pārvietošanās vai apstāšanās.

pagriezieties pa labi kaudzes bloks#

griezties [pa labi v]

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.

Piemērs

Iedarbinot, pagriežas pa kreisi, nogaida 1 sekundi un pēc tam aptur visu kustību.#

kad sākts
[Turn left, then stop.]
griezties [pa kreisi v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt visas kustības

pagriezties pēc #

Steka bloks pagrieziens, lai pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu, izmantojot pašreizējo pagrieziena ātrumu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret pašreizējo virzienu, kurā robots ir vērsts. Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks stekā.

pagriezieties pa labi, lai veiktu 90 grādu bloka kustību#

griezties [pa labi v] par (90) grādiem ▶

Parametri	Apraksts
virziens	Robota pagrieziena virziens: pa kreisi vai pa labi.
leņķis	Robota pagrieziena grādu skaits. Tas var būt vesels skaitlis vai decimālskaitlis.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemēri

Uzsākot kustību, pagriežas pa kreisi par 90 grādiem, pēc tam pagriežas pa labi par 180 grādiem.#

kad sākts
[Turn left, then turn around to the right.]
griezties [pa kreisi v] par (90) grādiem ▶
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ▶

Iedarbināšanas brīdī pagriežas pa labi par 180 grādiem, vienlaikus mirgojot visām gaismas diodēm zilā krāsā.#

kad sākts
[Turn right and blink all LEDs blue.]
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ◀ un negaidīt
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [zils v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [zils v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes

pagriezieties uz virsrakstu #

Virziens ir virziens, kurā robots ir pagriezies, mērot grādos. Pagrieziena virziena maiņa bloks pagriež robotu noteiktā virzienā, izmantojot pašreizējo pagrieziena ātrumu. Robots pagriezīsies īsākajā virzienā, lai sasniegtu mērķa virzienu.

Robota sākuma virziens ir 0 grādi.

Projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaists nākamais bloks kaudzē.

pagriezieties uz virzienu 90 grādu kaudzes bloks#

griezties uz virziena leņķi (270) grādos ▶

Parametri	Apraksts
virsraksts	Virziens, ar kuru robotam jāgriežas, no -360 līdz 360 grādiem.
un negaidiet	Atlasiet bultiņu (▶), lai izvērstu bloku, sakot un negaidiet, lai nākamais bloks kaudzē tiktu palaists nekavējoties.

Piemēri

kad sākts
[Turn to face each cardinal direction.]
griezties uz virziena leņķi (90) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (180) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (270) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes
griezties uz virziena leņķi (0) grādos ▶
gaidīt (2) sekundes

Ieslēdzot, ātri pagriežas par 180 grādiem, vienlaikus mirgojot visām zaļajām gaismas diodēm.#

kad sākts
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
griezties uz virziena leņķi (180) grādos ◀ un negaidīt
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [zaļš v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [zaļš v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes

pārvietoties ar kontrolieri #

Pārvietot ar kontrolieri bloks ļauj vadīt robotu, izmantojot vienas vadības sviras kontrolieri. Šis bloks nolasa kontroliera ievadi tikai vienu reizi, ja vien tas nav ievietots cilpas iekšpusē, piemēram, mūžīgā cilpā. Ja cilpa apstājas un nav citu bloku, kas liktu robotam pārvietoties, robots turpinās kustību virzienā, kurā pēdējo reizi nospiedāt kursorsviru.

pārvietoties ar vadāmierīci

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

kad sākts
[Drive with the controller for five seconds.]
atiestatīt taimeri
kamēr <(taimeris sekundēs) [math_less_than v] [5]>
pārvietoties ar vadāmierīci
beigas
apturēt visas kustības

apturēt visu kustību #

Steka bloks apturēt visu kustību aptur visu robota kustību.

apturēt visu kustību kaudzes bloku#

apturēt visas kustības

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

Iedarbinot, pagriežas pa labi, nogaida 1 sekundi un pēc tam aptur visu kustību.#

kad sākts
[Turn right, then stop.]
griezties [pa labi v]
gaidīt (1) sekundes
apturēt visas kustības

Iestatījumi #

iestatīt kustības ātrumu #

Iestatītā kustības ātruma bloks norāda robotam, cik ātri pārvietoties. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam kustēties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam kustēties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar robota pārvietošanos ar noklusējuma ātrumu 50%.

Kustības ātrums 100% ir līdzvērtīgs 200 milimetriem sekundē (mmps).

iestatīt kustības ātrumu uz 50% no bloka kaudzes#

iestatīt kustības ātrumu uz (50)%

Parametri	Apraksts
ātrums	Kustības ātrums no 0% līdz 100%.

Piemērs

kad sākts
[Move forward at the default velocity.]
iestatīt kustības ātrumu uz (50)%
virzīties (0) grādos par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move slower.]
iestatīt kustības ātrumu uz (20)%
virzīties (0) grādos par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes
[Move faster.]
iestatīt kustības ātrumu uz (100)%
virzīties (0) grādos par (100) [mm v] ▶
gaidīt (1) sekundes

iestatīts pagrieziena ātrums #

Iestatītā pagrieziena ātruma bloks norāda robotam, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam griezties lēnāk.

Katrs projekts sākas ar robota griešanos ar noklusējuma ātrumu 50%.

Pagrieziena ātrums 100% ir līdzvērtīgs 150 grādiem sekundē \(dps\).

iestatīt pagrieziena ātrumu uz 50% no bloka kaudzes#

iestatīt pagrieziena ātrumu uz (50)%

Parametri	Apraksts
ātrums	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%.

Piemērs

kad sākts
[Turn around at default velocity.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (50)%
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn around slower.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (20)%
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes
[Turn around faster.]
iestatīt pagrieziena ātrumu uz (100)%
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ▶
gaidīt (1) sekundes

Pozīcija #

pozīcija #

Pozīcijas ziņotāja bloks ziņo par robota pašreizējo x vai y koordinātu.

Projekta sākumā robota x un y pozīcijas tiek iestatītas uz 0. Pozīcijas vērtības mainās, robotam pārvietojoties, un tās var iestatīt, izmantojot bloku set robot position.

x pozīcija mm reportiera blokā#

[x v] pozīcija [mm v]

Parametri	Apraksts
koordināta	Ziņojamā koordinātu ass: x vai y.
vienība	Pozīcijas mērvienība: mm (milimetri) vai collas.

Piemērs

Pēc palaišanas pārvietojas uz priekšu par 200 mm, atiestata pozīciju, pārvietojas pa diagonāli 45 grādu leņķī par 200 mm un ekrānā izdrukā atjauninātās X un Y koordinātas.#

kad sākts
virzīties (0) grādos par (200) [mm v] ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
iestatīt robota pozīciju x: [0] y: [0]
virzīties (45) grādos par (200) [mm v] ▶
drukāt ([x v] pozīcija [mm v]) ekrānā ▶
pāriet uz nākamo rindu ekrānā
drukāt ([y v] pozīcija [mm v]) ekrānā ▶

iestatīt robota pozīciju #

Steka bloks iestatīt robota pozīciju maina robota pašreizējo x un y pozīciju uz jaunām vērtībām.

Piemēram, ja robots ir attālinājies no sākuma punkta, iestatot x uz 0 un y uz 0, robota pašreizējā atrašanās vieta kļūst par jauno 0, 0 pozīciju. Pēc tam robots var izsekot turpmākajām pozīcijām, pamatojoties uz šo jauno vērtību.

iestatīt pozīcijas kaudzes bloku#

iestatīt robota pozīciju x: [0] y: [0]

Parametri	Apraksts
x	Robotam iestatāmā x pozīcijas vērtība milimetros.
y	Robotam iestatāmā y pozīcijas vērtība milimetros.

Piemērs

kad sākts
[Reset the robot's position after moving.]
virzīties [uz priekšu v] par [60] [mm v] ▶
iestatīt robota pozīciju x: [0] y: [0]
drukāt ([y v] pozīcija [mm v]) ekrānā ▶

Vērtības #

kustēties aktīvi #

Būla bloks kustība aktīva ziņo, vai robots kustas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

Patiess — Robots kustas.
Aplams — Robots nekustas.

Šis bloks darbojas kopā ar kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.

ir kustībā aktīvs reportiera bloks#

<kustība aktīva?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

Iedarbināšanas brīdī pārvietojas 200 mm uz priekšu, vienlaikus mirgojot visām gaismas diodēm sarkanā krāsā. Robota kustības laikā gaismas diodes ieslēdzas un izslēdzas ik pēc 0,5 sekundēm, un pēc kustības apstāšanās paliek izslēgtas.#

kad sākts
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
virzīties (0) grādos par (200) [mm v] ◀ un negaidīt
kamēr <kustība aktīva?>
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [sarkans v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes
beigas
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]

aktivizēt #

Būla bloks pagrieziena aktīvs ziņo, vai robots griežas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

Patiesi — Robots griežas.
Aplams — Robots negriežas.

Šis bloks darbojas kopā ar kustības blokiem, kuriem ir parametrs un negaidi.

ieslēdziet aktīvo reportiera bloku#

<pagrieziens aktīvs?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

Iedarbinot, pagriežas pa labi par 180 grādiem, vienlaikus mirgojot visām gaismas diodēm sarkanā krāsā. Gaismas diodes mirgo ik pēc 0,5 sekundēm pagrieziena laikā un nodziest, kad pagrieziens ir pabeigts.#

kad sākts
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ◀ un negaidīt
kamēr <pagrieziens aktīvs?>
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [sarkans v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]
gaidīt (0.5) sekundes
beigas
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [izslēgts v]

apstājās #

Būla bloks apstādināts ziņo, vai robots nekustas un negriežas. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

Patiess — Robots nekustas un negriežas.
Aplams — Robots kustas vai griežas.

ir apturēts reportiera bloks#

<apstājies?>

Parametri	Apraksts
	Šim blokam nav parametru.

Piemērs

Kad robots ir iedarbināts, tas pārvietojas uz priekšu 200 mm, vienlaikus veicot gaismas šovu, pēc tam pagriežas pa labi par 180 grādiem, vienlaikus turpinot gaismas šovu. Kamēr robots pārvietojas vai griežas, gaismas diodes ik pēc 0,5 sekundēm mainās starp zaļu un violetu krāsu. Kad robots apstājas, gaismas šovs beidzas un gaismas diodes izslēdzas.#

definēt light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
atkārtot līdz <apstājies?>
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [zaļš v]
gaidīt (0.5) sekundes
iestatīt [lightall v] LED krāsu uz [violets v]
gaidīt (0.5) sekundes
beigas


kad sākts
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
virzīties (0) grādos par (200) [mm v] ◀ un negaidīt
light show
griezties [pa labi v] par (180) grādiem ◀ un negaidīt
light show