Hareket

giriiş

VEX AIM Kodlama Robotu, holonomik bir tahrik sistemi kullanarak ileri, geri, sola, sağa veya belirli bir açıda hareket ederken aynı zamanda bağımsız olarak dönebilme özelliğine de sahiptir. Hareket blokları, robotun nasıl hareket edeceğini ve döneceğini, ne kadar hızlı hareket edeceğini ve x ve y konumlarının nasıl izleneceğini kontrol eder.

Aşağıda tüm blokların listesi bulunmaktadır:

İşlemler — Robotu hareket ettir ve döndür.

• hareket — Robotu sonsuza dek ileri, geri, sola veya sağa hareket ettirir.

• belirli bir açıda hareket et — Robotu belirli bir açıda sonsuza dek hareket ettirir.

• hareket et — Robotu belirli bir yönde belirli bir mesafe boyunca hareket ettirir.

• belirli bir açıda hareket et — Robotu belirli bir mesafe boyunca belirli bir açıda hareket ettirir.

• döndür — Robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür.

• döndürme için — Robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür.

• yöne dön — Robotu belirli bir yöne doğru çevirir.

• Kontrol cihazıyla hareket et — Robotun kontrol cihazı kullanılarak hareket ettirilmesine olanak tanır.

• Tüm hareketleri durdur — Robotun tüm hareketlerini durdurur.

Ayarlar — Hareket ve dönüş hızlarını ayarlayın.

• hareket hızını ayarla — Robota ne kadar hızlı hareket edeceğini söyler.

• dönüş hızını ayarla — Robota ne kadar hızlı döneceğini söyler.

Konum — Robotun konumunu takip edin ve değiştirin.

• position — Robotun mevcut x veya y koordinatını bildirir.

• robot pozisyonunu ayarla — Robotun mevcut x ve y pozisyonunu yeni değerlere değiştirir.

Değerler — Hareket durumunu kontrol edin.

• hareket aktif mi? — Robotun hareket edip etmediğini bildirir.

• dönüyor mu? — Robotun dönüp dönmediğini bildirir.

• durduruldu mu? — Robotun hareket etmediğini veya dönmediğini bildirir.

Eylemler

taşınmak

Hareket yığın bloğu, robotu mevcut hareket hızı kullanarak sonsuza dek ileri, geri, sola veya sağa hareket ettirir. Robot, farklı bir yöne hareket etme, dönme veya durma gibi başka bir eylem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir.

ileriye doğru hareket et, yığın bloğu

[ileri v] yönünde hareket et

Parametreler	Tanım
yön	Robotun hareket yönü: ileri geri sola sağa

Örnek

Başladıktan sonra, ileriye doğru hareket edin.

başladığında
[Move forward]
[ileri v] yönünde hareket et

açılı hareket et

Açıyla hareket et yığın bloğu, robotu mevcut hareket hızı kullanarak belirli bir açıda sonsuza dek hareket ettirir. Açı, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Robot, farklı bir yöne hareket etme, dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir.

90 derece hareket et, blokları üst üste yığ

(90) derecede hareket et

Parametreler	Tanım
açı	Robotun hareket ettiği açı (derece cinsinden). Bu değer -360 ile 360 ​​arasında bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.

Örnekler

Başlatıldığında, 90 derece sağa doğru hareket eder, 1 saniye bekler, ardından 0 derece ileri doğru hareket eder, 1 saniye bekler ve tüm hareketini durdurur.

başladığında
[Move right, then move forward and stop.]
(90) derecede hareket et
(1) saniye bekle
(0) derecede hareket et
(1) saniye bekle
tüm hareketi durdur

---

Başlatıldığında, 45,33 derecelik bir açıyla sağa doğru çapraz olarak hareket eder, 1 saniye bekler ve ardından tüm hareketini durdurur.

başladığında
[Move diagonally to the right and stop.]
(45.33) derecede hareket et
(1) saniye bekle
tüm hareketi durdur

hareket etmek için

Hareket et yığın bloğu, robotu mevcut hareket hızı kullanarak belirli bir mesafe boyunca ileri, geri, sola veya sağa hareket ettirir. Yön, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, yığındaki bir sonraki bloğu çalıştırmadan önce robotun hareketini tamamlamasını bekleyecektir.

200 mm istif bloğu için ileriye doğru hareket edin

[ileri v] yönünde (200) [mm v] hareket et ▶

Parametreler	Tanım
yön	Robotun hareket yönü: ileri geri sola sağa
mesafe	Robotun kat ettiği mesafe. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
birim	Mesafe birimi: mm (milimetre) veya inç.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

Başlatıldığında, 200 mm’lik istif bloğu için ileriye doğru hareket edin.

başladığında
[Move forward for 200 mm]
[ileri v] yönünde (200) [mm v] hareket et ▶

açılı hareket et

Belirli bir açıyla hareket et yığın bloğu, robotu mevcut hareket hızı kullanarak belirli bir mesafe boyunca belirli bir açıyla hareket ettirir. Açı, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, yığındaki bir sonraki bloğu çalıştırmadan önce robotun hareketini tamamlamasını bekleyecektir.

Yığın bloğu için açılı hareket

(45) derecede (200) [mm v] hareket et ▶

Parametreler	Tanım
açı	Robotun hareket ettiği açı (derece cinsinden). Bu değer -360 ile 360 ​​arasında bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
mesafe	Robotun kat ettiği mesafe. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
birim	Mesafe birimi: mm (milimetre) veya inç.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnekler

Başlatıldığında, 50 mm boyunca 90 derece sağa hareket eder, ardından 100 mm boyunca 0 derece ileri hareket eder.

başladığında
[Move right, then move forward.]
(90) derecede (50) [mm v] hareket et ▶
(0) derecede (100) [mm v] hareket et ▶

---

Çalıştırıldığında, tüm LED’ler kırmızı renkte yanıp sönerken 0 derecelik bir açıyla 100 mm ileri doğru hareket eder.

başladığında
[Drive forward and blink all LEDs red.]
(0) derecede (100) [mm v] hareket et ◀ ve bekleme
[lightall v] LED rengini [kırmızı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kırmızı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle

dönüş

Döndürme yığın bloğu, mevcut dönme hızı kullanarak robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür. Robot, hareket etme veya durma gibi başka bir eylem verilene kadar dönmeye devam edecektir.

sağa dön, blok yığını

[sağ v] yönüne dön

Parametreler	Tanım
yön	Robotun dönüş yönü: sola veya sağa.

Örnek

Başlatıldığında sola döner, 1 saniye bekler ve ardından tüm hareketini durdurur.

başladığında
[Turn left, then stop.]
[sol v] yönüne dön
(1) saniye bekle
tüm hareketi durdur

dönüş için

Dönüş bloğu, mevcut dönüş hızı kullanılarak robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür. Dönüş, robotun şu an baktığı yöne göre yapılır. Proje, yığındaki bir sonraki bloğu çalıştırmadan önce robotun dönüşünü tamamlamasını bekleyecektir.

90 derecelik açı için sağa dönün, üst üste yığılmış blok

[sağ v] yönüne (90) derece dön ▶

Parametreler	Tanım
yön	Robotun dönüş yönü: sola veya sağa.
açı	Robotun döndüğü derece sayısı. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnekler

Hareket ettirildiğinde, önce 90 derece sola, sonra 180 derece sağa döner.

başladığında
[Turn left, then turn around to the right.]
[sol v] yönüne (90) derece dön ▶
[sağ v] yönüne (180) derece dön ▶

---

Çalıştırıldığında, tüm LED’ler mavi renkte yanıp sönerken 180 derece sağa döner.

başladığında
[Turn right and blink all LEDs blue.]
[sağ v] yönüne (180) derece dön ◀ ve bekleme
[lightall v] LED rengini [mavi v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [mavi v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle

başlığa dön

Yön, robotun baktığı yöndür ve derece cinsinden ölçülür. Yöne dön yığın bloğu, mevcut dönüş hızı kullanılarak robotu belirli bir yöne doğru döndürür. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yönde dönecektir.

Robotun başlangıç ​​yönü 0 derecedir.

Proje, robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

90 derecelik açıyla istif bloğunu çevirin

(270) derece yönüne dön ▶

Parametreler	Tanım
başlık	Robotun bakması gereken yön, -360 ile 360 ​​derece arasındadır.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnekler

başladığında
[Turn to face each cardinal direction.]
(90) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(180) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(270) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(0) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle

---

Çalıştırıldığında, tüm LED’ler yeşil renkte yanıp sönerken hızla 180 derece döner.

başladığında
[Turn around quickly and blink all LEDs green.]
(180) derece yönüne dön ◀ ve bekleme
[lightall v] LED rengini [yeşil v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [yeşil v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle

kumanda ile hareket et

Kumanda ile hareket et blok, robotu Tek Çubuklu Kumanda ile sürmenizi sağlar. Bu blok, sonsuz döngü gibi bir döngünün içine yerleştirilmediği sürece, kumanda girişini yalnızca bir kez okur. Döngü durursa ve robota hareket etmesini söyleyen başka blok yoksa, robot joystick’i en son ittiğiniz yönde hareket etmeye devam eder.

kumandayla hareket et

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Drive with the controller for five seconds.]
zamanlayıcıyı sıfırla
<(saniye cinsinden zamanlayıcı) [math_less_than v] [5]> iken
kumandayla hareket et
son
tüm hareketi durdur

tüm hareketleri durdurun

Tüm hareketleri durdur blok, robotun tüm hareketlerini durdurur.

tüm hareketleri durdur, yığılma bloğu

tüm hareketi durdur

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

Başlatıldığında sağa döner, 1 saniye bekler ve ardından tüm hareketini durdurur.

başladığında
[Turn right, then stop.]
[sağ v] yönüne dön
(1) saniye bekle
tüm hareketi durdur

Ayarlar

hareket hızını ayarla

Hareket hızını ayarla blok, robota ne kadar hızlı hareket edeceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı hareket etmesini, daha düşük bir yüzde ise robotun daha yavaş hareket etmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda hareket etmesiyle başlar.

A move velocity of 100% is equivalent to 200 millimeters per second (mmps).

Hareket hızını %50’ye ayarla, blok yığınını biriktir.

hareket hızını (50)% olarak ayarla

Parametreler	Tanım
hız	The velocity to move with from 0% to 100%.

Örnek

başladığında
[Move forward at the default velocity.]
hareket hızını (50)% olarak ayarla
(0) derecede (100) [mm v] hareket et ▶
(1) saniye bekle
[Move slower.]
hareket hızını (20)% olarak ayarla
(0) derecede (100) [mm v] hareket et ▶
(1) saniye bekle
[Move faster.]
hareket hızını (100)% olarak ayarla
(0) derecede (100) [mm v] hareket et ▶
(1) saniye bekle

dönüş hızını ayarla

Dönüş hızını ayarla bloğu, robota ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

A turn velocity of 100% is equivalent to 150 degrees per second \(dps\).

Dönüş hızını %50’ye ayarla, blok yığınını art arda sırala.

dönüş hızını (50)% olarak ayarla

Parametreler	Tanım
hız	Dönüş hızı %0 ile %100 arasında değişir.

Örnek

başladığında
[Turn around at default velocity.]
dönüş hızını (50)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (180) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn around slower.]
dönüş hızını (20)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (180) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn around faster.]
dönüş hızını (100)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (180) derece dön ▶
(1) saniye bekle

Konum

konum

Konum raporlama bloğu, robotun mevcut x veya y koordinatını bildirir.

Projenin başlangıcında robotun x ve y pozisyonları 0 olarak ayarlanır. Robot hareket ettikçe pozisyon değerleri değişir ve robot pozisyonunu ayarla bloğu kullanılarak ayarlanabilir.

x pozisyonu (mm cinsinden) muhabir bloğu

[x v] konumu [mm v] cinsinden

Parametreler	Tanım
koordinat	Bildirilecek koordinat ekseni: x veya y.
birim	Konum birimi: mm (milimetre) veya inç.

Örnek

Başlatıldığında, 200 mm ileri hareket eder, konumunu sıfırlar, 45 derecelik açıyla 200 mm çapraz hareket eder ve güncellenmiş X ve Y koordinatlarını ekrana yazdırır.

başladığında
(0) derecede (200) [mm v] hareket et ▶
[Move forward and print the new coordinate and heading.]
robot konumunu x: [0] y: [0] olarak ayarla
(45) derecede (200) [mm v] hareket et ▶
ekranda ([x v] konumu [mm v] cinsinden) yazdır ▶
ekranda imleci sonraki satıra taşı
ekranda ([y v] konumu [mm v] cinsinden) yazdır ▶

robotun konumunu ayarla

Robot pozisyonunu ayarla yığın bloğu, robotun mevcut x ve y pozisyonlarını yeni değerlere değiştirir.

Örneğin, robot başlangıç ​​noktasından uzaklaşmışsa, x’i 0’a ve y’yi 0’a ayarlamak, robotun mevcut konumunu yeni 0, 0 pozisyonu yapar. Ardından robot, bu yeni değere göre gelecekteki pozisyonları takip edebilir.

konum yığını bloğunu ayarla

robot konumunu x: [0] y: [0] olarak ayarla

Parametreler	Tanım
X	Robot için ayarlanacak x konum değeri (mm cinsinden).
y	Robot için ayarlanacak y-konum değeri (mm cinsinden).

Örnek

başladığında
[Reset the robot's position after moving.]
[ileri v] yönünde [60] [mm v] hareket et ▶
robot konumunu x: [0] y: [0] olarak ayarla
ekranda ([y v] konumu [mm v] cinsinden) yazdır ▶

Değerler

aktif hareket et

Move active Boolean bloğu, robotun hareket edip etmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

• Doğru — Robot hareket ediyor.

• Yanlış — Robot hareket etmiyor.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip Hareket bloklarıyla birlikte çalışır.

aktif muhabir bloğunu hareket ettiriyor

<hareket aktif mi?>

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

Çalıştırıldığında, tüm LED’ler kırmızı renkte yanıp sönerken 200 mm ileri hareket eder. Robot hareket halindeyken LED’ler her 0,5 saniyede bir yanıp söner, hareket durduktan sonra ise kapalı kalır.

başladığında
[Blink all of the LEDs when the robot is moving.]
(0) derecede (200) [mm v] hareket et ◀ ve bekleme
<hareket aktif mi?> iken
[lightall v] LED rengini [kırmızı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
son
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla

aktif hale getir

Dönme aktif Boolean bloğu, robotun dönüp dönmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

• Doğru — Robot dönüyor.

• Yanlış — Robot dönmüyor.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip Hareket bloklarıyla birlikte çalışır.

aktif muhabir bloğunu aç

<dönüş aktif mi?>

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

Çalıştırıldığında, tüm LED’ler kırmızı renkte yanıp sönerken 180 derece sağa döner. Dönüş sırasında LED’ler her 0,5 saniyede bir yanıp söner ve dönüş tamamlandığında söner.

başladığında
[Blink all of the LEDs while the robot is turning.]
[sağ v] yönüne (180) derece dön ◀ ve bekleme
<dönüş aktif mi?> iken
[lightall v] LED rengini [kırmızı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
son
[lightall v] LED rengini [kapalı v] olarak ayarla

durdu

Durdurulmuş Boolean bloğu, robotun hareket etmediğini veya dönmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

• Doğru — Robot hareket etmiyor veya dönmüyor.

• Yanlış — Robot hareket ediyor veya dönüyor.

muhabir engellemesi durduruldu

<durdu mu?>

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

Çalıştırıldığında, robot 200 mm ileri doğru hareket ederken bir ışık gösterisi sergiler, ardından ışık gösterisine devam ederek 180 derece sağa döner. Robot hareket ederken veya dönerken LED’ler her 0,5 saniyede bir yeşil ve mor arasında değişir. Robot durduğunda, ışık gösterisi sona erer ve LED’ler söner.

tanımla light show
[Flash LEDs while the robot is moving or turning.]
<durdu mu?> olana kadar tekrarla
[lightall v] LED rengini [yeşil v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
[lightall v] LED rengini [mor v] olarak ayarla
(0.5) saniye bekle
son


başladığında
[Blink all the LEDs while the robot is moving or turning.]
(0) derecede (200) [mm v] hareket et ◀ ve bekleme
light show
[sağ v] yönüne (180) derece dön ◀ ve bekleme
light show